一种点云地图的构建方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种点云地图的构建方法、装置及存储介质，用于提高构建点云地图的精确性。本申请公开的点云地图的构建方法包括：采集第一位置的第一信息；完成所述第一信息采集后，移动到第二位置，采集第二位置的第二信息；将所述第二信息与第一信息进行局部匹配，获得局部点云地图；将所述局部点云地图中的动态目标点云删除，获得激光点云地图；其中，所述第一信息包括第一环境点云图和第一环境图像；所述第二信息包括第二环境点云图和第二环境图像。本申请还提供了一种点云地图的构建装置及存储介质。储介质。储介质。

【技术实现步骤摘要】
一种点云地图的构建方法、装置及存储介质


[0001]本申请涉及无人车领域，尤其涉及一种点云地图的构建方法、装置和存储介质。

技术介绍

[0002]目前，建图技术作为无人车领域的重要技术受到越来越多的重视。现有的建图技术中，没有考虑去除点云地图中的动态目标，从而使得建图的结果不够精确。

技术实现思路

[0003]针对上述技术问题，本申请实施例提供了一种点云地图的构建方法、装置及存储介质，用以感知环境中的动态目标，将点云地图中动态目标的点云删除，从而得到更加精确的环境点云图。
[0004]第一方面，本申请实施例提供的一种点云地图的构建方法，包括：
[0005]采集第一位置的第一信息；
[0006]完成所述第一信息采集后，移动到第二位置，采集第二位置的第二信息；
[0007]将所述第二信息与第一信息进行局部匹配，获得局部点云地图；
[0008]将所述局部点云地图中的动态目标点云删除，获得激光点云地图；
[0009]其中，所述第一信息包括第一环境点云图和第一环境图像；
[0010]所述第二信息包括第二环境点云图和第二环境图像。
[0011]进一步的，当点云地图构建开始时，所述第一位置为起始位置；
[0012]当所述第一位置采集完成后开始采集下一个位置时，所述第二位置是当前的采集位置，所述第一位置是上一个采集的位置。
[0013]优选的，开启采集设备，所述采集设备包括以下之一或者组合：
[0014]激光雷达；
[0015]双目摄像头；
[0016]深度摄像头；
[0017]惯性测量单元IMU；
[0018]轮速里程计。
[0019]优选的，完成整个建图区域采集后，结束采集，将所有采集点的激光点云地图进行地图拼接得到整个建图区域的环境点云地图。
[0020]优选的，所述采集第一位置的第一信息包括：
[0021]根据所述激光雷达采集的激光雷达数据，建立第一环境点云图；
[0022]根据所述双目摄像头和所述深度摄像头采集的图像数据，建立第一环境图像。
[0023]所述采集第二位置的第二信息包括：
[0024]根据所述激光雷达采集的激光雷达数据，建立第二环境点云图；
[0025]根据所述双目摄像头和所述深度摄像头采集的图像数据，建立第二环境图像。
[0026]进一步的，还包括：
[0027]将所述激光雷达采集的激光雷达数据上传到上位机系统；
[0028]将所述双目摄像头和所述深度摄像头采集的图像数据上传到上位机系统。
[0029]优选的，所述将所述局部点云地图中的动态目标点云删除包括：
[0030]将第一位置或者第二位置的图像和点云进行匹配；
[0031]将图像中识别出的动态目标对应的点云从点云地图中删除。
[0032]优选的，所述表征动态目标的点云包括：
[0033]表征行人或者非机动车辆或者机动车辆的点云。
[0034]优选的，所述将第一位置或者第二位置的图像和点云进行匹配包括：
[0035]根据转换矩阵将图像信息与点云信息进行匹配。
[0036]使用本专利技术提供的点云地图的构建方法，根据前后两个采集点的环境图像信息和环境点云图信息进行局部匹配，然后识别出动态目标，再从局部点云地图中将动态目标的点云删除，从而提高了建图的精确性。带有动态目标的地图对后续利用地图进行定位与导航时带有严重的干扰，而使用本专利技术方法建立的地图不含动态目标，精确性更高。
[0037]第二方面，本申请实施例还提供一种点云地图的构建装置，包括：
[0038]采集模块，被配置用于采集第一位置的第一信息，完成所述第一信息采集后，移动到第二位置，采集第二位置的第二信息；
[0039]局部匹配模块，被配置用于将所述第二信息与第一信息进行局部匹配，获得局部点云地图；
[0040]动态目标删除模块，被配置用于将所述局部点云地图中的动态目标点云删除，获得激光点云地图；
[0041]其中，所述第一信息包括第一环境点云图和第一环境图像；
[0042]所述第二信息包括第二环境点云图和第二环境图像。
[0043]第三方面，本申请实施例还提供一种点云地图的构建装置，包括：存储器、处理器和用户接口；
[0044]所述存储器，用于存储计算机程序；
[0045]所述用户接口，用于与用户实现交互；
[0046]所述处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现本专利技术提供的点云地图的构建方法。
[0047]第四方面，本申请实施例还提供一种处理器可读存储介质，所述处理器可读存储介质存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本专利技术提供的点云地图的构建方法。
附图说明
[0048]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本申请的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0049]图1为本实施例提供的点云地图构建示意图；
[0050]图2为本申请实施例提供的环境图像和环境点云图采集示意图；
[0051]图3为本申请实施例提供的第一位置和第二位置信息采集示意图；
[0052]图4为本申请实施例提供的动态目标识别示意图；
[0053]图5为本申请实施例提供的动态目标点云删除后的示意图；
[0054]图6为本申请实施例提供的一种点云地图的构建装置结构示意图；
[0055]图7为本申请实施例提供的另一种点云地图的构建装置结构示意图。
具体实施方式
[0056]为了使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0057]下面对文中出现的一些词语进行解释：
[0058]1、本专利技术实施例中术语“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0059]2、本申请实施例中术语“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。
[0060]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0061]需要说明的是，本申请实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点云地图的构建方法，其特征在于，包括：采集第一位置的第一信息；完成所述第一信息采集后，移动到第二位置，采集第二位置的第二信息；将所述第二信息与第一信息进行局部匹配，获得局部点云地图；将所述局部点云地图中的动态目标点云删除，获得激光点云地图；其中，所述第一信息包括第一环境点云图和第一环境图像；所述第二信息包括第二环境点云图和第二环境图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：当点云地图构建开始时，所述第一位置为起始位置；当所述第一位置采集完成后开始采集下一个位置时，所述第二位置是当前的采集位置，所述第一位置是上一个采集的位置。3.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当点云地图构建开始之前还包括：开启采集设备，所述采集设备包括以下之一或者组合：激光雷达；双目摄像头；深度摄像头；惯性测量单元IMU；轮速里程计。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：完成整个建图区域采集后，结束采集，将所有采集点的激光点云地图进行地图拼接得到整个建图区域的环境点云地图。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述采集第一位置的第一信息包括：根据所述激光雷达采集的激光雷达数据，建立第一环境点云图；根据所述双目摄像头和所述深度摄像头采集的图像数据，建立第一环境图像。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述采集第二位置的第二信息包括：根据所述激光雷达采集的激光雷达数据，建立第二环境点云图；根据所述双目摄像头和所述深度摄像头采集的图像数据，建立第二环境图像。7.根据权利要求5或者6所述的方法，其特征在于，还包括：将所述激光雷达采集的激光雷达数据上传到上位机...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴新开，刘云浩，霍向，宋涛，何山，马亚龙，
申请(专利权)人：北京洛必德科技有限公司，
类型：发明
国别省市：