仿真车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种仿真车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质，该仿真车辆控制方法包括：获取目标车辆的仿真车辆的规划行驶路径和估算位置信息；确定仿真车辆的控制接口，并根据控制接口确定控制模式；根据规划行驶路径和估算位置信息确定该控制模式对应的控制参数，并根据控制参数生成控制指令；向仿真车辆发送该控制指令，以通过该控制指令控制仿真车辆行驶。本发明专利技术实施例中的目标车辆可以是无人车，即本发明专利技术实施例提供了对无人车进行仿真控制的方法，可以通过对无人车的仿真车辆控制，实现对无人车的控制过程的测试，降低了测试成本。测试成本。测试成本。

【技术实现步骤摘要】
仿真车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及计算机技术，尤其涉及一种仿真车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]无人车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目的地的智能车辆。无人车由于机械结构复杂、安装工艺要求高、硬件成本规划低等问题，导致车辆一致性较差，标准程度低。对于这种非标准的无人车，在投入使用前，需要对其控制过程进行测试。现有技术中，对无人车的控制过程进行测试，一般都是在实车上进行的，费时费力，测试成本高。另外，现有的一些通过仿真技术对车辆的控制过程进行测试的方法，能够降低测试成本，提高测试效率，但对于这种非标准的无人车，目前还没有仿真控制的相关解决方案。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供一种仿真车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质，能够降低无人车的测试成本、提高测试效率。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供一种仿真车辆控制方法，包括：
[0005]获取目标车辆的仿真车辆的规划行驶路径和估算位置信息；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿真车辆控制方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的仿真车辆的规划行驶路径和估算位置信息；确定所述仿真车辆的控制接口，并根据所述控制接口确定控制模式；根据所述规划行驶路径和所述估算位置信息确定所述控制模式对应的控制参数，并根据所述控制参数生成控制指令；向所述仿真车辆发送所述控制指令，以通过所述控制指令控制所述仿真车辆行驶。2.根据权利要求1所述的仿真车辆控制方法，其特征在于，所述仿真车辆包括仿真底盘，所述获取所述仿真车辆的估算位置信息，包括：从所述仿真底盘获取所述估算位置信息，所述估算位置信息由所述仿真底盘根据当前位置信息和指定参数计算得到。3.根据权利要求2所述的仿真车辆控制方法，其特征在于，所述估算位置信息包括估算横向位置信息、估算纵向位置信息和估算车辆航向角；所述当前位置信息包括当前横向位置信息、当前纵向位置信息和当前车辆航向角；所述指定参数包括当前行驶速度、仿真数据更新周期、车辆轴距和当前转角。4.根据权利要求3所述的仿真车辆控制方法，其特征在于，所述仿真底盘通过如下方式对所述当前位置信息和所述指定参数进行处理得到所述估算位置信息：x
k+1
＝x
k
+v
k
*T*cosθ
k
；y
k+1
＝y
k
+v
k
*T*sinθ
k
；其中，x
k+1
表示所述估算横向位置信息、y
k+1
表示所述估算纵向位置信息、θ
k+1
表示所述估算车辆航向角，x
k
表示所述当前横向位置信息、y
k
表示所述当前纵向位置信息、θ
k
表示所述当前车辆航向角，v
k
表示所述当前行驶速度，T表示所述仿真数据更新周期，L表示所述车辆轴距，k表示第k个所述仿真数据更新周期，δ
k
表示所述当前转角。5.根据权利要求1至4任一所述的仿真车辆控制方法，其特征在于，所述控制接口为速度控制接口，所述控制模式为速度控制模式，所述根据所述规划行驶路径和所述估算位置信息确定所述控制模式对应的所述控制参数，并根据所述控制参数生成控制指令，包括：根据所述规划行驶路径和所述估算位置信息确定所述仿真车辆的规划速度和规划转角，并根据所述规划速度和所述规划转角生成速度控制指令；所述向所述仿真车辆发送所述控制指令，以通过所述控制指令控制所述仿真车辆行驶，包括：向所述仿真车辆发送所述速度控制指令，以使得所述仿真车辆根据所述速度控制指令中的所述规划速度和所述规划转角行驶。6.根据权利要求1至4任一所述的仿真车辆控制方法，其特征在于，所述控制接口为加速度控制接口，所述控制模式为加速度控制模式，所述根据所述规划行驶路径和所述估算位置信息确定所述控制模式对应的所述控制参数，并根据所述控制参数生成控制指令，包括：根据所述规划行驶路径和所述估算位置信息确定所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：边学鹏，阎兴，窦凤谦，赵禹，周清，张亮亮，
申请(专利权)人：京东鲲鹏江苏科技有限公司，
类型：发明
国别省市：