【技术实现步骤摘要】
远程驾驶控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质
[0001]本申请涉及智能驾驶
，尤其涉及一种远程驾驶控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]远程驾驶是指驾驶员从云端发出控制指令，传送到远端的无人驾驶车辆(远端的无人驾驶车辆可简称为“车端”)后，车端的中央处理器根据这一控制指令来控制车速和/或方向等。相关技术中，远程驾驶控制方法是所谓的油门开度直接映射方案，即，将云端驾驶舱的油门深度直接对应到车端的油门开度或驱动电机扭矩，从而控制车端的驾驶速度。然而，由于驾驶员不是位于实际运动的车辆内，对车端的运动状态缺乏体感外加信号传输延时的影响等因素，因此，油门开度直接映射方案容易造成超速、速度不平稳等问题。
技术实现思路
[0003]为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种远程驾驶控制方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，该技术方案能够保障车端驾驶过程中保持平稳。
[0004]本申请第一方面提供一种远程驾驶控制方法，包括：
[0005]接收待控制...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种远程驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收待控制车端当前的行驶环境信息；根据所述待控制车端当前的行驶环境信息，生成智能驾驶舱的车速踏板行程信号；将所述车速踏板行程信号映射为所述待控制车端的车速控制指令，所述车速控制指令包括用于指示所述待控制车端将要达到的目标车速值、目标减速值或加速度值的指令；发送所述车速控制指令至所述待控制车端，以使所述待控制车端的车辆纵向控制系统按照所述车速控制指令控制所述待控制车端自动行驶。2.根据权利要求1所述的远程驾驶控制方法，其特征在于，所述车速踏板行程信号包括油门踏板行程的信号，所述将所述车速踏板行程信号映射为所述待控制车端的车速控制指令，包括：当所述油门踏板行程的信号表示所述油门踏板行程为0时，将所述油门踏板行程映射为所述待控制车端的怠速车速；当所述油门踏板行程的信号表示所述油门踏板行程达到或超过第一预设行程阈值时，将所述油门踏板行程映射为所述待控制车端的最高车速；当所述油门踏板行程的信号表示所述油门踏板行程介于0与所述第一预设行程阈值之间时，按照油门踏板行程与车速的映射关系将所述油门踏板行程映射为所述怠速车速和最高车速之间的目标车速。3.根据权利要求1所述的远程驾驶控制方法，其特征在于，所述车速踏板行程信号包括刹车踏板行程的信号，所述将所述车速踏板行程信号映射为所述待控制车端的车速控制指令，包括：当所述刹车踏板行程的信号表示所述刹车踏板行程为0时，将所述刹车踏板行程映射为所述待控制车端的原车速的最小减速值；当所述刹车踏板行程的信号表示所述刹车踏板行程达到或超过第二预设行程阈值时，将所述刹车踏板行程映射为所述待控制车端的原车速的最大减速值；当所述刹车踏板行程的信号表示所述刹车踏板行程介于0与所述第二预设行程阈值之间时，按照刹车踏板行程与减速的映射关系将所述刹车踏板行程映射为所述最小减速值和最大减速值之间的目标减速值。4.根据权利要求3所述的远程驾驶控制方法，其特征在于，所述当所述刹车踏板行程的信号表示所述刹车踏板行程介于0与所述第二预设行程阈值之间时，按照刹车踏板行程与减速的映射关系将所述刹车踏板行程映射为所述最小减速值和最大减速值之间的目标减速值，包括：当所述刹车踏板行程的信号表示所述刹车踏板行程为指定行程时，按照所述刹车踏板行程与减速的映射关系将所述指定行程映射为紧急制动阈值，所述指定行程为在0与所述第二预设行程阈值之间一个指定的刹车踏板行程值。5.根据权利要求1所述的远程驾驶控制方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述待控制车端当前的行驶环境，生成智能驾驶舱的方向盘的转角信号；将所述智能驾驶舱的方向盘的转角信号适配为所述待控制车端的目标转角控制指令；发送所述目标转角控制指令至所述待控制车端，以使所述待控制车端按照所述目标转角控制指令转动所述待控制车端的方向盘。6.根据权利要求1所述的远程驾驶控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述待控制车端当前的行驶环境，生成智能驾驶舱的方向盘的转角信号；将所述智能驾驶舱的方向盘的转角信号发送至所述待控制车端...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈集辉，李文新，郭昌坚，林宜江，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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