本申请公开了一种雷达失效判定方法及装置、存储介质，所述方法包括：根据雷达的点云的属性信息为点云配置权重系数矩阵；检测扫描帧内的异常点，基于所述异常点的权重系数矩阵计算异常点的加权总数；基于所述加权总数确定所述雷达是否失效。本申请对异常点的失效判断更为准确，大大提升了雷达失效的判断准确率。大大提升了雷达失效的判断准确率。大大提升了雷达失效的判断准确率。
【技术实现步骤摘要】
雷达失效判定方法及装置、存储介质
[0001]本申请实施例涉及激光雷达技术，尤其涉及一种雷达失效判定方法及装置、存储介质。
技术介绍
[0002]近年来，激光雷达（Light Detection And Ranging，简称LIDAR）在自动驾驶领域得到了广泛应用。在自动驾驶车辆展开大规模路测上路应用时，会遭遇不良天气和泥泞路况而导致激光雷达的光学外罩被脏污的情况，当脏污较重时，会有大量点位的回波信号减弱甚至消失。另一方面，设备光学部件、扫描部件以及接收模块的老化和故障也可能造成点云的大量缺失，这都会导致激光雷达的障碍物识别能力受到严重影响，威胁自动驾驶状态的行车安全。
[0003]目前针对点云失效方式的检测手段尚不成熟。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本申请提供了一种雷达失效判定方法及装置、存储介质。
[0005]根据本申请实施例的第一方面，提供一种雷达失效判定方法，包括：根据雷达的点云的属性信息为点云配置权重系数矩阵；检测扫描帧内的异常点，基于所述异常点的权重系数矩阵计算异常点的加权总数；基于所述加权总数确定所述雷达是否失效。
[0006]在一个实施例中，所述基于所述加权总数确定所述雷达是否失效，包括：确定所述加权总数大于第一阈值时，所述雷达失效。
[0007]在一个实施例中，所述方法还包括：确定所述异常点的最大局域加权密度；所述基于所述加权总数确定所述雷达是否失效，包括：确定所述加权总数小于第一阈值而大于第二阈值时，将所述最大局域加权密度与第三阈值进行比较；所述最大局域加权密度大于所述第三阈值时，确定所述雷达失效。
[0008]在一个实施例中，所述根据雷达的点云的属性信息为点云配置权重系数矩阵，包括：根据雷达的点云的分布区域，为不同区域的点云配置不同的第一类权重值；和/或，根据雷达的点云距安装对象的距离，为不同距离的点云配置不同的第二类权重值；和/或，根据雷达的点云的分布密度，为不同分布密度的点云配置不同的第三类权重值；将每个点云的权重值按点云位置分布信息构成权重系数矩阵；其中，为点云所配置的权重值的类别为两类以上时，将两类以上的权重值的乘积作为点云的权重值。
[0009]在一个实施例中，所述确定所述异常点的最大局域加权密度，包括：根据探测目标的尺寸确定所述探测目标对应点云的旋转角度和/或俯仰角度，基
于所述旋转角度和/或俯仰角度确定所述雷达的立体扫描窗口，遍历整个点云，在每一遍历位置计算所述立体扫描窗口中所有异常点的加权总数，将所加权总数最大的所述立体扫描窗口对应的加权总数确定为所述异常点的最大局域加权密度。
[0010]在一个实施例中，所述确定所述异常点的最大局域加权密度，包括：将所有点云中的异常点使用密度聚类方式划分为多个簇，将所述多个簇中的异常点的加权总数最大值的簇对应的加权总数确定为所述异常点的最大局域加权密度。
[0011]在一个实施例中，所述检测扫描帧内的异常点，包括：检测扫描帧中点云对应的回波信号的能量，在连续设定数量扫描帧中点云的回波信号的能量均低于第四阈值时，确定点云为异常点。
[0012]根据本申请实施例的第二方面，提供一种雷达失效判定装置，包括：配置单元，用于根据雷达的点云的属性信息为点云配置权重系数矩阵；检测单元，用于检测扫描帧内的异常点；计算单元，用于基于所述异常点的权重系数矩阵计算异常点的加权总数；确定单元，用于基于所述加权总数确定所述雷达是否失效。
[0013]在一个实施例中，所述确定单元，还用于：确定所述加权总数大于第一阈值时，所述雷达失效。
[0014]在一个实施例中，所述确定单元，还用于：确定所述异常点的最大局域加权密度；确定所述加权总数小于第一阈值而大于第二阈值时，将所述最大局域加权密度与第三阈值进行比较；所述最大局域加权密度大于所述第三阈值时，确定所述雷达失效。
[0015]在一个实施例中，所述配置单元，还用于：根据雷达的点云的分布区域，为不同区域的点云配置不同的第一类权重值；和/或，根据雷达的点云距安装对象的距离，为不同距离的点云配置不同的第二类权重值；和/或，根据雷达的点云的分布密度，为不同分布密度的点云配置不同的第三类权重值；将每个点云的权重值按点云位置分布信息构成权重系数矩阵；其中，为点云所配置的权重值的类别为两类以上时，将两类以上的权重值的乘积作为点云的权重值。
[0016]在一个实施例中，所述确定单元，还用于：根据探测目标的尺寸确定所述探测目标对应点云的旋转角度和/或俯仰角度，基于所述旋转角度和/或俯仰角度确定所述雷达的立体扫描窗口，遍历整个点云，在每一遍历位置计算所述立体扫描窗口中所有异常点的加权总数，将所加权总数最大的所述立体扫描窗口对应的加权总数确定为所述异常点的最大局域加权密度。
[0017]在一个实施例中，所述确定单元，还用于：将所有点云中的异常点使用密度聚类方式划分为多个簇，将所述多个簇中的异常点的加权总数最大值的簇对应的加权总数确定为所述异常点的最大局域加权密度。
[0018]在一个实施例中，所述检测单元，还用于：检测扫描帧中点云对应的回波信号的能量，在连续设定数量扫描帧中点云的回波信号的能量均低于第四阈值时，确定点云为异常点。
[0019]根据本申请实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的雷达失效判定方法的步骤。
[0020]本申请实施例的雷达失效判定方法及装置、存储介质，为扫描帧中的点云数据分配相应权重，当确定扫描帧中出现异常点时，根据异常点对应的权重确定出异常点的加权总数，从而确定异常点是否会影响激光雷达正常工作。本申请实施例对激光雷达失效的判断更为准确。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1为本申请实施例的雷达失效判定方法的流程示意图；图2为本申请实施例的雷达失效判定方法的流程示意图图3为本申请实施例的雷达失效判定装置的组成结构示意图；图4示出了本专利技术实施例的电子设备的结构图。
具体实施方式
[0023]以下结合附图，详细阐明本申请实施例技术方案的实质。
[0024]图1为本申请实施例的雷达失效判定方法的流程示意图，如图1所示，本申请实施例的雷达失效判定方法包括：步骤101，根据雷达的点云的属性信息为点云配置权重系数矩阵。
[0025]在本实施例中，点云的属性信息包括点云的位置信息，如点云位于边缘区域还是中心区域等。点云的属性信息还包括点云的分布疏密信息如点云密度等信息。
[0026]具体地，可以根据雷达的点云的分布区域，为不同区域的点云配置不同的第一类权重值；和/或，根据雷达的点云距安装对象的距离，为不本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种激光雷达失效判定方法，其特征在于，所述方法包括：根据激光雷达的点云的属性信息为点云配置权重系数矩阵；检测扫描帧内的异常点，基于所述异常点的权重系数矩阵计算异常点的加权总数；基于所述加权总数确定所述雷达是否失效。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述加权总数确定所述雷达是否失效，包括：确定所述加权总数大于第一阈值时，所述雷达失效。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述异常点的最大局域加权密度；所述基于所述加权总数确定所述雷达是否失效，包括：确定所述加权总数小于第一阈值而大于第二阈值时，将所述最大局域加权密度与第三阈值进行比较；所述最大局域加权密度大于所述第三阈值时，确定所述雷达失效。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据雷达的点云的属性信息为点云配置权重系数矩阵，包括：根据雷达的点云的分布区域，为不同区域的点云配置不同的第一类权重值；和/或，根据雷达的点云距安装对象的距离，为不同距离的点云配置不同的第二类权重值；和/或，根据雷达的点云的分布密度，为不同分布密度的点云配置不同的第三类权重值；将每个点云的权重值按点云位置分布信息构成权重系数矩阵；其中，为点云所配置的权重值的类别为两类以上时，将两类以上的权重值的乘积作为点云的权重值。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述异常点的最大局域加权密度，包括：根据探测目标的尺寸确定所述探测目标对应点云的旋转角度和/或俯仰角度，基于所述旋转角度和/或俯仰角度确定所述雷达的立体扫描窗口，遍历整个点云，在每一遍历位置计算所述立体扫描窗口中所有异常点的加权总数，将所加权总数最大的所述立体扫描窗口对应的加权总数确定为所述异常点的最大局域加权密度。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述异常点的最大局域加权密度，包括：将所有点云中的异常点使用密度聚类方式划分为多个簇，将所述多个簇中的异常点的加权总数最大值的簇对应的加权总数确定为所述异常点的最大局域加权密度。7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述检测扫描帧内的异常点，包括：检测扫描帧中点云对应的回波信号的能量，在连续设定数量扫描帧中点云的回波信号的能量均低于第四阈值时，确定点云为异常点。8.一种雷达失效判定装置，其特征在于，所述装置包...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋旸，张乃川，舒博正，黄琦，赵学思，夏冰冰，石拓，
申请(专利权)人：北京一径科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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