一种充电口位姿估计方法、系统、充电机器人及存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种充电口位姿估计方法、系统、充电机器人及存储介质，由于获取充电口的标准图像；获取一个视角下待充电车辆的充电口图像；分别根据标准图像以及充电口图像，获得以充电口中的充电连接孔为特征的多个第一孔特征以及多个第二孔特征；将第二孔特征与第一孔特征进行匹配；若第二孔特征与第一孔特征匹配，则获得单应矩阵；分解单应矩阵，得到旋转矩阵以及平移矩阵，根据旋转矩阵以及平移矩阵确定充电口的位姿。可见，可以采用特征匹配的方式对无纹理的充电口进行匹配，从而确定充电口的位置。同时，充电口中的充电连接孔数量少，形成的特征点数量少，整体计算量降低。整体计算量降低。整体计算量降低。

【技术实现步骤摘要】
一种充电口位姿估计方法、系统、充电机器人及存储介质


[0001]本专利技术涉及电动车充电
，具体涉及一种充电口位姿估计方法、系统、充电机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]随着汽车行业的发展，纯电动汽车或混合动力汽车(以下称为电动车)的占有比例越来越高，电动车的充电，也开始成为人们关注的问题。
[0003]其中，基于姿态估计的自动充电技术，是实现自动化充电的一项技术。其中，利用姿态估计方法，估计出充电口的位姿，由此向自动充电机器人提供充电口的位姿信息。
[0004]目前，姿态估计方法分为基于特征匹配的姿态估计、基于模板的姿态估计以及基于目标的姿态估计，以上三种估计方法均有自身的缺点，如基于模板的方法在无纹理的充电口的适用性低，基于模板或目标的方法存在前期工作量大以及精度不足等问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术主要解决的技术问题是现有基于特征匹配的姿态估计方法中对无纹理特征的充电口无法匹配的问题。
[0006]根据第一方面，一种实施例中提供一种充电口位姿评估方法,包括：
[000本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种充电口位姿评估方法,其特征在于，包括：获取充电口的标准图像；获取一个视角下待充电车辆的充电口图像；分别根据所述标准图像以及充电口图像，获得以所述充电口中的充电连接孔为特征的多个第一孔特征以及多个第二孔特征，其中，所述第一孔特征对应所述标准图像中的充电连接孔，所述第二孔特征对应所述充电口图像中的充电连接孔；将所述第二孔特征与所述第一孔特征进行匹配；若所述第二孔特征与所述第一孔特征匹配，则获得单应矩阵；分解所述单应矩阵，得到旋转矩阵以及平移矩阵，根据旋转矩阵以及平移矩阵确定所述充电口的位姿。2.如权利要求1所述的充电口位姿评估方法,其特征在于，在所述确定所述充电口的位姿之后，所述方法还包括：获取至少一个其它视角下所述待充电车辆的充电口图像；根据所有视角对应的充电口图像，获得对应所有视角中充电口的位姿；最小化所有视角的位姿的重投影误差，更新所述充电口的位姿。3.如权利要求1所述的充电口位姿评估方法,其特征在于，所述分别根据所述标准图像以及充电口图像，获得以所述充电口中的充电连接孔为特征的多个第一孔特征以及多个第二孔特征，包括:分别对所述标准图像以及所述充电口图像进行预处理，强化边缘信息；对所述标准图像以及所述充电口图像进行边缘检测，识别出充电连接孔，得到多个所述第一孔特征以及所述第二孔特征。4.如权利要求1所述的充电口位姿评估方法,其特征在于，所述将所述第二孔特征与所述第一孔特征进行匹配，包括：分别根据多个所述第一孔特征以及多个所述第二孔特征，获得所述第一孔特征的特征描述子以及所述第二孔特征的特征描述子；根据所述第二孔特征的特征描述子与所述第一孔特征的特征描述子，将所述第二孔特征与所述第一孔特征进行匹配。5.如权利要求4所述的充电口位姿评估方法,其特征在于，所述第一孔特征与所述第二孔特征的特征描述子均包括位置关系描述子、尺寸描述子以及色彩描述子；其中，所述第一孔特征的所述位置关系描述子为一个所述第一孔特征在对应的多个所述第一孔特征中的位置关系；所述尺寸描述子为所述第一孔特征的半径或直径；所述色彩描述子为所述第一孔特征内部的灰度的均值以及方差；所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张春霞，宋士佳，王博，孙超，王文伟，
申请(专利权)人：北京理工大学深圳汽车研究院电动车辆国家工程实验室深圳研究院，
类型：发明
国别省市：