一种清洁机器人及清洁方法技术

本发明专利技术公开就一种清洁机器人及清洁方法，属于自动化技术领域。包括底盘、吸附模块、移动模块、清洁模块和安全机构，其中底盘设有控制模块且底盘中间设有通孔，工作时，两个底盘镜像放置于玻璃的两个面，吸附模块设于底盘上，使两组底盘相互吸引，且同步运动在玻璃的两个面上，移动模块设于底盘上且由控制模块进行控制，移动模块控制底盘在玻璃表面的移动，清洁模块清洁玻璃表面并通过底盘的通孔吸附玻璃表面的灰尘，安全机构连接两个底盘。本发明专利技术的清洁机器人利用镜像结构对高楼办公场所的玻璃的两个面同步清洁，采用电磁铁组件异性相吸的特性，将两个镜像机器人相互吸附在玻璃上，控制清洁机器人的移动模块，实现清洁机器人的灵活工作。灵活工作。灵活工作。

【技术实现步骤摘要】
一种清洁机器人及清洁方法


[0001]本专利技术属于自动化
，特别涉及一种清洁机器人及清洁方法。

技术介绍

[0002]随着社会的进步与经济的发展，城市中高楼大厦拔地而起，且呈现越来越高的趋势。玻璃因为轻便、透明、美观，而被广泛应用于写字楼，但是由于空气中的粉尘、雨水中所夹带的灰尘等逐步附着在建筑物的玻璃上，影响到人们办公场所的美观，目前对玻璃的幕墙的清洁主要还是采用人工方式来完成，即清洁人员从楼顶悬吊至建筑处后，由清洁人员人工对玻璃表面进行清理，此种方式不但存在整个过程清洁效率不高、危险系数大等问题，而且清洁成本偏高，同时现代很多办公场所物业不在提供此类的整体清洁服务，更多是公司所在的楼层自费清洁，目前市场上出现了一些能够自清洁的玻璃以及对玻璃幕墙进行自动清洁的机器人，这些机器人能够吸附在玻璃上对玻璃表面进行清理，较多的吸附方式采用气压式，这就造成机器人需要更高的控制系统以及控制时的精确性，同时采用气压式吸附的方式，此类机器人的机动性不高，适用范围有限，同时现代建筑目前为了隔绝高楼附近的嘈杂的声音，大部分商业建筑物不在采用幕墙式，更多采用在楼层间网格式安装，一是增强安装与替换的便利性，二是为了随时打开玻璃，进行空气内外的交换，此类办公场所的玻璃面积较小，数量多，此类玻璃的外表面清理依旧麻烦。

技术实现思路

[0003]本专利技术为解决上述
技术介绍
中存在的技术问题，提供一种清洁机器人及清洁方法。
[0004]本专利技术采用以下技术方案：一种清洁机器人，用于同步清洁玻璃的两个表面，包括:至少两组底盘，呈镜像吸附于玻璃的两面；所述底盘的中心位置处设有通孔；吸附模块，设于所述底盘的吸附面上；所述吸附模块被设置为给所述两组底盘提供相互吸附的作用力；移动模块，设于所述底盘的吸附面上；所述移动模块被设置为驱动所述底盘在玻璃表面上移动；清洁模块，设于所述底盘的吸附面中间位置处；所述清洁模块被设置为清洁灰尘，并将灰尘从所述底盘的通孔处吸附至所述清洁模块的灰尘收集处。
[0005]通过上述技术方案，清洁机器人工作时，两个底盘放置于玻璃的两个面，吸附模块在电磁铁组件的矫正下，进行自动对正，控制模块同步控制移动模块在玻璃表面移动，清洁模块对玻璃表面进行清洁并通过底盘的通孔吸附玻璃表面的灰尘。
[0006]在进一步的实施例中，所述吸附模块包括：所述吸附模块包括：多个第一安装件，安装于所述底盘的边缘凹槽处；
电磁铁组件，通过所述第一安装件安装在所述底盘的吸附面上；两组所述底盘上的相互吸引的电磁铁组件磁性相反。
[0007]通过上述技术方案，多组电磁铁组件，增强两个机器人的相互的吸引力，同时多个电磁铁组件分在底盘上，在电磁铁组件磁力的作用下，两个机器人的位置相对确定，在镜像机器人运动时，也可自动矫正。
[0008]在进一步的实施例中，所述电磁铁组件设置为环形，所述电磁铁组件为环形，其外部套接有环形的绝缘套件；所述环形绝缘套件的内部为中空结构，并在所述中空结构处弹性安装万向轮。
[0009]通过上述技术方案，将对应电磁铁组件之间的吸引力转换成到对万向轮的压力，使得电磁铁组件不直接接触玻璃表面，转换成万向轮直接接触玻璃表面，同时万向轮可实现机器人移动的灵活性在进一步的实施例中，还包括设于所述绝缘套件外圈的弧形挡板，设于所述弧形挡板上的多个导轮。
[0010]通过上述技术方案，控制玻璃安装的金属外框距离电磁铁组件一段预设距离，使得清洁机器人继续前进做清洁工作。
[0011]在进一步的实施例中，所述移动模块包括：第一动力轮，设于所述底盘的吸附面上；偏转组件，设于所述底盘上的吸附面上；所述偏转组件用于偏转机器人的行进方向；控制模块，安装于所述底盘上；所述控制模块用以接收信号控制所述偏转组件。
[0012]通过上述技术方案，清洁机器人上设有动力组件和偏转组件，用于机器人的前行与转向。
[0013]在进一步的实施例中，所述偏转组件包括：安装板，设于所述底盘的吸附面上；偏转轮，旋转安装在所述安装板上；转动齿轮，安装于所述偏转轮的安装转轴的另一端，带动所述偏转轮旋转；定位齿轮，固定设于所述安装板上，且与所述转动齿轮位于同一直线上；轨道，设于所述安装板上；滑动齿道，置于所述轨道与所述转动齿轮之间；所述滑动齿道分别与所述转动齿轮、所述定位齿轮啮合；动力齿轮，设于所述安装板中部位置；所述动力齿轮带动所述滑动齿道直线运动，使所述转动齿轮旋转预定角度，从而带动所述偏转轮偏转。
[0014]通过上述技术方案，偏转组件进行转向，防止机器人卡死在障碍物处。
[0015]在进一步的实施例中，所述安装板上还设有红外感应器，用于测量机器人前进方向上的障碍物的距离，将数据传送至所述控制模块上。
[0016]通过上述技术方案，在距离障碍物预设的距离之前对机器人进行转向的控制，防止机器人因自身的结构，在障碍物处无法转向。
[0017]在进一步的实施例中，所述清洁模块包括：转动盘，设置在所述底盘的吸附面的中间位置旋转；所述转动盘中间设有通孔；
毛刷，设于所述转动盘上；吸尘组件，设于所述底盘的另一面；所述吸尘组件的吸尘口设置在所述转底盘的通孔处，用以吸附所述毛刷扬起的灰尘。
[0018]通过上述技术方案，通过转动盘旋转，毛刷多次清洁玻璃表面，在利用吸尘组件对扬起的灰尘进行吸附，只需要较小体型和较小功率的吸尘组件即可以实现吸尘清洁的效果。
[0019]在进一步的实施例中，所述安全机构包括：绳索套，设于所述底盘上；绳索，缠绕于所述绳索套上；所述绳索套用以收放绳索。
[0020]通过上述技术方案，通过绳索保护机器人，防止机器人掉落至地面。
[0021]在进一步的实施例中，包括以下步骤：步骤一：将两个同步清洁机器人对应放置于玻璃的两侧，在多个电磁铁组件的相互吸引下，控制移动模块静止，第一动力轮静止，两个同步清洁机器人在玻璃上固定；步骤二：启动清洁机器人的移动模块，两个同步清洁机器人同步前进，清洁模块中的毛刷旋转，刷玻璃表面，吸附组件吸附扬起的灰尘；步骤三：当遇到障碍物时，红外感应器测量红外感应器至障碍物的距离，将数据送至控制模块，及时偏转机器人的清扫方向。
[0022]本专利技术的有益效果：利用镜像结构的清洁机器人对高楼办公场所的玻璃进行两个面的同步清洁；采用电磁铁组件异性相吸的特性，通过两个镜像机器人相互吸附在玻璃上，控制清洁机器人的移动模块，实现清洁机器人的灵活工作。
附图说明
[0023]图1是本专利技术的整体结构示意图。
[0024]图2是本专利技术的整体镜像结构示意图。
[0025]图3是本专利技术的电磁铁组件局部结构示意图。
[0026]图4是本专利技术的偏转机构结构示意图。
[0027]图5是本专利技术的移动控制原理结构示意图。
[0028]图1至图5中的各标注为：底盘1、吸附模块2、第一安装件21、电磁铁组件23、绝缘套件24、万向轮25、弧形挡板26、导轮27、移动模块3、第一动力轮31、偏转组件32、安装板本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，用于同步清洁玻璃的两个表面，其特征在于，包括:至少两组底盘，呈镜像吸附于玻璃的两面；所述底盘的中心位置处设有通孔；吸附模块，设于所述底盘的吸附面上；所述吸附模块被设置为给所述两组底盘提供相互吸附的作用力；移动模块，设于所述底盘的吸附面上；所述移动模块被设置为驱动所述底盘在玻璃表面上移动；清洁模块，设于所述底盘的吸附面中间位置处；所述清洁模块被设置为清洁灰尘，并将灰尘从所述底盘的通孔处吸附至所述清洁模块的灰尘收集处。2.根据权利要求1所述的一种清洁机器人，其特征在于，所述吸附模块包括：多个第一安装件，安装于所述底盘的边缘凹槽处；电磁铁组件，通过所述第一安装件安装在所述底盘的吸附面上；两组所述底盘上的相互吸引的电磁铁组件磁性相反。3.根据权利要求2所述的一种清洁机器人，其特征在于，所述电磁铁组件为环形，其外部套接有环形的绝缘套件；所述环形绝缘套件的内部为中空结构，并在所述中空结构处弹性安装万向轮。4.根据权利要求3所述的一种清洁机器人，其特征在于，还包括设于所述绝缘套件外圈的弧形挡板，设于所述弧形挡板上的多个导轮。5.根据权利要求1所述的一种清洁机器人，其特征在于，所述移动模块包括：第一动力轮，设于所述底盘的吸附面上；偏转组件，设于所述底盘上的吸附面上；所述偏转组件用于偏转机器人的行进方向；控制模块，安装于所述底盘上；所述控制模块用以接收信号控制所述偏转组件。6.根据权利要求5所述的一种清洁机器人，其特征在于，所述偏转组件包括：安装板，设于所述底盘的吸附面上；偏转轮，旋转安装在所述安装板上；转动齿轮，安装于所述偏转轮的...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈才，宋可可，唐一田，
申请(专利权)人：南京涵铭置智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：