自动行走设备回归系统技术方案

本实用新型专利技术揭示了一种自动行走设备回归系统，用于解决现有技术回归系统中自动行走设备回收充电调度可靠性低的问题。该回归系统包括多个自动行走设备、多个充电站以及边界，边界包括充电站处的第一边界和与第一边界并联的第二边界，第一边界将多个充电站串联以形成闭合的串联回路，充电站经由第一边界和/或第二边界向外发送边界信号；其中，若当前充电站处存在充电的自动行走设备时，当前充电站处的第一边界开路且第二边界通路，以使另一自动行走设备根据第二边界发送的边界信号行走至另一充电站。一充电站。一充电站。

【技术实现步骤摘要】
自动行走设备回归系统


[0001]本技术属于自动行走机器人
，具体涉及一种自动行走设备回归系统。

技术介绍

[0002]割草机是一种常见的用于修剪草坪、植被的电动工具。在一个典型的应用场景中，割草机在一个被预先设定的边界中行进作业，并在电量低于设定值时被回收至设定在边界内或边界上的充电站中以完成电量补给。这样，由割草机、边界以及配套的充电站组成了一个回归系统。
[0003]现有技术公开的具有多个充电站的回归系统中，为了实现对系统中割草机的回收充电，其充电站中设置站发送器对割草机发送状态信号，使得割草机能够根据该状态信号避开已经被占用的充电站，实现回归系统中割草机的回收充电调度。然而，由于站发送器通常是持续地发送状态信号且信号在各个方向上均匀辐射，在一些布置有多个这样回归系统的环境中，两个相邻回归系统中的充电站信号可能会彼此干扰，从而使得回归系统中割草机回收充电调度的可靠性降低。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提供一种自动行走设备回归系统，以解决现有技术回归系统中作业设备回收充电调度可靠性低的问题。
[0005]为了实现上述目的，本申请一实施例提供的技术方案如下：
[0006]一种自动行走设备回归系统，所述回归系统包括多个自动行走设备和多个充电站，所述回归系统包括边界(10)，所述边界(10)包括所述充电站处的第一边界(11)和与所述第一边界并联的第二边界(12)，所述第一边界将所述多个充电站串联以形成闭合的串联回路，所述充电站经由所述第一边界和/或第二边界向外发送边界信号；其中，
[0007]若当前所述充电站处存在充电的所述自动行走设备时，当前所述充电站处的第一边界开路且第二边界通路，以使另一所述自动行走设备根据所述第二边界发送的所述边界信号行走至另一所述充电站。
[0008]一实施例中，若当前所述充电站处不存在充电的所述自动行走设备时，当前所述充电站处的第一边界通路且第二边界开路，所述自动行走设备根据所述第一边界发送的边界信号行走至所述充电站。
[0009]一实施例中，所述第二边界包括并线段，当所述充电站对所述自动行走设备充电时，另一所述自动行走设备可在根据所述充电站处第二边界发送的边界信号跨行过所述并线段。
[0010]一实施例中，所述并线段包括第一子并线边界和第二子并线边界，所述第一子并线边界和第二子并线边界在所述自动行走设备跨行所述并线段处的间距小于预设值。
[0011]一实施例中，所述充电站配置有第一开关，所述回归系统通过所述第一开关的开
闭控制所述充电站处第一边界的通路或开路。
[0012]一实施例中，所述充电站处的第二边界上配置有第二开关，所述回归系统通过所述第二开关的开闭控制所述第二边界的通路或开路。
[0013]一实施例中，所述回归系统中充电站的数量大于或者等于自动行走设备的数量。
[0014]一实施例中，若当前所述充电站处不存在充电的所述自动行走设备时，所述充电站处第一边界发送的边界信号强度大于第二边界发送的边界信号强度，以使所述自动行走设备根据所述第一边界发送的边界信号行走至所述充电站。
[0015]一实施例中，在传输所述边界信号的方向上，延伸进所述充电站的第一边界长度小于与其并联的第二边界的长度。
[0016]一实施例中，所述回归系统中充电站的数量大于自动行走设备的数量。
[0017]一实施例中，所述充电站配置有第一开关，当所述充电站处不存在充电的所述自动行走设备时，所述第一开关控制所述充电站处的第一边界开路且第二边界通路。
[0018]本申请的回归系统通过在边界上设置并联的第一边界和第二边界，充电站在对自动行走设备充电时，会将与该充电站对应的第一边界开路且第二边界通路，以使其它自动行走设备在行走至该充电站处时，可根据该充电站处第二边界发送的边界信号行走至另一充电站，从而避开第一边界上被占用的充电站；并且，由于充电站在回收充电调度的过程中，不需要向周围辐射信号，在即使配置多个回归系统的大面积应用场景中也不会彼此干扰，保证了自动行走设备回收充电调度的可靠性。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1是本申请一实施例中回归系统的结构示意图；
[0021]图2至4是本申请一实施例回归系统中充电站回收自动行走设备时不同状态示意图；
[0022]图5是本申请一实施例回归系统中设置的双闸第一开关的结构示意图；
[0023]图6是本申请一实施例回归系统中充电站未对自动行走设备充电时，第一开关和第二开关的状态示意图；
[0024]图7是本申请一实施例回归系统中充电站对自动行走设备充电时，第一开关和第二开关的状态示意图；
[0025]图8是本申请又一实施例中回归系统的结构示意图；
[0026]图9至图10是本申请又一实施例回归系统中充电站回收自动行走设备时不同状态示意图；
[0027]图11是本申请又一实施例回归系统中充电站未对自动行走设备充电时，第一开关的状态示意图；
[0028]图12是本申请又一实施例回归系统中充电站对自动行走设备充电时，第一开关的状态示意图；
[0029]图13是本申请又一实施例回归系统的方案中，若自动行走设备数量大于或等于充电站数量，充电站处区域边界和绕行边界中信号闭环传输的场景示意图。
具体实施方式
[0030]以下将结合附图所示的各实施方式对本技术进行详细描述。但该等实施方式并不限制本技术，本领域的普通技术人员根据该等实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本技术的保护范围内。
[0031]参图1至4，介绍本申请自动行走设备回归系统100的一具体实施方式。在本实施方式中，该回归系统100包括边界10、充电站20、以及自动行走设备40。
[0032]回归系统100的边界10用于围成一个区域A，自动行走设备40可以在该限定的区域A内行进并实施作业。自动行走设备40在作业过程中可以是例如按照预先规划的路径、随机的路径、或者被人为控制地在区域A内行进。
[0033]示范性地，充电站20可产生周期性的边界信号(即电流信号)，并发送至边界10中，边界10为导线，其上流过相应的周期性电流，该电流在边界10附近产生周期性的磁场。磁场具有方向性和强弱，在边界10两侧方向相反，即在工作范围的内外方向相反，且越接近边界10，磁场信号越强。优选的，上述周期性电流信号可以为方波脉冲信号，因其生成方式和识别均较易，从而可以降低成本，提高效率。本申请各实施例附图中示出的沿边界的“箭头”标识即是指这里的边界信号在边界中的传输方向。
[0034]本申请的一个实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动行走设备回归系统，所述回归系统包括多个自动行走设备和多个充电站，其特征在于，所述回归系统包括边界，所述边界包括所述充电站处的第一边界和与所述第一边界并联的第二边界，所述第一边界将所述多个充电站串联以形成闭合的串联回路，所述充电站经由所述第一边界和/或第二边界向外发送边界信号；其中，若当前所述充电站处存在充电的所述自动行走设备时，当前所述充电站处的第一边界开路且第二边界通路，以使另一所述自动行走设备根据所述第二边界发送的所述边界信号行走至另一所述充电站。2.根据权利要求1所述的自动行走设备回归系统，其特征在于，若当前所述充电站处不存在充电的所述自动行走设备时，当前所述充电站处的第一边界通路且第二边界开路，所述自动行走设备根据所述第一边界发送的边界信号行走至所述充电站。3.根据权利要求1所述的自动行走设备回归系统，其特征在于，所述第二边界包括并线段，当所述充电站对所述自动行走设备充电时，另一所述自动行走设备可根据所述充电站处第二边界发送的边界信号跨行过所述并线段。4.根据权利要求3所述的自动行走设备回归系统，其特征在于，所述并线段包括第一子并线边界和第二子并线边界，所述第一子并线边界和第二子并线边界在所述自动行走设备跨行所述并线段处的间距小于预设值。5.根据权利要求1至4任一项所述的自动行走设备回归系统，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈秀连，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：新型
国别省市：