一种仿生机器鱼的胸鳍与尾鳍协同控制系统技术方案

本实用新型专利技术提出一种仿生机器鱼的胸鳍与尾鳍协同控制系统，包括鱼身壳体、胸鳍以及尾鳍，鱼身壳体内部空腔中对应安设有胸鳍控制组件、尾鳍控制组件、浮潜模块和控制模块，浮潜模块包括浮潜舱和浮潜驱动组件，控制模块包括计算机、控制器和信息采集组件，信息采集组件与控制器的输入端相连，输出端分别与胸鳍控制组件、尾鳍控制组件和浮潜驱动组件相连，计算机与控制器通过水下无线光通信实现信息互联，本实用新型专利技术实现鱼类直游、转弯及上浮下潜的运动，同时增设多模态控制，实现不同挡位之间的切换。切换。切换。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生机器鱼的胸鳍与尾鳍协同控制系统


[0001]本技术属于机器鱼控制的
，尤其涉及一种仿生机器鱼的胸鳍与尾鳍协同控制系统。

技术介绍

[0002]水下仿生机器鱼日趋成熟，从最初Lighthill的鱼体波曲线，衍生出了多种形态的鱼以及不同的控制方法。根据鱼体推进方法，可分为两种模式：身体/尾鳍模式(Body and/orCaudal Fin，简称BCF)和中间鳍/对鳍模式(Median and/or Paired Fin，简称MPF)。总结现有仿生机器鱼的游动性能可知，采用BCF模式的仿生机器鱼优点是游动速度快，高机动性能好，缺点是低速机动性能差，身体易晃动、稳定性差；采用MPF模式的仿生机器鱼优点是低速机动性能好，身体稳定性好，缺点是游动速度慢。现有技术大多只采用尾鳍控制。

技术实现思路

[0003]本技术所要解决的技术问题在于针对上述存在的问题，提供一种仿生机器鱼的胸鳍与尾鳍协同控制系统，引进了胸鳍和蠕动泵，来实现鱼类直游、转弯及上浮下潜的运动，同时增设多模态控制，实现不同挡位之间的切换。
>[0004]本技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿生机器鱼的胸鳍与尾鳍协同控制系统，其特征在于，包括鱼身壳体、设置在所述鱼身壳体两侧的胸鳍以及设于鱼身壳体尾部的尾鳍，鱼身壳体内部空腔中对应安设有胸鳍控制组件、尾鳍控制组件、浮潜模块和控制模块，所述胸鳍控制组件与胸鳍相连，所述尾鳍控制组件与尾鳍相连，所述浮潜模块包括浮潜舱和浮潜驱动组件，所述控制模块包括计算机、控制器和信息采集组件，所述信息采集组件与所述控制器的输入端相连，输出端分别与胸鳍控制组件、尾鳍控制组件和浮潜驱动组件相连，所述计算机与控制器通过水下无线光通信实现信息互联。2.根据权利要求1所述的一种仿生机器鱼的胸鳍与尾鳍协同控制系统，其特征在于，所述胸鳍控制组件包括两两一组的四个胸鳍舵机，一组为左右摆动驱动舵机，另一组为上下摆动驱动舵机，所述左右摆动驱动舵机通过连接件并排固定于所述鱼身壳体上，并通过舵臂与所述上下摆动驱动舵机相...

【专利技术属性】
技术研发人员：石婷，彭丽君，胡瑞南，苗风一，高翔，高鑫驰，祁靖媛，吴家栩，梅杰，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：新型
国别省市：