一种减振结构、惯性测量装置和无人机制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及无人机领域，具体而言，涉及一种减振结构、惯性测量装置和无人机。减振结构包括减振底座、第一减振件、第二减振件和第三减振件；第一减振件、第二减振件和第三减振件均在减振底座上，且用于连接同一个待减振件；所述第一减振件的减振方向为x轴向，所述第二减振件的减振方向为y轴向，所述第三减振件的减振方向为z轴向，所述x轴向、所述y轴向和所述z轴向两两垂直。惯性测量装置包括主支架和减振结构；主支架通过第一减振件、第二减振件和第三减振件与减振底座连接；主支架用于安装惯性测量传感器。本实用新型专利技术实现了待减振件的多方向减振，提高了减振效果，避免无人机出现姿态不稳等问题出现。姿态不稳等问题出现。姿态不稳等问题出现。

【技术实现步骤摘要】
一种减振结构、惯性测量装置和无人机


[0001]本技术涉及无人机领域，具体而言，涉及一种减振结构、惯性测量装置和无人机。

技术介绍

[0002]近年来，中国无人机制造业快速发展，无人机在军事侦察、地质测绘、气象减灾、电力巡查、个人消费等领域得到广泛应用。无人机主要是通过机载的各种传感器来感知飞机状态，再通过飞控系统实现控制和自主导航。其中，IMU(惯性测量单元)是核心传感器之一，内部包含三轴加速度计和三轴陀螺仪，用于测量无人机的三轴加速度(accx，accy，accz)和角速度(gyrox，gyroy，gyroz)，在无人机导航中有着很重要的作用。
[0003]由于无人机飞行过程中，电机、桨叶、机体结构等零部件存在振动，会对IMU采样的数据产生噪声，当噪声较大时，不利于IMU感知真实运动，造成飞机不稳定，姿态差等现象。所以，为了实现稳定平顺的飞行，需要对IMU单元进行减振设计，再结合硬件滤波、软件滤波，才能得到较真实的飞机运动信息。
[0004]现有技术中的减振结构，只能进行单一方向减振调整，减振效果不佳，使无人机容易出现姿态不稳等问题。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种减振结构、惯性测量装置和无人机，其能够提供多方向减振，提高减振效果，避免无人机出现姿态不稳等问题出现。
[0006]本技术的实施例是这样实现的：
[0007]第一方面，本技术提供一种减振结构，包括减振底座、第一减振件、第二减振件和第三减振件；
[0008]所述第一减振件、所述第二减振件和所述第三减振件均设置在所述减振底座上，且所述第一减振件、所述第二减振件和所述第三减振件用于连接同一个待减振件；
[0009]所述第一减振件的减振方向为x轴向，所述第二减振件的减振方向为y轴向，所述第三减振件的减振方向为z轴向，所述x轴向、所述y轴向和所述z轴向两两垂直。
[0010]在可选的实施方式中，所述减振底座包括底板、第一侧板和第二侧板；
[0011]所述第三减振件设置在所述底板上，所述第一减振件设置在所述第一侧板上，所述第二减振件设置在所述第二侧板上。
[0012]在可选的实施方式中，所述底板上设置有连接结构，所述连接结构用于对所述底板的安装位置进行固定。
[0013]在可选的实施方式中，所述第一侧板与所述底板之间设置有第一加强筋；
[0014]所述第二侧板与所述底板之间设置有第二加强筋。
[0015]在可选的实施方式中，所述第一减振件的数量、所述第二减振件的数量和第三减振件的数量均为多个，所述减振结构的6个模态频率(ω
ax
,ω
ay
,ω
az
,ω
gx
,ω
gy
,ω
gz
)：
[0016]三轴线振动频率：
[0017][0018]ω
ax
,ω
ay
,ω
az
,<ω
j1
,ω
j2
；
[0019]三轴角振动频率ω
gx
,ω
gy
,ω
gz
,>ω
0max
+10hz；
[0020]其中，ω
ax
,ω
ay
,ω
az
,ω
gx
,ω
gy
,ω
gz
分别为所述减振结构的六个模态频率，ω
j1
,ω
j2
分别为减振底座的一阶、二阶模态频率，ω0为动力系统的激励频率的最小值，ω
0max
为动力系统的激励频率的最大值。
[0021]第二方面，本技术提供一种惯性测量装置，包括主支架和前述实施方式任一项所述的减振结构；
[0022]所述主支架通过所述第一减振件、所述第二减振件和所述第三减振件与所述减振底座连接；
[0023]所述主支架用于安装惯性测量传感器。
[0024]在可选的实施方式中，所述主支架上设置有至少一个配重块。
[0025]在可选的实施方式中，所述配重块与所述主支架之间的连接方式包括螺栓连接、卡接、焊接或铆接中的至少一种。
[0026]在可选的实施方式中，所述主支架分别以xy平面、xz平面和yz平面为对称面对称设置。
[0027]第三方面，本技术提供一种无人机，包括前述实施方式任一项所述的惯性测量装置。
[0028]本技术实施例的有益效果是：
[0029]在减振底座上设置第一减振件、第二减振件和第三减振件，通过第一减振件、第二减振件和第三减振件分别对待减振件进行x轴向、y轴向和z轴向的减振，实现了待减振件的多方向减振，提高了减振效果，避免无人机出现姿态不稳等问题出现。
[0030]通过对减振系统的减振球材料硬度、配重块质量、减振主体重心及减震球安装间距计算和振动仿真模拟，实现最优的减振效果，避免无人机出现姿态不稳等问题。
附图说明
[0031]为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0032]图1为本技术实施例提供的减振结构的结构示意图；
[0033]图2为本技术实施例提供的惯性测量装置的结构爆炸图；
[0034]图3为本技术实施例提供的惯性测量装置的俯视图；
[0035]图4为本技术实施例第一减振球的结构示意图。
[0036]图标：1
‑
底板；2
‑
第二侧板；3
‑
第二加强筋；4
‑
第一侧板；5
‑
第二减振球；6
‑
第三减振球；7
‑
第一减振球；8
‑
第一加强筋；9
‑
机体底座；10
‑
主支架；11
‑
惯性测量传感器；12
‑
配重块；13
‑
连接孔；14
‑
螺栓；15
‑
螺母；16
‑
法兰。
具体实施方式
[0037]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0038]因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种减振结构，其特征在于，包括减振底座、第一减振件、第二减振件和第三减振件；所述第一减振件、所述第二减振件和所述第三减振件均设置在所述减振底座上，且所述第一减振件、所述第二减振件和所述第三减振件用于连接同一个待减振件；所述第一减振件的减振方向为x轴向，所述第二减振件的减振方向为y轴向，所述第三减振件的减振方向为z轴向，所述x轴向、所述y轴向和所述z轴向两两垂直。2.根据权利要求1所述的减振结构，其特征在于，所述减振底座包括底板、第一侧板和第二侧板；所述第三减振件设置在所述底板上，所述第一减振件设置在所述第一侧板上，所述第二减振件设置在所述第二侧板上。3.根据权利要求2所述的减振结构，其特征在于，所述底板上设置有连接结构，所述连接结构用于对所述底板的安装位置进行固定。4.根据权利要求2所述的减振结构，其特征在于，所述第一侧板与所述底板之间设置有第一加强筋；所述第二侧板与所述底板之间设...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜华强，乔智杰，孙靖萱，
申请(专利权)人：深圳微希科技有限公司，
类型：新型
国别省市：