【技术实现步骤摘要】
一种基于无重叠视场的多激光雷达的联合标定方法
[0001]本专利技术涉及汽车自动驾驶
，特别涉及一种基于无重叠视场的多激光雷达的联合标定方法。
技术介绍
[0002]现有自动驾驶在汽车行驶过程中，通常利用激光雷达来有效识别车辆周边的障碍物。但当前市面上360
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全方位机械式激光雷达的解决方案，不仅价格昂贵，而且受安装位置影响，其探测范围也会存在盲区。而嵌入式激光雷达因其机械结构特点，在性能和寿命上更有优势。随着嵌入式激光雷达的推广，多激光雷达组合拼接使用正逐渐成为自动驾驶设计中的新趋势。
[0003]但由于每个激光雷达都有自己独立的坐标系，在联合使用过程中，需要把多个激光雷达的坐标系进行统一标定。传统的标定板标定效率较低、精度不高，且要求各激光雷达之间存在视场重叠区域。而一般的通过获取激光雷达的点云地图，再对各点云进行配准的自动标定方法，则对激光雷达的初始参数要求较高，否则会致使标定结果精度不高。
[0004]因此，亟需对现有自动驾驶中的障碍物识别进行改进，以适应节约成本、标定高效、精
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于无重叠视场的多激光雷达的联合标定方法，其特征在于，包含以下步骤：步骤一、激光雷达与GNSS系统的联合标定，可以获取到各激光雷达标定的初始参数；步骤二、各激光雷达之间的联合标定，通过NDT配准其他激光雷达部分精确的点云数据与主激光雷达的建图点云数据完成各激光雷达之间的标定；步骤三、采用低频的在线标定校准方式，在符合标定场景时自动触发步骤一和二的执行。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达为嵌入式激光雷达。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤一采用激光里程计的方法获得的激光雷达轨迹和当时的GNSS的局部的轨迹，然后通过优化重投影误差的损失函数对激光雷达轨迹与GNSS轨迹进行匹配，得到各激光雷达与GNSS之间的角度的外参关系。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤二采用主激光雷达进行SLAM建图，然后选取其他激光雷达部分精确的点云数据与主激光雷达的建图点云数据进行NDT配准，完成各激光雷达之间的标定。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述步骤三包括：当外界环境达到感知系统对标定场景的设置条件时，系统在预定频率下自动启动对各激光雷达数据的分析，在之前标定的基础上，对主激光雷达的建图点云和其他激光雷达的匹配点云数据进行重新配准，得到新的标定结果；比较两次结果，保存更优结果作为新的标定结果。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述标定场景选择环境中竖状特征明显的标定场，用于实现对量产车辆激光雷达的下线批量标定和校准。7.一种基于多嵌入式激光雷达的自动联合标定方法，其特征在于，包含以下步骤：步骤1、进行主激光雷达选择；步骤2、进行单激光雷达基于特征点匹配的SLAM建图，采用Lego
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SLAM方式，同时记录下建图时刻输出的里程计位姿与...
【专利技术属性】
技术研发人员：骆嫚，凌家武，王科未，曹恺，
申请(专利权)人：东风悦享科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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