一种交替抓料的机械手制造技术

本实用新型专利技术提供了一种交替抓料的机械手，涉及机械手领域，包括支撑板、旋转气缸、竖向气缸、上横板、下横板以及两组手指气缸，机械臂带动机械手移动至传送线体上，竖向气缸通过下横板带动两组手指气缸下探抓取物料，然后旋转气缸可同步转动下横板和两组手指气缸，而竖向气缸再次通过下横板带动两组手指气缸下探抓取物料，实现交替抓取物料，本实用新型专利技术的机械手可抓取两组物料，极大的提高物料的抓取效率。极大的提高物料的抓取效率。极大的提高物料的抓取效率。

【技术实现步骤摘要】
一种交替抓料的机械手


[0001]本技术涉及机械手领域，尤其涉及一种交替抓料的机械手。

技术介绍

[0002]工业机器人是用于制造生产的机器人系统，工业机器人的定义是自动化的、可编程的，有三个及以上运动轴的自动化装置，随着我国经济高速发展，工业机器人逐步走进各个生产车间，有效替代人工实现转移物料等各个工序。
[0003]现有的工业机器人的抓料基本依靠机械手，但是现有的机械手单次只能抓取单独一组物料，抓取效率低下，严重影响物料的加工或转运效率。

技术实现思路

[0004]本技术所要解决的技术问题是克服现有技术中存在的不足，提供一种交替抓料的机械手，其可单次抓取两组物料，极大的提高物料的抓取效率。
[0005]本技术是通过以下技术方案予以实现：一种交替抓料的机械手，包括支撑板、旋转气缸、竖向气缸、上横板、下横板以及两组手指气缸，支撑板与机械臂的尾端固定连接，旋转气缸位于支撑板上，上横板的中部与旋转气缸的旋转端固定连接，竖向气缸的自由端与上横板的中部固定连接，竖向气缸带动下横板上下浮动，两组手指气缸对称固定在下横板的两侧。
[0006]根据上述技术方案，优选地，还包括滑台组件，滑台组件包括滑台、水平气缸以及两组水平滑轨，水平滑轨与支撑板固定连接，滑台与水平滑轨滑动连接，水平气缸推动滑台左右滑动，水平气缸与支撑板固定连接，旋转气缸与滑台固定连接。
[0007]根据上述技术方案，优选地，下横板和上横板之间设有多组导向杆，导向杆的上端与上横板固定连接，下横板上开设有与导向杆相适配的滑孔。
[0008]根据上述技术方案，优选地，竖向气缸的下端设有与竖向气缸电连接的接近感应开关。
[0009]根据上述技术方案，优选地，竖向气缸和水平气缸均是双轴气缸。
[0010]本技术的有益效果是：机械臂带动机械手移动至传送线体上，竖向气缸通过下横板带动两组手指气缸下探抓取物料，然后旋转气缸可同步转动下横板和两组手指气缸，而竖向气缸再次通过下横板带动两组手指气缸下探抓取物料，实现交替抓取物料，本技术的机械手可抓取两组物料，极大的提高物料的抓取效率。
附图说明
[0011]图1示出了根据本技术的实施例的主视结构示意图。
[0012]图2示出了根据本技术的实施例的侧视结构示意图。
[0013]图中：1、支撑板；2、滑台组件；3、旋转气缸；4、竖向气缸；5、上横板；6、下横板；7、手指气缸；8、滑台；9、水平气缸；10、水平滑轨；11、导向杆；12、接近感应开关；13、机械臂。
具体实施方式
[0014]下面将结合附图对技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于技术保护的范围。
[0015]如图所示，本技术提供了一种交替抓料的机械手，包括支撑板1、滑台组件2、旋转气缸3、竖向气缸4、上横板5、下横板6以及两组手指气缸7，支撑板1与机械臂13的尾端固定连接，滑台组件2包括滑台8、水平气缸9以及两组水平滑轨10，水平滑轨10与支撑板1固定连接，滑台8与水平滑轨10滑动连接，水平气缸9推动滑台8左右滑动，水平气缸9与支撑板1固定连接，旋转气缸3与滑台8固定连接，上横板5的中部与旋转气缸3的旋转端固定连接，竖向气缸4的自由端与上横板5的中部固定连接，竖向气缸4带动下横板6上下浮动，两组手指气缸7对称固定在下横板6的两侧。
[0016]工作过程：
[0017]机械臂13带动机械手滑动至传送线体上；竖向气缸4通过下横板6带动两组手指气缸7下探抓取物料；然后旋转气缸3可同步转动下横板6和两组手指气缸7，而竖向气缸4再次通过下横板6带动两组手指气缸7下探抓取物料，实现交替抓取物料。
[0018]根据上述实施例，优选地，下横板6和上横板5之间设有多组导向杆11，导向杆11的上端与上横板5固定连接，下横板6上开设有与导向杆11相适配的滑孔，导向杆11能够提高下横板6上下浮动的稳定性，提高物料抓取精度。
[0019]进一步的，竖向气缸4的下端设有与竖向气缸4电连接的接近感应开关12，接近感应开关12可有效控制竖向气缸4或手指气缸7的最大下滑幅度，保护机械手。
[0020]进一步的，竖向气缸4和水平气缸9均是双轴气缸，双轴气缸相较于单轴气缸更加平稳、精准。
[0021]本技术的有益效果是：机械臂13带动机械手移动至传送线体上，竖向气缸4通过下横板6带动两组手指气缸7下探抓取物料，然后旋转气缸3可同步转动下横板6和两组手指气缸7，而竖向气缸4再次通过下横板6带动两组手指气缸7下探抓取物料，实现交替抓取物料，本技术的机械手可抓取两组物料，极大的提高物料的抓取效率。
[0022]在技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0023]在技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在技术中的具体含义。
[0024]最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：
其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离技术各实施例技术方案的范围。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种交替抓料的机械手，其特征在于，包括支撑板、旋转气缸、竖向气缸、上横板、下横板以及两组手指气缸，所述支撑板与机械臂的尾端固定连接，所述旋转气缸位于所述支撑板上，所述上横板的中部与所述旋转气缸的旋转端固定连接，所述竖向气缸的自由端与所述上横板的中部固定连接，所述竖向气缸带动所述下横板上下浮动，两组所述手指气缸对称固定在所述下横板的两侧。2.根据权利要求1所述的一种交替抓料的机械手，其特征在于，还包括滑台组件，所述滑台组件包括滑台、水平气缸以及两组水平滑轨，所述水平滑轨与所述支撑板固定连接，所述滑台与所述水...

【专利技术属性】
技术研发人员：倪洪启，
申请(专利权)人：秦皇岛智方科技有限公司，
类型：新型
国别省市：