AGV集装箱装车导航定位系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种AGV集装箱装车导航定位系统，属于智能仓储物流技术领域。本实用新型专利技术的AGV叉车包括车体，以及安装于车体上的三组传感器，三组传感器均为漫反射激光测距传感器，分为：位于车体的右侧的右测距模块Ⅰ和右测距模块Ⅱ，位于车体的左侧的左测距模块Ⅰ和左测距模块Ⅱ，位于车体的前测的前测距模块Ⅰ和前测距模块Ⅱ；AGV叉车还包括控制模块、GPS定位模块、驱动模块和无线收发模块，控制模块分别接收三组传感器的距离信号、GPS定位模块的定位信号，并通过无线收发模块传递到调度管理系统；控制模块通过无线收发模块接收调度管理系统的信号，并控制驱动模块移动。本实用新型专利技术可广泛运用于智能仓储物流场合。可广泛运用于智能仓储物流场合。可广泛运用于智能仓储物流场合。

【技术实现步骤摘要】
AGV集装箱装车导航定位系统


[0001]本技术涉及一种AGV集装箱装车导航定位系统，属于智能仓储物流


技术介绍

[0002]集装箱仓储行业发展迅猛，在装卸时一般选用AGV叉车进行自动装卸，而对于集装箱等半封闭、非固定场合而言，较难选取一种稳定可靠的AGV导航方案。传统的导航方式需要在场景中增加定位标志物，均不适用于集装箱装货案例；国内外现有基于反光板的激光定位技术，均采用了几何三角定位原理，每时每刻必须要求同时检测到三块反光板才可实现定位，不适合非固定场景；当前导航如激光、视觉均需要路径规划建模，这种路径规划方式不够灵活，容易出现规划的路径与AGV叉车的导航需求不匹配的情况。

技术实现思路

[0003]针对现有技术存在的上述缺陷，本技术提出了一种AGV集装箱装车导航定位系统。
[0004]本技术所述的AGV集装箱装车导航定位系统，包括调度管理系统、AGV叉车和集装箱，调度管理系统接收集装箱周围安装的激光传感器和视觉传感器的导航信息，并控制AGV叉车与集装箱的移动轨迹，AGV叉车包括车体，以及安装于车体上的三组传感器，三组传感器均为漫反射激光测距传感器，分为：
[0005]右测距模块组，位于车体的右侧，包括右测距模块Ⅰ和右测距模块Ⅱ，用于检测距离集装箱右侧板的距离，右测距模块Ⅰ和右测距模块Ⅱ位于同一水平位置，且右测距模块Ⅰ位于右测距模块Ⅱ后方；
[0006]左测距模块组，位于车体的左侧，包括左测距模块Ⅰ和左测距模块Ⅱ，用于检测距离集装箱左侧板的距离，左测距模块Ⅰ和左测距模块Ⅱ位于同一水平位置，且左测距模块Ⅰ位于左测距模块Ⅱ后方；
[0007]前测距模块组，位于车体的前测，包括前测距模块Ⅰ和前测距模块Ⅱ，用于检测距离集装箱前侧板的距离，前测距模块Ⅰ和前测距模块Ⅱ位于同一水平位置，且前测距模块Ⅰ位于前测距模块Ⅱ左侧；
[0008]AGV叉车还包括控制模块、GPS定位模块、驱动模块和无线收发模块，控制模块分别接收三组传感器的距离信号、GPS定位模块的定位信号，并通过无线收发模块传递到调度管理系统；控制模块通过无线收发模块接收调度管理系统的信号，并控制驱动模块移动。
[0009]优选地，所述AGV叉车的车体的前端安装有可升降的、用于叉装货物的货叉部，货叉部位于前测距模块Ⅰ和前测距模块Ⅱ的前部。
[0010]优选地，所述货叉部与集装箱的托架相接触，调度管理系统记录AGV叉车在进入集装箱前的具体坐标值。
[0011]优选地，所述集装箱上设置有朝向于车体行进方向拍摄、并储存的存储式摄像头，存储式摄像头与调度管理系统连接。
[0012]本技术的有益效果是：本技术所述的AGV集装箱装车导航定位系统，通过优化三组传感器的位置，结合调度管理系统、集装箱上的存储式摄像头，实时测量建模，适用于多种车型；原理清晰易懂，通俗易懂；设备造价低，性价比高。
附图说明
[0013]图1是本技术的原理连接框图。
[0014]图2是AGV叉车与集装箱的立体图。
[0015]图3是AGV叉车与集装箱的俯视图。
[0016]图4是AGV叉车的立体图。
[0017]图5是AGV叉车的俯视图。
[0018]图中：1、AGV叉车；11、车体；12、右测距模块Ⅰ；13、右测距模块Ⅱ；14、左测距模块Ⅰ；15、左测距模块Ⅱ；16、前测距模块Ⅰ；17、前测距模块Ⅱ；2、集装箱。
具体实施方式
[0019]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0020]实施例1：
[0021]如图1所示，本技术所述的AGV集装箱装车导航定位系统，包括调度管理系统、AGV叉车1和集装箱2，调度管理系统接收集装箱2周围安装的激光传感器和视觉传感器的导航信息，并控制AGV叉车1与集装箱2的移动轨迹，AGV叉车1包括车体11，以及安装于车体11上的三组传感器，三组传感器均为漫反射激光测距传感器，分为：
[0022]右测距模块组，位于车体11的右侧，包括右测距模块Ⅰ12和右测距模块Ⅱ13，用于检测距离集装箱2右侧板的距离，右测距模块Ⅰ12和右测距模块Ⅱ13位于同一水平位置，且右测距模块Ⅰ12位于右测距模块Ⅱ13后方；
[0023]左测距模块组，位于车体11的左侧，包括左测距模块Ⅰ14和左测距模块Ⅱ15，用于检测距离集装箱2左侧板的距离，左测距模块Ⅰ14和左测距模块Ⅱ15位于同一水平位置，且左测距模块Ⅰ14位于左测距模块Ⅱ15后方；
[0024]前测距模块组，位于车体11的前测，包括前测距模块Ⅰ16和前测距模块Ⅱ17，用于检测距离集装箱2前侧板的距离，前测距模块Ⅰ16和前测距模块Ⅱ17位于同一水平位置，且前测距模块Ⅰ16位于前测距模块Ⅱ17左侧；
[0025]AGV叉车1还包括控制模块、GPS定位模块、驱动模块和无线收发模块，控制模块分别接收三组传感器的距离信号、GPS定位模块的定位信号，并通过无线收发模块传递到调度管理系统；控制模块通过无线收发模块接收调度管理系统的信号，并控制驱动模块移动。
[0026]所述AGV叉车1的车体11的前端安装有可升降的、用于叉装货物的货叉部，货叉部位于前测距模块Ⅰ16和前测距模块Ⅱ17的前部。
[0027]所述货叉部与集装箱2的托架相接触，调度管理系统记录AGV叉车1在进入集装箱2前的具体坐标值。
[0028]所述集装箱2上设置有朝向于车体11行进方向拍摄、并储存的存储式摄像头，存储式摄像头与调度管理系统连接。
[0029]本技术的有益效果是：本技术所述的AGV集装箱装车导航定位系统，通过优化三组传感器的位置，结合调度管理系统、集装箱2上的存储式摄像头，实时测量建模，适用于多种车型；原理清晰易懂，通俗易懂；设备造价低，性价比高。
[0030]本技术的使用过程如下所示：
[0031]第一步：集装箱2外采用普通激光或视觉导航，确定AGV叉车1当前坐标系位置；
[0032]第二步：进入集装箱2前调度管理系统记录AGV叉车1具体坐标值；
[0033]第三步：系统根据三组漫反射激光测距传感器测量的距离值判断AGV叉车1的坐标值；
[0034]第四步：调度管理系统控制AGV叉车1的行走轨迹和位置点。
[0035]需要说明的是：涉及到电路和电子元器件和模块均为现有技术，本领域技术人员完全可以实现，无需赘言，本技术保护的内容也不涉及对于软件和方法的改进。
[0036]本技术可广泛运用于智能仓储物流场合。
[0037]需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV集装箱装车导航定位系统，包括调度管理系统、AGV叉车(1)和集装箱(2)，调度管理系统接收集装箱(2)周围安装的激光传感器和视觉传感器的导航信息，并控制AGV叉车(1)与集装箱(2)的移动轨迹，其特征在于，AGV叉车(1)包括车体(11)，以及安装于车体(11)上的三组传感器，三组传感器均为漫反射激光测距传感器，分为：右测距模块组，位于车体(11)的右侧，包括右测距模块Ⅰ(12)和右测距模块Ⅱ(13)，用于检测距离集装箱(2)右侧板的距离，右测距模块Ⅰ(12)和右测距模块Ⅱ(13)位于同一水平位置，且右测距模块Ⅰ(12)位于右测距模块Ⅱ(13)后方；左测距模块组，位于车体(11)的左侧，包括左测距模块Ⅰ(14)和左测距模块Ⅱ(15)，用于检测距离集装箱(2)左侧板的距离，左测距模块Ⅰ(14)和左测距模块Ⅱ(15)位于同一水平位置，且左测距模块Ⅰ(14)位于左测距模块Ⅱ(15)后方；前测距模块组，位于车体(11)的前测，包括前测距模块Ⅰ(16)和前测距模块Ⅱ(17)，用于检测距离集装箱(2)前侧板的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王景馨，王鑫，王学军，张建伟，马振波，
申请(专利权)人：青岛西格流体技术有限公司，
类型：新型
国别省市：