一种用于喷涂机器人的喷涂控制方法技术

本发明专利技术公开了一种用于喷涂机器人的喷涂控制方法，通过对待喷涂工件进行测量，然后将测量信息输入喷涂机器人控制系统中的工作参数模块，通过喷涂机器人计算录入的尺寸信息得到待喷涂工件的三维视图；根据上述步骤得到的尺寸信息和三维视图，对喷涂路径进行规划，然后根据规划的喷涂路径对待喷涂工件进行模拟喷涂，并且对喷涂后的结果进行修正和更新。通过采用本发明专利技术设计的控制方法，能够对工件进行快速的喷涂，而且能保证涂料的均匀性和一致性，不会出现涂层厚度不一的现象，也不会出现涂料的流挂和桔皮现象，更不会出现皲裂的倾向，并且通过提前规划最优喷涂路径能够在保证喷涂效率的同时又可以提高喷涂的精准度。喷涂效率的同时又可以提高喷涂的精准度。

【技术实现步骤摘要】
一种用于喷涂机器人的喷涂控制方法


[0001]本专利技术涉及喷涂机器人
，具体为一种用于喷涂机器人的喷涂控制方法。

技术介绍

[0002]喷涂机器人又叫喷漆机器人，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，有气喷涂机器人也称低压有气喷涂，喷涂机依靠低压空气使油漆在喷出枪口后形成雾化气流作用于物体表面(墙面或木器面)，有气喷涂相对于手刷而言无刷痕，而且平面相对均匀，单位工作时间短，可有效地缩短工期，但有气喷涂有飞溅现象，存在漆料浪费，在近距离查看时，可见极细微的颗粒状，一般有气喷涂采用装修行业通用的空气压缩机，相对而言一机多用、投资成本低，市面上也有抽气式有气喷涂机、自落式有气喷涂机等专用机械，目前喷涂机器人的喷涂效果和工件表面形状、喷枪轨迹及喷枪参数等诸多因素有关，对于诸如汽车、电器及家具等产品，其表面的喷涂效果对质量有相当大的影响，产品表面的色泽在相当程度上取决于涂层厚度的一致性，如果表面的涂层厚度不一致，会引起表面不光洁，并出现边缘涂料的流挂和涂料桔皮现象，而且涂层过厚的地方在使用过程中会出现皲裂倾向。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种用于喷涂机器人的喷涂控制方法，用于解决上述
技术介绍
提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种用于喷涂机器人的喷涂控制方法，包括如下步骤：
[0005](一)确定工件尺寸信息：
[0006]通过对待喷涂工件进行测量，然后将测量信息输入喷涂机器人控制系统中的工作参数模块，通过喷涂机器人计算录入的尺寸信息得到待喷涂工件的三维视图；
[0007](二)确定喷涂工作路径：
[0008]根据上述步骤得到的尺寸信息和三维视图，对喷涂路径进行规划，然后根据规划的喷涂路径对待喷涂工件进行模拟喷涂，并且对喷涂后的结果进行修正和更新，从而得到最优喷涂路径；
[0009](三)进行喷涂工作：
[0010]将待喷涂工件放置在工作台的表面并通过夹具将待喷涂工件进行夹持，然后喷涂机器人执行上述步骤得到的最优喷涂路径，喷涂工作完成后，通过喷涂机器人自有的烘干机构对喷涂后的工件进行烘干处理，烘干处理完成后，取出完工工件，检测完工件，并剔除残次品，以及对喷涂路径进行再一次的修正和更新。
[0011]优选的，所述步骤一中对工件进行尺寸测量时，使用两组光幕发射器和接收器分别测量和记录待喷涂工件的第一面和第二面的尺寸信息，并且在记录第一面和第二面信息后对其它的四面尺寸信息进行测量和记录。
[0012]优选的，所述步骤一中待喷涂工件在进行喷涂前需要对其表面进行喷砂处理，从
而保证涂料的附着性。
[0013]优选的，所述步骤一中工件的传输通过传输带进行输送，且工件在测量尺寸信息的时候通过机械手进行翻转。
[0014]优选的，所述步骤二中在模拟喷涂时不仅要喷涂涂料，还包括被喷涂物体的曲面数据和喷涂图形。
[0015]优选的，所述步骤二中在模拟喷涂时需要确定每个侧边的重复喷涂次数范围值、平行角度范围值、边缘范围值以及高度范围值。
[0016]优选的，所述步骤二中在模拟喷涂时喷涂参数还包括静电电压、旋杯与喷涂曲面间距以及旋杯转速。
[0017]优选的，所述步骤三中在对工件进行喷涂时，喷涂机器人的料仓内设置有液位传感器，对料仓内的涂料进行检测，防止出现涂料不够的现象。
[0018]优选的，所述步骤三中在对涂料进行烘干的时候其温度保持在70
‑
80℃，且对排出的废气进行过滤处理。
[0019]优选的，所述步骤三中喷涂机器人料仓的表面开设有液位观测窗，液位观测窗的表面设置有刻度线。
[0020]与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：
[0021]通过采用本专利技术设计的控制方法，能够对工件进行快速的喷涂，而且能保证涂料的均匀性和一致性，不会出现涂层厚度不一的现象，也不会出现涂料的流挂和桔皮现象，更不会出现皲裂的倾向，并且通过提前规划最优喷涂路径能够在保证喷涂效率的同时又可以提高喷涂的精准度。
具体实施方式
[0022]下面将结合本专利技术实施例，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0023]本专利技术提供一种技术方案：
[0024]一种用于喷涂机器人的喷涂控制方法，包括如下步骤：
[0025](一)确定工件尺寸信息：
[0026]通过对待喷涂工件进行测量，然后将测量信息输入喷涂机器人控制系统中的工作参数模块，通过喷涂机器人计算录入的尺寸信息得到待喷涂工件的三维视图；
[0027](二)确定喷涂工作路径：
[0028]根据上述步骤得到的尺寸信息和三维视图，对喷涂路径进行规划，然后根据规划的喷涂路径对待喷涂工件进行模拟喷涂，并且对喷涂后的结果进行修正和更新，从而得到最优喷涂路径；
[0029](三)进行喷涂工作：
[0030]将待喷涂工件放置在工作台的表面并通过夹具将待喷涂工件进行夹持，然后喷涂机器人执行上述步骤得到的最优喷涂路径，喷涂工作完成后，通过喷涂机器人自有的烘干机构对喷涂后的工件进行烘干处理，烘干处理完成后，取出完工工件，检测完工件，并剔除
残次品，以及对喷涂路径进行再一次的修正和更新。
[0031]实施例一：
[0032]通过对待喷涂工件进行测量，然后将测量信息输入喷涂机器人控制系统中的工作参数模块，通过喷涂机器人计算录入的尺寸信息得到待喷涂工件的三维视图；根据上述步骤得到的尺寸信息和三维视图，对喷涂路径进行规划，然后根据规划的喷涂路径对待喷涂工件进行模拟喷涂，并且对喷涂后的结果进行修正和更新，从而得到最优喷涂路径；将待喷涂工件放置在工作台的表面并通过夹具将待喷涂工件进行夹持，然后喷涂机器人执行上述步骤得到的最优喷涂路径，喷涂工作完成后，通过喷涂机器人自有的烘干机构对喷涂后的工件进行烘干处理，烘干处理完成后，取出完工工件，检测完工件，并剔除残次品，以及对喷涂路径进行再一次的修正和更新。
[0033]实施例二：
[0034]在实施例一中，再加上下述工序：
[0035]步骤一中对工件进行尺寸测量时，使用两组光幕发射器和接收器分别测量和记录待喷涂工件的第一面和第二面的尺寸信息，并且在记录第一面和第二面信息后对其它的四面尺寸信息进行测量和记录。
[0036]通过对待喷涂工件进行测量，然后将测量信息输入喷涂机器人控制系统中的工作参数模块，通过喷涂机器人计算录入的尺寸信息得到待喷涂工件的三维视图；根据上述步骤得到的尺寸信息和三维视图，对喷涂路径进行规划，然后根据规划的喷涂路径对待喷涂工件进行模拟喷涂，并且对喷涂后的结果进行修正和更新，从而得到最优喷涂路径；将待喷涂工件放置在工作台的表面并通过夹具将待喷涂工件进行夹持，然后喷涂机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于喷涂机器人的喷涂控制方法，其特征在于：包括如下步骤：（一）确定工件尺寸信息：通过对待喷涂工件进行测量，然后将测量信息输入喷涂机器人控制系统中的工作参数模块，通过喷涂机器人计算录入的尺寸信息得到待喷涂工件的三维视图；（二）确定喷涂工作路径：根据上述步骤得到的尺寸信息和三维视图，对喷涂路径进行规划，然后根据规划的喷涂路径对待喷涂工件进行模拟喷涂，并且对喷涂后的结果进行修正和更新，从而得到最优喷涂路径；（三）进行喷涂工作：将待喷涂工件放置在工作台的表面并通过夹具将待喷涂工件进行夹持，然后喷涂机器人执行上述步骤得到的最优喷涂路径，喷涂工作完成后，通过喷涂机器人自有的烘干机构对喷涂后的工件进行烘干处理，烘干处理完成后，取出完工工件，检测完工件，并剔除残次品，以及对喷涂路径进行再一次的修正和更新。2.根据权利要求1所述的一种用于喷涂机器人的喷涂控制方法，其特征在于：所述步骤一中对工件进行尺寸测量时，使用两组光幕发射器和接收器分别测量和记录待喷涂工件的第一面和第二面的尺寸信息，并且在记录第一面和第二面信息后对其它的四面尺寸信息进行测量和记录。3.根据权利要求1所述的一种用于喷涂机器人的喷涂控制方法，其特征在于：所述步骤一中待喷涂工件在进行喷涂前需要对其表面进行喷砂处理，从而保证涂料的附着性。4.根据权利要求1所述的一种用...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨和平，
申请(专利权)人：江苏贝恩机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：