本发明专利技术涉及物体检测装置。检测物体的物体检测装置(50)具备：单个传感器装置(10)，具有照射照射光(Lz)的照射部(100)；以及具有能够接受包含反射光的光的多个受光要素(201)以面状排列而成的受光面(S1)，将受光面中的预先决定的像素范围内的受光要素的集合作为一像素，输出与各像素所包含的受光要素的受光状态对应的受光信号的受光部(200)，并基于受光信号获取表示各像素中的反射光的受光强度的第一信息、表示各像素中的除反射光以外的其它光亦即背景光的受光强度的第二信息以及表示各像素中的到物体的距离的第三信息作为各像素的像素值；以及检测部(30)，利用各像素的像素值来检测物体。检测部将获取到的各像素的像素值所包含的第一至上述第三信息全部利用来检测物体。物体。物体。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】物体检测装置
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请基于2019年3月28日申请的日本申请号2019－63664号，并在此引用其记载内容。
[0003]本公开涉及物体检测装置。
技术介绍
[0004]近年来，为了车辆的碰撞避免、辅助驾驶，而提出在车辆中搭载拍摄相机、毫米波雷达、激光雷达(也被称为LIDAR：Light Detection and Ranging)等传感器，并基于所述传感器的检测结果来进行车辆控制，例如发动机的燃烧控制、转向操纵控制、制动控制等的技术。在专利文献1中，提出以下的技术：根据从搭载于车辆的立体相机、毫米波雷达以及激光雷达合计三个传感器获得的检测信号分别计算立体物的存在概率，并将获得的三个存在概率组合，通过所谓的传感器融合来求出立体物的总存在概率。
[0005]专利文献1：日本特开2007－310741号公报
[0006]在如专利文献1那样将通过多个传感器获得的信息组合来检测物体的技术中，有可能起因于各传感器的设置位置的偏差、检测定时的偏差等而误检测物体，例如，错误地检测物体的有无、大小、位置等。例如，存在虽然能够从拍摄相机的搭载位置确定处于前方的车辆的阴影中的人物，但由于不能够从激光雷达的搭载位置向上述人物照射激光所以不能够检测人物，虽然实际存在人物，但计算的总存在概率有可能为非常小的值。另外，例如，由于各传感器的可检测区域相互不同，因此对于各自的可检测区域不重复的区域，物体的检测精度变低。这样的问题并不限于立体相机、毫米波雷达以及激光雷达，在分别搭载能够获取多个种类的信息的传感器的情况下是共通的。因此，期望一种能够抑制利用多个种类的信息来检测物体时的检测精度降低的技术。
技术实现思路
[0007]本公开能够作为以下方式实现。
[0008]作为本公开的一方式，提供一种检测物体的物体检测装置。该物体检测装置具备：具备单个传感器装置和检测部，上述单个传感器装置具有照射部和受光部，上述照射部照射照射光，上述受光部具有能够接受包含照射的上述照射光的反射光的光的多个受光要素以面状排列而成的受光面，将上述受光面中的预先决定的像素范围内的上述受光要素的集合作为一像素，上述受光部输出与各像素所包含的上述受光要素的受光状态对应的受光信号，上述传感器装置基于上述受光信号获取第一信息、第二信息以及第三信息作为各像素的像素值，其中，上述第一信息表示各像素中的上述反射光的受光强度，上述第二信息表示各像素中的除了上述反射光以外的其它光亦即背景光的受光强度，上述第三信息表示各像素中的到上述物体的距离，上述检测部利用各像素的上述像素值来检测上述物体，上述检
测部将获取到的各像素的上述像素值所包含的上述第一信息至上述第三信息全部利用来检测上述物体。
[0009]根据上述方式的测距装置，物体的检测中使用的第一信息至第三信息均由单个传感器装置获取，因此与分别通过不同的多个传感器装置获取这些信息中的至少一部分的结构相比，能够抑制物体检测精度的降低。具体而言，由于第一信息至第三信息由单个传感器装置获取，因此能够使用于获取第一信息至第三信息的各种参数例如传感器装置的设置位置、照射光的照射范围、检测定时一致，并能够抑制由传感器装置的设置位置的偏差、检测定时的偏差等引起的物体的误检测。
[0010]本公开也能够以物体检测装置以外的各种方式实现。例如，能够以具备物体检测装置的车辆、物体检测方法、用于实现这些装置以及方法的计算机程序、存储有上述计算机程序的存储介质等方式实现。
附图说明
[0011]关于本公开的上述目的以及其它目的、特征、优点，参照附图并通过以下的详细描述，会变得更加明确。在该附图中，
[0012]图1是表示搭载作为本公开的一实施方式的物体检测装置的车辆的概略结构的说明图，
[0013]图2是表示物体检测装置的功能性结构的框图，
[0014]图3是表示第一实施方式中的物体检测处理的步骤的流程图，
[0015]图4是表示建立对应处理的步骤的流程图，
[0016]图5是示出表示由LIDAR获取到的测距点的图像的说明图，
[0017]图6是示出表示通过聚类获取的聚类结果的图像的说明图，
[0018]图7是表示建立对应处理的执行结果的一个例子的说明图，
[0019]图8是表示第二实施方式中的检测部的功能性结构的框图，
[0020]图9是表示第二实施方式中的物体检测处理的步骤的流程图，
[0021]图10是表示第二实施方式中的加权设定处理的步骤的流程图，
[0022]图11是表示第三实施方式中的物体检测处理的步骤的流程图，
[0023]图12是表示第四实施方式中的阈值设定处理的步骤的流程图。
具体实施方式
[0024]A.第一实施方式：
[0025]A1.装置结构：
[0026]如图1所示，本实施方式的物体检测装置50搭载在车辆500上，检测存在于车辆500的前方的周围的物体，例如其它车辆、行人、建筑物等。物体检测装置50照射照射光Lz，并接受来自对象物的反射光。在图1中，将照射光Lz的发射中心位置表示为原点，将车辆500的前方方向表示为Y轴，将通过原点且车辆500的宽度方向从左至右的方向表示为X轴，将通过原点的且铅直上方表示为Z轴。如图1所示，照射光Lz是在Z轴方向上纵向较长的光，通过一次照射，照射纵向较长的规定范围Ar。另外，照射光Lz通过与X－Y平面平行的方向的一维扫描而照射整个规定的测定范围。物体检测装置50除了接受来自对象物的照射光Lz的反射光以
外，还接受反射光以外的光，例如日光、路灯的光、其它车辆的前灯等(以下称为“背景光”)。物体检测装置50利用与接受到的光的强度相关的信息来确定背景光的强度，并基于所述强度来设定判定用阈值。物体检测装置50将接受的光中的所设定的判定用阈值以上的强度的光确定为来自对象物的反射光，并确定从照射照射光Lz至接受反射光为止的时间、即光的飞行时间TOF(Time of Flight)。物体检测装置50将所述飞行时间TOF设为光在车辆500与对象物之间往复的时间，以计算距对象物的距离。
[0027]如图2所示，物体检测装置50具备：传感器装置10、检测部30以及控制部40。传感器装置10照射照射光Lz，并获取将照射光Lz的反射光的受光强度作为各像素的像素值的反射强度图像、将到物体的距离作为各像素的像素值的距离图像以及将背景光的受光强度作为各像素的像素值的背景光图像，利用这三个图像的各像素的像素值来检测物体。
[0028]传感器装置10具备照射部100和受光部200。照射部100具备激光源101和扫描部102。激光源101由半导体激光二极管构成，在控制部40的控制下，按照每个规定周期照射脉冲激光作为照射光Lz。例如，规定周期预先通过实验等求出并设定为照射照射光Lz至在传感器装置10中接受到来自规定范围内的对象物的反射光为止所需要的期间以上的期间。此外，从激光源101射出的照射光本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种物体检测装置，是检测物体的物体检测装置(50)，具备单个传感器装置(10)和检测部(30)，上述单个传感器装置具有照射部(100)和受光部(200)，上述照射部照射照射光(Lz)，上述受光部具有能够接受包含照射的上述照射光的反射光的光的多个受光要素(201)以面状排列而成的受光面(S1)，将上述受光面中的预先决定的像素范围内的上述受光要素的集合作为一像素，上述受光部输出与各像素所包含的上述受光要素的受光状态对应的受光信号，上述传感器装置基于上述受光信号获取第一信息、第二信息以及第三信息作为各像素的像素值，其中，上述第一信息表示各像素中的上述反射光的受光强度，上述第二信息表示各像素中的除了上述反射光以外的其它光亦即背景光的受光强度，上述第三信息表示各像素中的到上述物体的距离，上述检测部利用各像素的上述像素值来检测上述物体，上述检测部将获取到的各像素的上述像素值所包含的上述第一信息至上述第三信息全部利用来检测上述物体。2.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，上述检测部通过对上述第一信息至上述第三信息和模型信息(331－333)进行对照来检测上述物体，上述模型信息是存在上述物体的情况下的上述第一信息至上述第三信息的模型。3.根据权利要求1或2所述的物体检测装置，其中，上述检测部利用上述第一信息至上述第三信息来执行以下处理中的至少一个处理：路面判定处理(S115)；以及将多个测距点建立对应的聚类处理(S120)。4.根据权利要求3所述的物体检测装置，其中，上述传感器装置搭载在车辆(500)上使用，上述传感器装置按照每个预先决定的帧时间获取上述第一信息至上述第三信息并分别作为帧图像，上述检测部对上述第一信息至上述第三信息分别执行上述聚类处理，并分别执行建立对应处理，该建立对应处理是将上述聚类处理的结果亦即聚类结果与时间上在前获得的上述聚类结果建立对应并确定为跟踪结果的处理、即建立对应处理(S125)，在上述建立对应处理中，利用获取时刻不同的至少两个上述帧图像的上述像素值，将两个上述帧图像间的上述聚类处理后的聚类结果与上次确定的上述跟踪结果建立对应。5.根据权利要求4所述的物体检测装置，其中，上述检测部执行上述聚类处理和上述建立对应处理，在上述建立对应处理中，对两个上述帧图像分别求出上述聚类结果的上述像素值的特征量，求出两个上述帧图像间的上述特征量的差分(ΔR、ΔB、ΔL)，在上述差分所包含的关于上述第一信息至上述第三信息中的每一个信息的上述差分均小于所设定的阈值(α、β、γ)的情况下，将两个上述帧图像的上述聚类结果与上次的跟踪结果建立对应。6.根据权利要求5所述的物体检测装置，其中，
还具备：信息获取部(S305...
【专利技术属性】
技术研发人员：加藤一树，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：
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