本实用新型专利技术公开了一种直升机自动倾斜器及具有其的无人直升机，直升机自动倾斜器包括：变距拉杆、扭力臂、防扭臂、操纵拉杆、动环、设置于动环内的向心关节轴承及与动环转动配合的不动环；变距拉杆与动环及扭力臂铰接；向心关节轴承包括向心关节轴承内环及向心关节轴承外环，向心关节轴承内环用于与旋翼主轴配合，向心关节轴承的中间横截面为向心关节轴承中心平面；不动环与操纵拉杆铰接，不动环与操纵拉杆的铰接轴的轴线、变距拉杆与动环的铰接轴的轴线及动环及扭力臂的铰接轴的轴线均位于向心关节轴承中心平面上。本实用新型专利技术提供的直升机自动倾斜器，避免自动倾斜器存在的操纵不独立和差动现象。不独立和差动现象。不独立和差动现象。
【技术实现步骤摘要】
直升机自动倾斜器及具有其的无人直升机
[0001]本技术涉及直升机设备
，特别涉及一种直升机自动倾斜器及具有其的无人直升机。
技术介绍
[0002]无人直升机不需要跑道，机动灵活，且生存力较强，目前各国均加快了无人直升机的发展。操纵系统是无人直升机的重要部件之一，地面必须通过操纵系统来控制无人直升机的飞行，保持或改变无人直升机的平衡。自动倾斜器是无人直升机操纵系统的一个重要组成部分，旋翼的总距及周期变距操纵都要通过它来实现。
[0003]环式自动倾斜器是目前采用最普遍的直升机自动倾斜器，但是，存在操纵不独立的作用，并且，存在差动现象。
[0004]因此，如何避免自动倾斜器存在的操纵不独立和差动现象，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
技术实现思路
[0005]有鉴于此，本技术提供了一种直升机自动倾斜器，避免自动倾斜器存在的操纵不独立和差动现象。本技术还提供了一种具有上述直升机自动倾斜器的无人直升机。
[0006]一种直升机自动倾斜器，包括：
[0007]用于调整直升机旋翼安装角度的变距拉杆；
[0008]用于向旋翼传递扭矩的扭力臂；
[0009]用于抵抗不动环旋转的防扭臂；
[0010]用于进行自动倾斜操纵的操纵拉杆；
[0011]动环，所述变距拉杆与所述动环及所述扭力臂铰接；
[0012]设置于所述动环内的向心关节轴承，所述向心关节轴承包括向心关节轴承内环及向心关节轴承外环，所述向心关节轴承内环用于与旋翼主轴配合，所述向心关节轴承的中间横截面为向心关节轴承中心平面；
[0013]与所述动环转动配合的不动环，所述不动环与所述操纵拉杆铰接，所述不动环与所述操纵拉杆的铰接轴的轴线、所述变距拉杆与所述动环的铰接轴的轴线及所述动环及所述扭力臂的铰接轴的轴线均位于向心关节轴承中心平面上。
[0014]可选地，上述直升机自动倾斜器中，还包括转动轴承，所述转动轴承设置于所述动环与所述不动环之间。
[0015]可选地，上述直升机自动倾斜器中，所述转动轴承为双排深沟球轴承。
[0016]可选地，上述直升机自动倾斜器中，所述动环包括沿轴向排列的动环上部及动环下部；
[0017]所述动环上部固定于所述向心关节轴承外环外部；
[0018]所述动环下部与所述不动环的不动环主体之间设置有所述转动轴承。
[0019]可选地，上述直升机自动倾斜器中，所述动环上部与所述动环下部螺栓连接。
[0020]可选地，上述直升机自动倾斜器中，所述变距拉杆包括变距拉杆上端、变距拉杆螺纹管、变距拉杆下端和第一杆端关节轴承，所述变距拉杆上端、所述变距拉杆螺纹管及所述变距拉杆下端依次连接，所述杆端关节轴承的数量为两个且分别设置于所述变距拉杆上端及所述变距拉杆下端的端部；
[0021]所述变距拉杆上端与所述变距拉杆螺纹管正旋螺纹连接，所述变距拉杆下端与所述变距拉杆螺纹管反旋螺纹连接，所述第一杆端关节轴承与所述变距拉杆上端及所述变距拉杆下端均为正旋螺纹连接，所述变距拉杆下端端部设置的所述第一杆端关节轴承的球头端与所述动环铰接。
[0022]可选地，上述直升机自动倾斜器中，所述扭力臂包括扭力臂上段、扭力臂中段、扭力臂下段及第二杆端关节轴承；
[0023]所述扭力臂上段的两端均连接所述扭力臂中段，所述扭力臂中段远离所述扭力臂上段的一端连接所述扭力臂下段，所述扭力臂下段远离所述扭力臂中段的一端连接所述第二杆端关节轴承；
[0024]所述扭力臂上段用于固定旋翼T头，所述第二杆端关节轴承的球头端与所述动环铰接。
[0025]可选地，上述直升机自动倾斜器中，所述扭力臂中段与所述扭力臂上段连接的一端具有沉头孔，所述沉头孔中设置有轴承，所述扭力臂上段与所述扭力臂中段通过穿过所述轴承的螺栓连接；
[0026]所述扭力臂下段与所述扭力臂中段连接的一端具有沉头孔，所述沉头孔中设置有轴承，所述扭力臂中段与所述扭力臂下段通过穿过所述轴承的螺栓连接。
[0027]可选地，上述直升机自动倾斜器中，所述防扭臂包括防扭臂上段、防扭臂中段、防扭臂下段及第三杆端关节轴承；
[0028]所述防扭臂上段的一端固定于所述不动环，所述第三杆端关节轴承的球头端与所述防扭臂中段的一端连接，所述防扭臂上段的另一端与所述第三杆端关节轴承的另一端连接，所述防扭臂中段的另一端与所述防扭臂下段的一端连接，所述防扭臂下段的另一端为固定于减速箱壳体的连接端。
[0029]可选地，上述直升机自动倾斜器中，所述防扭臂中段与所述防扭臂下段连接的一端具有沉头孔，所述沉头孔中设置有轴承，所述防扭臂中段与所述防扭臂下段通过穿过所述轴承的螺栓连接。
[0030]可选地，上述直升机自动倾斜器中，所述动环上设置有第一凸耳，所述第一凸耳与所述变距拉杆通过定位钢套定位；
[0031]所述动环上设置有第二凸耳，所述第二凸耳与所述扭力臂通过定位钢套定位；
[0032]所述不动环上设置有第三凸耳，所述第三凸耳与所述操纵拉杆通过定位钢套定位。
[0033]可选地，上述直升机自动倾斜器中，所述不动环上设置的第三凸耳的数量为三个，相邻两个所述第三凸耳的间隔角度分别为90
°
、135
°
、135
°
。
[0034]本技术还提供了一种无人直升机，包括直升机自动倾斜器，所述直升机自动
倾斜器为如上述任一项所述的直升机自动倾斜器。
[0035]从上述的技术方案可以看出，本技术提供的直升机自动倾斜器，操纵拉杆用于进行自动倾斜操纵，扭力臂用于向旋翼传递扭矩，变距拉杆用于调整直升机旋翼安装角度。由于不动环与操纵拉杆铰接的铰接轴的轴线、变距拉杆与动环的铰接轴的轴线及动环及扭力臂的铰接轴的轴线均位于向心关节轴承中心平面，因此，在操纵拉杆进行自动倾斜操作过程中，操纵拉杆带动不动环及动环相对于旋翼主轴倾斜，使得向心关节轴承内环与向心关节轴承外环相对转动，实现向心关节轴承中心平面相对于旋翼主轴的倾斜操作；在扭力臂向旋翼传递扭矩的过程中，扭力臂带动动环相对于旋翼主轴倾斜，使得向心关节轴承内环与向心关节轴承外环相对转动，实现向心关节轴承中心平面相对于旋翼主轴的倾斜操作；在变距拉杆调整直升机旋翼安装角度的过程中，变距拉杆带动动环相对于旋翼主轴倾斜，使得向心关节轴承内环与向心关节轴承外环相对转动，实现向心关节轴承中心平面相对于旋翼主轴的倾斜操作。在实际操作过程中，有效避免了操纵不独立及差动的情况。
[0036]本技术还提供了一种无人直升机，包括如上述任一项所述的直升机自动倾斜器。由于上述直升机自动倾斜器具有上述技术效果，具有上述直升机自动倾斜器的无人直升机也应具有同样地技术效果，在此不再一一累述。
附图说明
[0037]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种直升机自动倾斜器，其特征在于，包括：用于调整直升机旋翼安装角度的变距拉杆(1)；用于向旋翼传递扭矩的扭力臂(2)；用于抵抗不动环旋转的防扭臂(7)；用于进行自动倾斜操纵的操纵拉杆(8)；动环(3)，所述变距拉杆(1)与所述动环(3)及所述扭力臂(2)铰接；设置于所述动环(3)内的向心关节轴承(5)，所述向心关节轴承(5)包括向心关节轴承内环(51)及向心关节轴承外环(52)，所述向心关节轴承内环(51)用于与旋翼主轴配合，所述向心关节轴承(5)的中间横截面为向心关节轴承中心平面(100)；与所述动环(3)转动配合的不动环(4)，所述不动环(4)与所述操纵拉杆(8)铰接，所述不动环(4)与所述操纵拉杆(8)的铰接轴的轴线、所述变距拉杆(1)与所述动环(3)的铰接轴的轴线及所述动环(3)及所述扭力臂(2)的铰接轴的轴线均位于向心关节轴承中心平面(100)上。2.如权利要求1所述的直升机自动倾斜器，其特征在于，还包括转动轴承(6)，所述转动轴承(6)设置于所述动环(3)与所述不动环(4)之间。3.如权利要求2所述的直升机自动倾斜器，其特征在于，所述转动轴承(6)为双排深沟球轴承。4.如权利要求2所述的直升机自动倾斜器，其特征在于，所述动环(3)包括沿轴向排列的动环上部(31)及动环下部(32)；所述动环上部(31)固定于所述向心关节轴承外环(52)外部；所述动环下部(32)与所述不动环(4)的不动环主体(41)之间设置有所述转动轴承(6)。5.如权利要求4所述的直升机自动倾斜器，其特征在于，所述动环上部(31)与所述动环下部(32)螺栓连接。6.如权利要求1所述的直升机自动倾斜器，其特征在于，所述变距拉杆(1)包括变距拉杆上端(11)、变距拉杆螺纹管(12)、变距拉杆下端(13)和第一杆端关节轴承(14)，所述变距拉杆上端(11)、所述变距拉杆螺纹管(12)及所述变距拉杆下端(13)依次连接，所述杆端关节轴承(14)的数量为两个且分别设置于所述变距拉杆上端(11)及所述变距拉杆下端(13)的端部；所述变距拉杆上端(11)与所述变距拉杆螺纹管(12)正旋螺纹连接，所述变距拉杆下端(13)与所述变距拉杆螺纹管(12)反旋螺纹连接，所述第一杆端关节轴承(14)与所述变距拉杆上端(11)及所述变距拉杆下端(13)均为正旋螺纹连接，所述变距拉杆下端(13)端部设置的所述第一杆端关节轴承(14)的球头端与所述动环(3)铰接。7.如权利要求1所述的直升机自动倾斜器，其特征在于，所述扭力臂(2)包括扭力臂上段(21)、扭力臂中段(22)、扭力臂下段(23)及第二杆端关节轴承(24)；所述扭力臂上段...
【专利技术属性】
技术研发人员：李京阳，王贤宇，印明威，海日汗，包长春，徐震翰，
申请(专利权)人：北京清航紫荆装备科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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