谐波减速器传动误差补偿方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请提供一种谐波减速器传动误差补偿方法、装置及电子设备，属于计算机技术领域，该方法包括：获取电机转速值、负载位置值及速度补偿模型；根据电机转速值、负载位置值及速度补偿模型实时计算电机的速度补偿值，并根据电机的速度补偿值求取电机的速度反馈值；根据电机的速度反馈值对电机进行速度补偿；其中，速度补偿模型为负载位置值与速度补偿值的关系式。本申请中在速度环对传动误差进行反馈控制，提高了控制带宽，且无需根据负载惯量的变化对速度补偿模型进行调参操作，可有效控制谐波减速器的传动误差。波减速器的传动误差。波减速器的传动误差。

【技术实现步骤摘要】
谐波减速器传动误差补偿方法、装置及电子设备


[0001]本申请涉及计算机
，具体而言，涉及一种谐波减速器传动误差补偿方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]谐波减速器存在传动误差，传动误差中的周期部分主要由谐波减速器加工过程中的几何形状误差引起，谐波减速器工作时，当激励源频率与系统频率一致时，谐波减速器的负载侧会产生共振现象，因此有必要对传动误差进行控制，现有技术中通过建立误差补偿模型，并利用误差补偿模型计算相应的补偿值，并将相应补偿值补偿给谐波减速器，从而对谐波减速器的传动误差进行控制。
[0003]传动误差的形成机理不同，且传动误差信号的成分较复杂，目前现有技术中采用传动误差信号的所有分量建立误差补偿模型，而传动误差分量中存在采样时采集的低频误差信号及高频噪声信号，则用此误差补偿模型控制谐波减速器的传动误差时，会加剧谐波减速器的共振现象，使系统变得不稳定。
[0004]目前现有技术中，控制传动误差的方法主要有两种，一种是对谐波减速器的输入端进行位置补偿即在位置环对谐波减速器进行反馈补偿，缺点是位置环带宽低，不利于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种谐波减速器传动误差补偿方法，其特征在于，所述方法包括：获取电机转速值、负载位置值及速度补偿模型；根据所述电机转速值、所述负载位置值及所述速度补偿模型实时计算电机的速度补偿值，并根据所述电机的速度补偿值求取电机的速度反馈值；根据所述电机的速度反馈值对电机进行速度补偿；其中，所述速度补偿模型为所述负载位置值与所述速度补偿值的关系式。2.根据权利要求1所述的谐波减速器传动误差补偿方法，其特征在于，所述获取电机转速值、负载位置值及速度补偿模型之前，所述方法还包括建立速度补偿模型，所述建立速度补偿模型包括：计算谐波减速器的传动误差信号；从所述传动误差信号中提取谐波减速器的传动误差有效分量；对所述传动误差有效分量进行导数拟合，并得到所述速度补偿模型。3.根据权利要求2所述的谐波减速器传动误差补偿方法，其特征在于，所述计算谐波减速器的传动误差信号包括：当电机以第一转速值运转时，获取多个负载位置样本值及多个电机位置样本值；根据所述多个负载位置样本值及所述多个电机位置样本值计算所述谐波减速器的传动误差信号。4.根据权利要求2所述的谐波减速器传动误差补偿方法，其特征在于，所述从所述传动误差信号中提取谐波减速器的传动误差有效分量，包括：计算特征频率，并根据所述特征频率设置带通滤波器的上限截止频率及下限截止频率；通过所述带通滤波器从所述传动误差信号中过滤得到所述传动误差有效分量。5.根据权利要求3所述的谐波减速器传动误差补偿方法，其特征在于，所述对所述传动误差有效分量进行导数拟合，并得到所述速度补偿模型，包括：对所述传动误差有效分量进行差分求导，获取多个速度补偿样本值；将所述多个速度补偿样本值及所述多个负载位置样本值进行傅里叶级数拟合，得到所述速度补偿模型。6.根据权利要求3所述的谐波减速器传动误差补偿方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：李明洋，许雄，吴为，刘博峰，朱春晓，
申请(专利权)人：上海节卡机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：