一种绝缘漆自动化上料研磨设备制造技术

本实用新型专利技术涉及一种自动化上料研磨设备，具体的提供了一种绝缘漆自动化上料研磨设备，包括设置在底座上的前机体和后机体，前机体和后机体之间设置有三辊结构，在三辊结构的下方设置有回收槽结构；在底座上固定设置具有七自由度的自动机械臂，自动机械臂的前端设置有软铲和工业镜头；自动机械臂包括七个结构相同的模块化关节，每两个相邻关节之间通过关节连接件相连；本实用新型专利技术体现了机电一体化的设计思想，使用高度模块化的机械臂实现对研磨物料的自动化分析与重复上料研磨，大大提升了绝缘漆生产过程中的自动化程度，降低了人力劳动成本，同时也减少了有害物质对于操作人员身体健康的危害。康的危害。康的危害。

【技术实现步骤摘要】
一种绝缘漆自动化上料研磨设备


[0001]本技术涉及一种物料研磨设备，尤其是应用在绝缘漆物料研磨上料过程中的设备。

技术介绍

[0002]我国是制造业大国，每年都要生产及大数量的绝缘材料；在绝缘材料的生产制作过程中，绝缘漆的生产质量和生产效率尤为重要；在绝缘漆的生产过程中，研磨是一道极为重要的工序，研磨的质量如何直接影响着浆料质量乃至于最后的成品漆的质量，研磨加料这一工序是确保绝缘漆生产质量的关键所在。
[0003]目前，很多国内的绝缘漆制造厂商还在使用落后的人工操作的方式来进行研磨加料，在人工操作中操作人员需要不断将研磨过的浆料手动放入研磨机内重复研磨数十次，不仅效率低下，由于人工操作的弊端，还极易导致浆料在操作过程中受到污染，从而影响浆料的质量；除此之外，研磨工作场地噪声大、有毒有害物质多，对于操作人员的人身健康也有着极大的影响，长时间手动操作研磨机进行加料工作会对操作人员的身心健康造成不可逆的严重后果；随着目前市场上对于绝缘漆的需求和质量要求不断提升，原有的人工操作方式已经不适应现在的绝缘漆生产需要，采取自动化机械臂等代替人工操作的方式逐渐成为绝缘漆研磨加料工序的主要发展趋势；使用自动化的机械臂可以有效减少操作人员反复进入操作室并且手动上料的所需要消耗的时间，极大地提升绝缘漆生产过程中的劳动生产率，提升生产效率；减少了人工介入的影响，提升了产品的质量；推动了我国制造业的自动化水平进一步发展，具有十分重要的社会意义。
[0004]现有的物料研磨用机械臂往往存在自动化不足，仍需要人工大量操作等问题，对于实现完全的自动化生产仍具有一定的距离，如何设计开发出一种自动化程度高，使用可靠的自动化机械臂，以及配套的研磨设备，对于提高绝缘漆生产效率与生产质量来说具有重要的意义。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种自动化程度高，使用可靠的绝缘漆自动化上料研磨设备。
[0006]基于上述目的，本技术采用如下技术方案：
[0007]一种绝缘漆自动化上料研磨设备，包括三辊研磨机和设置在三辊研磨机上的自动机械臂，其特征在于三辊研磨机包括前机体和后机体，前机体和后机体设置在底座上，在前机体和后机体之间设置有三辊：底座上设置有机械臂安装底座，自动机械臂设置在机械臂安装底座上；在三辊的下方设置有朝向自动机械臂的方向倾斜向下的物料回收槽；自动机械臂的自由端设置有前端软铲和工业镜头。
[0008]优选地，自动机械臂具有七自由度，自动机械臂由七个相同结构的关节依次连接组成，每两个相邻的关节之间通过关节连接件连接；自动机械臂的固定端设置有固定连接
件，固定连接件与机械臂安装底座配合。
[0009]优选地，关节包括圆柱状的关节外壳，在关节外壳的内部一端设置有谐波减速器，谐波减速器与关节连接件通过输出轴连接；谐波减速器通过齿轮组连接有制动器和行星减速器；行星减速器连接有驱动电机，驱动电机连接有编码器；在关节内部还设置有驱动器，驱动器通过导线与关节内其他元件和外部控制台相连。
[0010]优选地，物料回收槽包括回收槽挡板，回收槽挡板铰接在回收槽底板上；回收槽挡板的两端设置有回收槽挡板固定端，与回收槽挡板固定端配合的设置有回收槽固定端；回收槽挡板固定端外侧设置有磁铁，回收槽固定端的内侧设置有配合的磁铁；物料回收槽的可以对完成研磨的物料进行收集，以供操作人员和工业镜头对物料研磨程度进行评估来判断是否需要继续研磨；当判断研磨充分不需要继续研磨时，便可以打开回收槽挡板将物料导入收集用的容器内，完成研磨工序。
[0011]优选地，工业镜头使用基于深度学习的图形处理系统判断物料的研磨情况；通过对于研磨后物料外观的深度学习，可以使机械臂通过工业镜头自主识别物料的研磨程度，对物料是否需要继续研磨做出自主判断；若物料不需要重新研磨，则会通知操作人员收集卸料，若需要重新研磨，则会驱动机械臂进行自动重新上料工作。
[0012]本技术的有益效果有：
[0013]本技术的目的主要是针对现有技术的不足，提供一种可以自动化代替人工操作的循环上料设备，该设备可以自动完成对绝缘漆物料的数次研磨，可以大大提高研磨速度和研磨效率，同时减少操作人员与粉尘物料的接触，保护操作人员。
[0014]本技术基于传统三辊研磨机设计，在传统的三辊研磨机基础上增设了自动机械臂；自动机械臂前端设置有软铲和工业镜头，可以自动识别研磨后物料的质量，对其进行评估后判断是否需要继续研磨；若需要继续研磨则机械臂利用前端装设的软铲将物料重新放入三辊中进行研磨；本技术的自动化程度高，物料判断与重新研磨过程完全自动化，不需要人力监管，大大节省了人力劳动，并且降低了由于人力所带来的误差，可以提升绝缘漆研磨工序的平均质量。
[0015]本技术所使用的自动机械臂具有七个自由度，由七个结构相同的关节连接组成，可以最大化模拟人体手臂的动作，实现高精度的动作，其精度可以达到1mm级别；自动机械臂使用24V电源，负重可达15kg，关节之间可以实现全角度旋转，使机械臂的动作没有死角。
[0016]本技术的关节内使用了机电一体化的设计思想，每个关节均含有二级减速机构；由于谐波减速器具有中空的特性，因此可以采用中心孔走线的设计思想，保证各个导线可以从关节的中心穿过从而避免导线缠绕；由于各个关节位置的负载不同，对于每个关节的力矩需求不同，因此根据不同的具体需求，不同的关节所使用的电机与减速器的型号与尺寸也不同。
[0017]本技术所使用的自动机械臂使用了模块化的设计思想，每个关节的结构相同，仅在具体元件型号规格上可能有部分区别；模块化的关节设计可以提升产品的互换性，有效地提高研发效率，缩短研发周期与成本，便于生产制造与使用。
附图说明
[0018]图1为本技术的整体结构示意图；
[0019]图2为本技术的自动机械臂结构示意图；
[0020]图3为本技术自动机械臂的关节结构剖视图；
[0021]图4为本技术实施例2的回收槽固定结构示意图。
[0022]图中：
[0023]前机体1；后机体2；底座3；机械臂安装底座31；三辊4；物料回收槽5；回收槽挡板51；回收槽挡板铰链52；回收槽挡板固定端53；回收槽固定端54；自动机械臂6；关节61；关节外壳611；齿轮组612；行星减速器613；驱动电机614；编码器615；制动器616；驱动器617；谐波减速器618；中心轴619；关节连接件62；固定连接件63；前端软铲64；工业镜头65。
具体实施方式
[0024]实施例1
[0025]如图1
‑
3所示，本实施例为一种绝缘漆自动化上料研磨设备，基于传统的三辊研磨机设计而成；与传统的三辊研磨机相同，本实施例中同样设置有前机体1和后机体2，前机体1和后机体2都设置在底座3上；在前机体1和后机体2之间设置有三辊4；三辊4由三根平行设置的辊组成，每个辊之间设置有极小的缝隙，在辊的自转带动下放本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种绝缘漆自动化上料研磨设备，包括三辊研磨机和设置在三辊研磨机上的自动机械臂，其特征在于所述三辊研磨机包括前机体和后机体，所述前机体和后机体设置在底座上，在前机体和后机体之间设置有三辊：所述底座上设置有机械臂安装底座，所述自动机械臂设置在机械臂安装底座上；在所述三辊的下方设置有朝向自动机械臂的方向倾斜向下的物料回收槽；所述自动机械臂的自由端设置有前端软铲和工业镜头。2.根据权利要求1所述的绝缘漆自动化上料研磨设备，其特征在于：所述自动机械臂具有七自由度，所述自动机械臂由七个相同结构的关节依次连接组成，每两个相邻的关节之间通过关节连接件连接；所述自动机械臂的固定端设置有固定连接件，所述固定连接件与机械臂安装底座配合。3.根据权利要求2所述的绝缘漆自动化上料研磨设备，其特征在于：所述关节包括圆柱状的...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐黎明，陈宇鹏，钱广荣，
申请(专利权)人：宜兴市泽威电工材料有限公司，
类型：新型
国别省市：