标定目标对象的方法、装置、清扫设备和存储介质制造方法及图纸

本申请的实施例公开了一种标定目标对象的方法，包括：当清扫设备执行清扫操作时，获取清扫设备通过顶视图像采集器采集的包括目标对象的有序的多帧图像；分析有序的多帧图像中的相邻帧，获取目标对象的目标特征点的特征点运动信息；基于特征点运动信息和获取的顶视图像采集器的采集器运动信息，确定目标对象具有的标识信息；在清扫设备的清扫轨迹上，基于标识信息对目标对象所在的区域进行标定。本申请的实施例还公开了一种标定目标对象的装置、清扫设备和存储介质。扫设备和存储介质。扫设备和存储介质。

【技术实现步骤摘要】
标定目标对象的方法、装置、清扫设备和存储介质


[0001]本申请涉及智能家居
，尤其是涉及一种标定目标对象的方法、标定目标对象的装置、清扫设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能清洁技术和智能家居产品的迅速发展，集成有摄像头或摄像头模组的清扫设备已进入家庭、商场、工厂等不同场景进行清洁工作，实现在清洁的同时监控室内环境。然而，相关技术中的清扫设备在清扫过程中，未利用室内环境中的场景信息去做定位。目前亟需提供一种新的标定目标对象的方法。

技术实现思路

[0003]本申请的实施例提供一种标定目标对象的方法、标定目标对象的装置、清扫设备和存储介质，以解决相关技术中的清扫设备在清扫过程中，未利用对室内环境中的场景信息去做定位的问题。
[0004]本申请的技术方案是这样实现的：
[0005]一种标定目标对象的方法，所述方法包括：
[0006]当清扫设备执行清扫操作时，获取所述清扫设备通过顶视图像采集器采集的包括目标对象的有序的多帧图像；
[0007]分析所述有序的多帧图像中的相邻帧，获取所述目本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种标定目标对象的方法，其特征在于，所述方法包括：当清扫设备执行清扫操作时，获取所述清扫设备通过顶视图像采集器采集的包括目标对象的有序的多帧图像；分析所述有序的多帧图像中的相邻帧，获取所述目标对象的目标特征点的特征点运动信息；基于所述特征点运动信息和获取的所述顶视图像采集器的采集器运动信息，确定所述目标对象具有的标识信息；在所述清扫设备的清扫轨迹上，基于所述标识信息对所述目标对象所在的区域进行标定。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分析所述有序的多帧图像中的相邻帧，获取所述目标对象的目标特征点的特征点运动信息，包括：调用窗口函数对所述有序的多帧图像中的每帧图像进行处理，筛选出所述每帧图像中的多个目标特征点；获取所述有序的多帧图像中第i帧图像中的第k目标特征点所处的第一位置，其中，所述i为大于等于1，且小于所述多帧图像的总帧数的正整数，所述k为大于等于1，且小于所述第i帧图像中目标特征点的总数的正整数；若所述有序的多帧图像中第i+1帧图像中存在所述第k目标特征点，获取所述第i+1帧图像中所述第k目标特征点所处的第二位置；基于所述第一位置和所述第二位置，确定所述第k目标特征点的所述特征点运动信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调用窗口函数对所述有序的多帧图像中的每帧图像进行处理，筛选出所述每帧图像中的多个目标特征点，包括：调用所述窗口函数对所述每帧图像进行处理，得到所述每帧图像中的多个参考特征点；基于所述窗口函数对应的窗口局部梯度幅值和梯度方向的变化率，确定每一所述参考特征点的度量值；确定所述每帧图像包含的N个区域中第n区域中，度量值满足度量值筛选条件的一个所述参考特征点为所述第n区域中的所述目标特征点，其中，所述n为大于等于1，且小于等于所述N的正整数，N为所述每帧图像包含区域的总数。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置和所述第二位置，确定所述第k目标特征点的所述特征点运动信息，包括：获取所述第i帧图像的第t时间戳和所述第i+1帧图像的第t+1时间戳；确定所述第k目标特征点从所述第一位置到所述第二位置的位置偏移量；基于所述第t+1时间戳与所述第t时间戳之间的时间间隔，以及所述位置偏移量，确定所述第k目标特征点的特征点移动速度，其中，所述特征点运动信息包括所述第i帧图像中的所有目标特征点的特征点移动速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述特...

【专利技术属性】
技术研发人员：张阳阳，韩冲，章丁盛，张志鹏，
申请(专利权)人：美智纵横科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：