一种工业重载机器人用底座摆线减速机制造技术

本实用新型专利技术公开了一种工业重载机器人用底座摆线减速机，包括前行星架、后行星架以及针壳，前行星架、后行星架分别通过角接触球轴承转动连接在针壳内腔的前后两端中，前后行星架之间设有垫片调整两者间的距离，降低制造精度要求，通过传动轴驱动三根偏心轴，三根偏心轴共同驱动两个摆线轮，摆线轮与针壳内壁上的滚针连接传动。本实用新型专利技术所述的一种工业重载机器人用底座摆线减速机，其结构合理，具有使用方便、效率高、重量轻、运转平稳、耐冲击、噪音低、过载能力强、寿命长等优点，有效解决如何设计出体积小、精度高、成本低的RV减速机的问题。成本低的RV减速机的问题。成本低的RV减速机的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种工业重载机器人用底座摆线减速机


[0001]本技术涉及减速机领域，尤其是涉及一种工业重载机器人用底座摆线减速机。

技术介绍

[0002]已知机器人用RV(Rot
‑
vector)传动属曲柄式封闭差动轮系，是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动，其主要特点是三大(传动比大、承载能力大、刚度大)、二高(运动精度高、传动效率高)、一小(回差小)，比单纯的摆线针轮行星传动具有更小的体积和更大的过载能力，且输出轴刚度大，因而在国内外受到广泛重视，在很大程度上逐渐取代单纯的摆线针轮行星传动和谐波传动。RV传动中传动误差不能超过1
′
，根据RV减速器的型号规定间隙回差(Backlash)不超过1
′
～1.5
′
，此外，在额定负载下运行，包括弹性变形引起的回差在内的总回差不能超过6
′
。
[0003]由于机器人用高精密摆线差齿减速机要求承载大，传动精度高，如何设计出体积小、精度高、成本低的RV减速机，成了当今面临的难题。
专利
技术实现思路

[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业重载机器人用底座摆线减速机，包括前行星架(6)、后行星架(7)以及针壳(9)，前行星架(6)、后行星架(7)通过柱式锥销(10)相互固定连接，前行星架(6)、后行星架(7)分别通过角接触球轴承(14)转动连接在针壳(9)内腔的前后两端中，针壳(9)位于角接触球轴承(14)之间的内壁上成环形设有滚针(8)，其特征是：所述后行星架(7)与针壳(9)之间的缝隙上还设有油封(15)；所述前行星架(6)和后行星架(7)的侧壁之间设有用于调节两者之间距离的垫片(13)；所述的前行星架(6)和后行星架(7)上还均匀设置有三根偏心轴(4)，偏心轴(4)两端通过对称设置的圆锥滚子轴承(17)分别与前行星架(6)、后行星架(7)转动限位，三根偏心轴(4)的前端分别通过啮合方式连接有渐开线行星齿轮(3)；所述的前行星架(6)、后行星架(7)之间还设有两个摆线轮(5)，摆线轮(5)分别通过滚针轴承(16)与三根偏心轴(4)传动连接，两个摆线轮(5)分别与滚针(8)啮合；所述的前行星架(6)与滚子轴承(12)外圈固定连接，滚子轴承(12)内圈与传动轴(11)固定连接，传动轴(11)表面设有传动齿，传动轴(11)通过表面的传动齿分别与三个渐开线行星齿轮(3)传动连接；所述传动轴(11)具有中空管状结构，传动轴(11)上还固定设置有渐开线恒星齿轮(2)，渐开线恒星齿轮(2)通过渐开线输入齿轮轴(1)与电机输出轴连接；所述渐开线输入齿轮轴(1)上设有用于容纳电机输出轴的空腔，渐开线输入齿轮轴(1)上沿其轴向和径向设有螺纹孔，螺纹孔内设有螺栓压紧或者螺纹连接电机输出轴。2.根据权利要求1所述的一种工业重载机器人用底座摆线减速机，其特征是：所述圆锥滚子轴承(17)两侧设有卡簧，卡簧与偏...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄志辉，
申请(专利权)人：珠海飞马传动机械有限公司，
类型：新型
国别省市：