轴式机器人轨迹规划方法、装置与计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种轴式机器人轨迹规划方法、装置与计算机可读存储介质。该方法包括：获取轴式机器人的初始齐次变换矩阵；对初始齐次变换矩阵进行修正，得到不同姿态下的修正齐次变换矩阵；至少采用修正齐次变换矩阵，确定轴式机器人的轨迹。首先，获取轴式机器人的初始齐次变换矩阵，然后，对初始齐次变换矩阵进行修正，得到不同姿态下的修正齐次变换矩阵，进而，采用修正齐次变换矩阵实现对轴式机器人的轨迹的精确确定。以解决现有技术中的由于齐次变换矩阵无法修改，导致工业机器人的轨迹精度较差的问题。较差的问题。较差的问题。

【技术实现步骤摘要】
轴式机器人轨迹规划方法、装置与计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种轴式机器人轨迹规划方法、装置、计算机可读存储介质与处理器。

技术介绍

[0002]轴式机器人包括多个连杆和多个关节，相邻的两个连杆通过关节相连，在D_H建模中包括两连杆的夹角、两连杆的距离、连杆长度和连杆扭角等参数，相邻杆件之间的位置关系采用位姿矩阵进行描述，位姿矩阵即为连杆i+1坐标系与连杆i坐标系的齐次变换矩阵，用A
i
表示。
[0003]轴式机器人的轨迹规划是控制器根据工业机器人的齐次变换矩阵、末端空间坐标进行运动学逆解，计算出各关节需要转过的角度。齐次变换矩阵通过标定获得，标定完成后齐次变换矩阵即为定值，无法修改。
[0004]轴式机器人在不同姿态下由于关节变形等原因导致齐次变换矩阵会有细微的差异，控制器根据标定得到的齐次变换矩阵给出的关节角度会和实际需要的角度有差异，导致工业机器人的轨迹精度较差。

技术实现思路

[0005]本申请的主要目的在于提供一种轴式机器人轨迹规划方法、装置、计算机可读存储介质与处理器，以解决现有技术中由于齐次变换矩阵无法修改，导致工业机器人的轨迹精度较差的问题。
[0006]为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种轴式机器人轨迹规划方法，包括：获取轴式机器人的初始齐次变换矩阵；对所述初始齐次变换矩阵进行修正，得到不同姿态下的修正齐次变换矩阵；至少采用所述修正齐次变换矩阵，确定所述轴式机器人的轨迹。
[0007]可选地，对所述初始齐次变换矩阵进行修正，得到不同姿态下的修正齐次变换矩阵，包括：确定不同姿态下的修正矩阵；采用所述修正矩阵，对所述初始齐次变换矩阵进行修正，得到不同姿态下的所述修正齐次变换矩阵。
[0008]可选地，采用所述修正矩阵，对所述初始齐次变换矩阵进行修正，得到不同姿态下的所述修正齐次变换矩阵，包括：将所述修正矩阵与所述初始齐次变换矩阵相乘，得到所述修正齐次变换矩阵。
[0009]可选地，确定不同姿态下的修正矩阵，包括：通过仿真分析，得到不同姿态角下的关节形变量；根据所述关节形变量，确定不同姿态角下的仿真齐次变换矩阵；根据所述仿真齐次变换矩阵和所述初始齐次变换矩阵，确定所述修正矩阵。
[0010]可选地，根据所述关节形变量，确定不同姿态角下的仿真齐次变换矩阵，包括：建立所述关节形变量与所述仿真齐次变换矩阵之间的第一关系式；建立所述关节形变量与所述姿态角之间的第二关系式；根据所述第一关系式和所述第二关系式，建立所述姿态角与
所述仿真齐次变换矩阵之间的第三关系式；根据所述第三关系式，确定不同姿态角下的所述仿真齐次变换矩阵。
[0011]可选地，根据所述仿真齐次变换矩阵和所述初始齐次变换矩阵，确定所述修正矩阵，包括：将所述仿真齐次变换矩阵与所述初始齐次变换矩阵相除，得到所述修正矩阵。
[0012]可选地，至少采用所述修正齐次变换矩阵，确定所述轴式机器人的轨迹，包括：根据所述修正齐次变换矩阵和所述轴式机器人的末端空间坐标，规划所述轴式机器人的轨迹。
[0013]根据本申请的另一个方面，提供了一种轴式机器人轨迹规划装置，包括：获取单元，用于获取轴式机器人的初始齐次变换矩阵；修正单元，用于对所述初始齐次变换矩阵进行修正，得到不同姿态下的修正齐次变换矩阵；确定单元，用于至少采用所述修正齐次变换矩阵，确定所述轴式机器人的轨迹。
[0014]根据本申请的又一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行任意一种所述的方法。
[0015]根据本申请的再一个方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的方法。
[0016]应用本申请的技术方案，首先，获取轴式机器人的初始齐次变换矩阵，然后，对初始齐次变换矩阵进行修正，得到不同姿态下的修正齐次变换矩阵，进而，采用修正齐次变换矩阵实现对轴式机器人的轨迹的精确确定。以解决现有技术中的由于齐次变换矩阵无法修改，导致工业机器人的轨迹精度较差的问题。
附图说明
[0017]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0018]图1示出了根据本申请的实施例的轴式机器人轨迹规划方法流程图；
[0019]图2示出了根据本申请的实施例的轴式机器人轨迹规划装置示意图。
具体实施方式
[0020]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
[0021]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
[0022]需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的
过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0023]应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。
[0024]为了便于描述，以下对本申请实施例涉及的部分名词或术语进行说明：
[0025]轴式机器人：是能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度建成空间直角坐标关系的、多用途的操作机。其工作的主要方式是通过完成沿X、Y、Z轴上的线性运动。主要有四轴、五轴、六轴机器人，六轴机器人的每个轴都是一个电机配备减速机来传动，各个轴的运动方式和方向都不同，每个轴其实是模拟人手的各个关节的动作。
[0026]正如
技术介绍
中所介绍的，现有技术中由于齐次变换矩阵无法修改，导致工业机器人的轨迹精度较差，为解决由于齐次变换矩阵无法修改，导致工业机器人的轨迹精度较差的问题，本申请的实施例提供了一种轴式机器人轨迹规划方法、装置、计算机可读存储介质与处理器。
[0027]根据本申请的实施例，提供了一种轴式机器人轨迹规划方法。
[0028]图1是根本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轴式机器人轨迹规划方法，其特征在于，包括：获取轴式机器人的初始齐次变换矩阵；对所述初始齐次变换矩阵进行修正，得到不同姿态下的修正齐次变换矩阵；至少采用所述修正齐次变换矩阵，确定所述轴式机器人的轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述初始齐次变换矩阵进行修正，得到不同姿态下的修正齐次变换矩阵，包括：确定不同姿态下的修正矩阵；采用所述修正矩阵，对所述初始齐次变换矩阵进行修正，得到不同姿态下的所述修正齐次变换矩阵。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，采用所述修正矩阵，对所述初始齐次变换矩阵进行修正，得到不同姿态下的所述修正齐次变换矩阵，包括：将所述修正矩阵与所述初始齐次变换矩阵相乘，得到所述修正齐次变换矩阵。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定不同姿态下的修正矩阵，包括：通过仿真分析，得到不同姿态角下的关节形变量；根据所述关节形变量，确定不同姿态角下的仿真齐次变换矩阵；根据所述仿真齐次变换矩阵和所述初始齐次变换矩阵，确定所述修正矩阵。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述关节形变量，确定不同姿态角下的仿真齐次变换矩阵，包括：建立所述关节形变量与所述仿真齐次变换矩阵之间的第一关系式；建立所述关节形变量与所述姿态角之间的第二关系式；根...

【专利技术属性】
技术研发人员：马俊杰，冯仕伟，陈修奇，张志波，高小云，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：