浴缸表面积水检测方法、系统、设备及介质技术方案

本发明专利技术涉及浴缸表面检测技术领域，尤其是一种浴缸表面积水检测方法、系统、设备及介质。该方法包括：对浴缸内表面底部进行连续的数据采集，得到离散的高度数据；将所述高度数据按照检测区域的位置顺序存储到对应的数据列表中，检测并修正异常数据；对消除异常数据后的高度数据进行滤波处理；比较待检测高度数据与其所有的相邻高度数据，标记小于所有相邻高度数据的待检测高度数据。本发明专利技术通过光学检测和数据分析比较，对浴缸表面各个位置的高度数据进行采集以及比较，筛查浴缸表面可能引起积水的区域，在生产过程中发现可能引起积水的浴缸，提高浴缸出厂质量以及用户的使用体验感。提高浴缸出厂质量以及用户的使用体验感。提高浴缸出厂质量以及用户的使用体验感。

【技术实现步骤摘要】
浴缸表面积水检测方法、系统、设备及介质


[0001]本专利技术涉及浴缸表面检测
，尤其是一种浴缸表面积水检测方法、系统、设备及介质。

技术介绍

[0002]浴缸是一种卫生洁具，供沐浴或淋浴使用，通常装置在家居浴室内。为迎合人们对生活个性化的追求，浴缸的形状设计变得多样化，但是为了浴缸的使用性能，设计者通常会将浴缸的内表面设计为平滑表面，避免使用完浴缸后内表面局部地方残留积水。然而，即使尽量将浴缸内表面设计得平滑，批量生产时仍然会由于生产工艺误差造成浴缸内表面局部凹陷，这些局部凹陷难以用肉眼检测发现，日常使用时容易出现由于浴缸内表面局部地方残留积水而滋生细菌，影响健康。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种浴缸表面积水检测方法、系统、设备及介质，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
[0004]第一方面，提供一种浴缸表面积水检测方法，包括：
[0005]对浴缸内表面底部进行连续的数据采集，得到离散的高度数据；
[0006]将所述高度数据按照检测区域的位置顺序存储到对应的数据列表中，检测并修正异常数据；
[0007]对消除异常数据后的高度数据进行滤波处理；
[0008]比较待检测高度数据与其所有的相邻高度数据，标记小于所有相邻高度数据的待检测高度数据。
[0009]进一步地，所述对浴缸内表面底部进行连续的数据采集，得到离散的高度数据，包括：
[0010]建立工具坐标系和用户坐标系，设定运动轨迹和采样间距；
[0011]控制机械手跟随所述运动轨迹在浴缸内表面上方移动；
[0012]控制激光位移传感器每移动一个采样间距时对浴缸内表面的一个采样点进行高度数据采集；各所述采样点构成一个矩形点阵。
[0013]进一步地，所述将所述高度数据按照检测区域的位置顺序存储到对应的数据列表中，检测并修正异常数据，包括：
[0014]对相邻的两个高度数据作差值运算，比较相邻两个高度数据的差值与梯度阈值，当差值大于梯度阈值时，将后一高度数据替换为修正高度数据；
[0015]所述修正高度数据＝(前一高度数据+梯度阈值)
×
k；
[0016]计算大于梯度阈值的差值的比例，当大于梯度阈值的差值的比例超过y时，进行报警；
[0017]其中，k为比例系数，k＝[0.6，0.9]，y为比例阈值，y＝[2％，10％]。
[0018]进一步地，所述对消除异常数据后的高度数据进行滤波处理，包括：
[0019]采用均值滤波方法对消除异常数据后的高度数据进行滤波处理，均值滤波公式如下：
[0020][0021]其中，g(i,j)为滤波后的高度数据，f(i+k,j+l)为滤波前的高度数据，h(k,l)为领域算子。
[0022]进一步地，所述比较待检测高度数据与其所有的相邻高度数据，标记小于所有相邻高度数据的待检测高度数据，包括：
[0023]识别第一待检测高度数据的数据位置；
[0024]所述第一待检测高度数据包含一个高度数据；
[0025]使用数据窗口对第一待检测高度数据进行截取，使该第一待检测高度数据与其所有的相邻高度数据均处于数据窗口的截取范围内；
[0026]比较第一待检测高度数据与其所有的相邻高度数据，将小于所有相邻高度数据的第一待检测高度数据标记为积水区域数据。
[0027]进一步地，所述比较待检测高度数据与其所有的相邻高度数据，标记小于所有相邻高度数据的待检测高度数据，还包括：
[0028]识别第二待检测高度数据的数据位置；
[0029]所述第二待检测高度数据包括第一待检测高度数据和小于该第一待检测高度数据的所有相邻高度数据；
[0030]使用数据窗口对第二待检测高度数据进行截取，使该第二待检测高度数据与其所有的相邻高度数据均处于数据窗口的截取范围内；
[0031]比较第二待检测高度数据与其所有的相邻高度数据，将小于所有相邻高度数据的第二待检测高度数据标记为积水区域数据。
[0032]进一步地，比较待检测高度数据与其所有的相邻高度数据，标记小于所有相邻高度数据的待检测高度数据，还包括：
[0033]将标记的积水区域数据发送到数据内存中，对标记后的积水区域数据进行显示。
[0034]第二方面，提供一种浴缸表面积水检测系统，包括：
[0035]采样模块，对浴缸内表面底部进行连续的数据采集，得到离散的高度数据；
[0036]预处理模块，将所述高度数据按照检测区域的位置顺序存储到对应的数据列表中，检测并修正异常数据；
[0037]滤波模块，对消除异常数据后的高度数据进行滤波处理；
[0038]比较模块，比较待检测高度数据与其所有的相邻高度数据，标记小于所有相邻高度数据的待检测高度数据。
[0039]第三方面，提供一种计算机设备，包括：
[0040]存储器，存储有计算机程序；
[0041]处理器，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面所述的浴缸表面积水检测方法。
[0042]第四方面，提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被
处理器执行时实现第一方面所述的浴缸表面积水检测方法。
[0043]本专利技术的有益效果：通过光学检测和数据分析比较，对浴缸表面各个位置的高度数据进行采集以及比较，筛查浴缸表面可能引起积水的区域，在生产过程中发现可能引起积水的浴缸，提高浴缸出厂质量以及用户的使用体验感。
附图说明
[0044]图1是根据一实施例示出的一种浴缸表面积水检测方法的流程图。
[0045]图2是对高度数据进行滤波处理的原理框图。
[0046]图3是根据一实施例示出的一种采集浴缸高度数据方法的流程图。
[0047]图4是机械手的运动轨迹以及采集点位置分布的示意图。
[0048]图5是根据一实施例示出的一种检测并修正异常数据方法的流程图。
[0049]图6是根据第一个实施例示出的一种比较待检测高度数据与其所有的相邻高度数据方法的流程图。
[0050]图7是使用数据窗口对中间位置的待检测高度数据进行截取的示意图。
[0051]图8是根据第二个实施例示出的一种比较待检测高度数据与其所有的相邻高度数据方法的流程图。
[0052]图9是根据一实施例示出的一种浴缸表面积水检测系统的结构框图。
[0053]图10是根据一实施例示出的一种计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0054]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清晰，下面将结合实施例和附图，对本专利技术作进一步的描述。
[0055]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种浴缸表面积水检测方法，其特征在于，包括：对浴缸内表面底部进行连续的数据采集，得到离散的高度数据；将所述高度数据按照检测区域的位置顺序存储到对应的数据列表中，检测并修正异常数据；对消除异常数据后的高度数据进行滤波处理；比较待检测高度数据与其所有的相邻高度数据，标记小于所有相邻高度数据的待检测高度数据。2.根据权利要求1所述的浴缸表面积水检测方法，其特征在于，所述对浴缸内表面底部进行连续的数据采集，得到离散的高度数据，包括：建立工具坐标系和用户坐标系，设定运动轨迹和采样间距；控制机械手跟随所述运动轨迹在浴缸内表面底部上方移动；控制激光位移传感器每移动一个采样间距时对浴缸内表面的一个采样点进行高度数据采集；各所述采样点构成一个矩形点阵。3.根据权利要求1所述的浴缸表面积水检测方法，其特征在于，所述将所述高度数据按照检测区域的位置顺序存储到对应的数据列表中，检测并修正异常数据，包括：对相邻的两个高度数据作差值运算，比较相邻两个高度数据的差值与梯度阈值，当差值大于梯度阈值时，将后一高度数据替换为修正高度数据；所述修正高度数据＝(前一高度数据+梯度阈值)
×
k；计算大于梯度阈值的差值的比例，当大于梯度阈值的差值的比例超过y时，进行报警；其中，k为比例系数，k＝[0.6，0.9]，y为比例阈值，y＝[2％，10％]。4.根据权利要求1所述的浴缸表面积水检测方法，其特征在于，所述对消除异常数据后的高度数据进行滤波处理，包括：采用均值滤波方法对消除异常数据后的高度数据进行滤波处理，均值滤波公式如下：其中，g(i,j)为滤波后的高度数据，f(i+k,j+l)为滤波前的高度数据，h(k,l)为领域算子。5.根据权利要求1所述的浴缸表面积水检测方法，其特征在于，所述比较待检测高度数据与其所有的相邻高度数据，标记小于所有相邻高度数据的待检测高度数据，包括：识别第一待检测高度数据的数据位置；所述第一待检测高度数据包含一个高度数据；使用数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘达，易鹏，刘汝发，庞桂双，
申请(专利权)人：佛山市科莱机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：