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本发明提供一种充电口位姿估计方法、系统、充电机器人及存储介质，由于获取充电口的标准图像；获取一个视角下待充电车辆的充电口图像；分别根据标准图像以及充电口图像，获得以充电口中的充电连接孔为特征的多个第一孔特征以及多个第二孔特征；将第二孔特征与...该专利属于北京理工大学深圳汽车研究院（电动车辆国家工程实验室深圳研究院）所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学深圳汽车研究院（电动车辆国家工程实验室深圳研究院）授权不得商用。