障碍物确定方法、装置、设备以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种障碍物确定方法、装置、设备以及存储介质。该方法包括：确定目标车辆所处场景的候选障碍物相对于目标车辆的相对位置；根据所述相对位置，以及所述目标车辆所处场景的实际车道线或虚拟车道线，从目标车辆所处场景的候选障碍物中确定目标障碍物。通过上述技术方案，节省了自动驾驶系统的计算资源，可以更快更准确的筛选出感兴趣的目标障碍物，从而增加自动驾驶的安全性。从而增加自动驾驶的安全性。从而增加自动驾驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
障碍物确定方法、装置、设备以及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及一种障碍物确定方法、装置、设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]目前自动驾驶场景，随着车载传感器性能增强，搭载的传感器种类和数量增多，障碍物信息也随之增多。过多的障碍物信息会对自动驾驶过程中的路径规划和整车控制造成影响，因此亟需从众多障碍物中确定感兴趣障碍物。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种障碍物确定方法、装置、设备以及存储介质，以避免过多障碍物信息对自动驾驶过程中的路径规划和整车控制的影响。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种障碍物确定方法，包括：
[0005]确定目标车辆所处场景的候选障碍物相对于目标车辆的相对位置；
[0006]根据所述相对位置，以及所述目标车辆所处场景的实际车道线或虚拟车道线，从目标车辆所处场景的候选障碍物中确定目标障碍物。
[0007]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种障碍物确定装置，包括：
[0008]相对位置确定模块，用于确定目标车辆所处场景的候选障碍物相对于目标车辆的相对位置；
[0009]目标障碍物确定模块，用于根据所述相对位置，以及所述目标车辆所处场景的实际车道线或虚拟车道线，从目标车辆所处场景的候选障碍物中确定目标障碍物。
[0010]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括：
[0011]一个或多个处理器；
[0012]存储器，用于存储一个或多个程序；
[0013]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术任一实施例所提供的障碍物确定方法。
[0014]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术任一实施例所提供的障碍物确定方法。
[0015]本专利技术实施例的技术方案，通过确定目标车辆所处场景的候选障碍物相对于目标车辆的相对位置，之后根据相对位置，以及目标车辆所处场景的实际车道线或虚拟车道线，从目标车辆所处场景的候选障碍物中确定目标障碍物。上述技术方案，节省了自动驾驶系统的计算资源，可以更快更准确的筛选出感兴趣的目标障碍物，从而增加自动驾驶的安全性。
附图说明
[0016]图1是本专利技术实施例一提供的一种障碍物确定方法的流程图；
[0017]图2是本专利技术实施例二提供的一种障碍物确定方法的流程图；
[0018]图3是本专利技术实施例三提供的一种障碍物确定方法的流程图；
[0019]图4是本专利技术实施例四提供的一种障碍物确定装置的结构示意图；
[0020]图5是本专利技术实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0021]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0022]实施例一
[0023]图1是本专利技术实施例一提供的一种障碍物确定方法的流程图，本实施例可适用于具备车道线的高速公路场景下进行障碍物确定的情况，也适用于无车道线的非高速场景下进行障碍物确定的情况，该方法可以由障碍物确定装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，并可以集成于承载障碍物确定功能的电子设备中，例如车载控制器中。
[0024]如图1所示，该方法具体可以包括：
[0025]S110、确定目标车辆所处场景的候选障碍物相对于目标车辆的相对位置。
[0026]其中，目标车辆可以是自动驾驶车辆。所谓目标车辆所处场景可以是具备车道线的高速公路场景，也可以是无车道线的非高速场景。所谓候选障碍物是指目标车辆中传感器采集到的周围的车辆。
[0027]本实施例中，可以通过目标车辆中搭载的传感器确定目标车辆所处场景的候选障碍物相对于目标车辆的相对位置。其中，相对位置包括横向位置和纵向位置。
[0028]S120、根据相对位置，以及目标车辆所处场景的实际车道线或虚拟车道线，从目标车辆所处场景的候选障碍物中确定目标障碍物。
[0029]其中，实际车道线是指目标车辆所处场景中的车道的分割线。所谓虚拟车道线是指在目标车辆所处场景中无车道线的情况下模拟的车道线。
[0030]可选的，若目标车辆所处场景中存在车道线，则根据相对位置，以及目标车辆所处场景的实际车道线，从目标车辆所处场景的候选障碍物中确定目标障碍物。具体的，针对每一候选障碍物，将该候选障碍物相对于目标车辆的相对位置、以及实际车道线相对于目标车辆的相对位置，输入至预先训练好的比较模型中，得到该候选障碍物是否是目标障碍物的结果。
[0031]可选的，若目标车辆所处场景中不存在车道线，则根据相对位置，以及目标车辆所处场景的虚拟车道线，从目标车辆所处场景的候选障碍物中确定目标障碍物。具体的，针对每一候选障碍物，将该候选障碍物相对于目标车辆的相对位置、以及虚拟车道线相对于目标车辆的相对位置，输入至预先训练好的比较模型中，得到该候选障碍物是否是目标障碍物的结果。
[0032]本专利技术实施例的技术方案，通过确定目标车辆所处场景的候选障碍物相对于目标车辆的相对位置，之后根据相对位置，以及目标车辆所处场景的实际车道线或虚拟车道线，从目标车辆所处场景的候选障碍物中确定目标障碍物。上述技术方案，节省了自动驾驶系统的计算资源，可以更快更准确的筛选出感兴趣的目标障碍物，从而增加自动驾驶的安全
性。
[0033]实施例二
[0034]图2是本专利技术实施例二提供的一种障碍物确定方法的流程图，在上述实施例的基础上，进一步优化，在存在车道线的情况下，提供一种可选实施方案。
[0035]如图2所示，该方法具体可以包括：
[0036]S210、确定目标车辆所处场景的候选障碍物相对于目标车辆的相对位置。
[0037]S220、根据目标车辆宽度、目标车辆所在车道的左侧实际车道线和/或右侧实际车道线、以及相对位置中的横向位置，确定车辆左侧边界线和车辆右侧边界线。
[0038]可选的，若目标车辆右侧没有车道即目标车辆处于最右侧车道，则可以根据目标车辆宽度、目标车辆所在车道的左侧实际车道线、以及相对位置中的横向位置，确定车辆左侧边界线和右侧边界线。
[0039]具体的，以目标车辆为中心建立车体坐标系，并定义为左正右负。基于候选障碍物的相对位置的坐标和视觉摄像头获取的车道线信息，确定候选障碍物相对于左侧实际车道线的第一相对位置坐标，其中第一相对位置坐标也是基于车体坐标系确定。进而基于目标车辆的传感器确定目标车辆与左侧实际车道线之间的距离。进一步的，计算第一相对位置坐标的横向坐标，和目标车辆与左侧实际车道线之间的距离相减后的第一结果，将该第一结果与二分之一的车辆宽度相减的结果，作为车辆左侧边界线的横坐标；并将该第一结果与二分之一的车辆宽度相加的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物确定方法，其特征在于，包括：确定目标车辆所处场景的候选障碍物相对于目标车辆的相对位置；根据所述相对位置，以及所述目标车辆所处场景的实际车道线或虚拟车道线，从目标车辆所处场景的候选障碍物中确定目标障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述相对位置，以及所述目标车辆所处场景的实际车道线，从目标车辆所处场景的候选障碍物中确定目标障碍物，包括：根据目标车辆宽度、目标车辆所在车道的左侧实际车道线和/或右侧实际车道线、以及所述相对位置中的横向位置，确定车辆左侧边界线和车辆右侧边界线；根据目标车辆所在车道的左侧实际车道线和/或右侧实际车道线，以及实际车道宽度，确定目标车辆所在车道的相邻车道的特有实际车道线；根据所述相对位置、所述实际车道宽度、所述车辆左侧边界线、所述车辆右侧边界线、以及所述特有实际车道线，从目标车辆所处场景的候选障碍物中确定目标障碍物。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述相对位置、所述实际车道宽度、车辆左侧边界线、车辆右侧边界线、以及特有实际车道线，从目标车辆所处场景的候选障碍物中确定目标障碍物，包括：若所述相对位置中的横向位置与所述车辆左侧边界之间的距离小于所述实际车道宽度，且所述相对位置中的横向位置与所述特有实际车道线中的左侧特有实际车道线之间的距离小于所述实际车道宽度，则从目标车辆所处场景的候选障碍物中确定目标障碍物；和/或，若所述相对位置中的横向位置与所述车辆右侧边界之间的距离小于所述实际车道宽度，且所述相对位置中的横向位置与所述特有实际车道线中的右侧特有实际车道线之间的距离小于所述实际车道宽度，则从目标车辆所处场景的候选障碍物中确定目标障碍物；和/或，若所述相对位置中的横向位置与所述车辆左侧边界之间的距离小于所述实际车道宽度，且所述相对位置中的横向位置与所述车辆右侧边界之间的距离小于所述实际车道宽度，则从目标车辆所处场景的候选障碍物中确定目标障碍物。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述相对位置，以及所述目标车辆所处场景的虚拟车道线，从目标车辆所处场景的候选障碍物中确定目标障碍物，包括：根据相对位置中的纵向位置、目标车辆宽度、以及目标车辆转向半径，确定车辆左侧边界线和车辆右侧边界线；根据所述车辆左侧边界线和虚拟车道宽度，和/或，所述车辆右侧边界线和虚拟车道宽度，确定目标车辆所在车道的相邻车道的特有虚拟车道线；根据所述相对位置、所述虚拟车道宽度、所述车辆左侧边界线、所述车辆右侧边界线、以及所述特有虚拟车道线，从目标车辆所处场景的候选障碍物中确定目标障碍物。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述相对位置、所述虚拟车道宽度、所述车辆左侧边界线、所述车辆右侧边界线、以及所述特有虚拟车道线，从目标车辆所处场景的候选障碍物中确定目标障碍物，包括：若所述相对位置中的横向位置与所述车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：祁旭，王相玲，吕颖，曲白雪，白天晟，祝铭含，杨航，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：