计算机可读存储介质、对准方法及系统、手术机器人系统技术方案

本发明专利技术提供了一种计算机可读存储介质、对准方法及系统、手术机器人系统，所述对准方法用于将机械臂与已插入目标对象的导引装置进行对准，所述机械臂包括若干个关节，所述对准方法包括：获取所述导引装置的位姿；根据所述导引装置的位姿规划对准后的所述机械臂的目标位姿；以及，获取所述关节的当前位置，并根据所述关节的当前位置和所述机械臂的目标位姿规划至少一个所述关节的目标运动方向，且指引相应关节按照所述目标运动方向移动。利用该对准方法将手术机器人的机械臂与导引装置对准，可以提高对准精度和对准效率。可以提高对准精度和对准效率。可以提高对准精度和对准效率。

【技术实现步骤摘要】
计算机可读存储介质、对准方法及系统、手术机器人系统


[0001]本专利技术涉及医疗设备
，具体涉及一种计算机可读存储介质、对准方法及系统、手术机器人系统。

技术介绍

[0002]手术机器人的设计理念是采用微创伤的方式精准地实施复杂的外科手术。在传统的手术操作面临种种局限的情况下发展出现了手术机器人，手术机器人突破了人眼的局限，其能够利用立体成像技术将人体内部的器官更加清晰地呈现给施术者。并且对于一些人的手部无法伸入的狭小区域，手术机器人仍可控制手术器械完成挪动、摆动、夹持及360
°
转动，并可避免抖动，提高手术精确度，进一步达到创口小、出血少、术后恢复快、极大地缩短手术对象术后住院时间的优势。因此，手术机器人深受广大医患的青睐，广泛应用于各自临床手术中。
[0003]在利用手术机器人执行手术的过程中，需要借助导引装置例如戳卡(troca)提供手术器械进出腔内的通道，因此在手术之前，首先需要将手术机器人的机械臂与已插入患者身体上的导引装置(例如戳卡)对准，但是现有技术中没有有效的对准方法，导致机械臂与导引装置的对准本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，当所述程序被执行时，用于执行对准方法，以将机械臂与用于为手术器械提供手术通道的导引装置进行对准，所述机械臂包括若干个关节，其特征在于，所述对准方法包括：步骤S1：获取所述导引装置的位姿；步骤S2：根据所述导引装置的位姿规划对准后的所述机械臂的目标位姿；以及，步骤S3：获取所述关节的当前位置，并根据所述关节的当前位置和所述机械臂的目标位姿规划至少一个所述关节的目标运动方向，且指引相应关节按照所述目标运动方向移动。2.根据权利要求1所述的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述机械臂处于所述目标位姿时，所述机械臂的末端朝向所述导引装置的器械孔，且与所述器械孔间隔预定距离。3.根据权利要求1所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述步骤S2包括：建立所述机械臂的坐标系与所述导引装置的坐标系的映射关系，并根据所述映射关系及所述导引装置的位姿规划所述机械臂的目标位姿。4.根据权利要求1所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述步骤S3包括：步骤S31：根据所述机械臂的所述目标位姿获取所述机械臂的第N关节的目标位置；步骤S32：获取所述第N关节的当前位置；步骤S33：计算所述第N关节的目标位置与当前位置的差值；步骤S34：根据所述第N关节的目标位置和当前位置的差值判断所述第N关节是否已经对准，若否，则执行步骤S35；步骤S35：根据所述第N关节的目标位置和当前位置的差值规划所述第N关节的所述目标运动方向，并指引所述第N关节沿所述目标运动方向移动，以执行对准操作，其中N为正整数。5.根据权利要求4所述的计算机可读存储介质，其特征在于，在指引所述第N关节的对准过程中，重复循环执行所述步骤S32至所述步骤S35，直至所述第N关节完成对准。6.根据权利要求1所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述步骤S3中还包括：当判定第N关节已移动至对应于该关节的目标位置时，产生第一提示信息。7.根据权利要求1所述的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述机械臂的所有关节均移动至对应的目标位置时，所述对准方法还包括如下步骤S4：产生第二提示信息。8.根据权利要求7所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述对准方法用于将多个所述机械臂与已插入所述目标对象的多个所述导引装置分别对准；所述对准方法还包括：步骤S0：选择当前待对准的所述机械臂；以及，步骤S5：判断所有的所述机械臂的对准操作是否完成，若否，则至少重复循环执行所述步...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：上海微创医疗机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：