本实用新型专利技术公开了一种果园自动作业平台测控装置，通过超声波检测单元和倾角检测单元检测自动作业车的车斗与果树之间的距离以及果树的高度，激光检测单元检测自动作业车的车斗所在的高度，中心控制模块根据果树高度、与果树之间的距离以及车斗所在的高度计算车斗需要左右伸缩装置伸缩的宽度以及升降剪叉结构需要升降的高度，从而通过第一电磁阀和第二电磁阀分别控制电动推杆推动伸缩装置的伸缩以及控制液压油缸控制升降剪叉结构的升降，进而实现对自动作业车作业参数的自动在线调节。而实现对自动作业车作业参数的自动在线调节。而实现对自动作业车作业参数的自动在线调节。
【技术实现步骤摘要】
一种果园自动作业平台测控装置
[0001]本技术涉及自动测控装置
，更具体的说是涉及一种果园自动作业平台测控装置。
技术介绍
[0002]随着农业产业结构的升级优化，我国已成为第一大果品生产国和消费国。果园经济成为许多地区的重要经济产业，农民在进行果园作业时对果园机械的需求增加。截止到2018年，我国果园种植面积达到1.83
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108公顷，对果园劳动力需求日益增加，但随着城市化进程的加快导致劳动力紧缺，且果品的成熟期集中，果园农事作业效率低制约着果园规模化发展。
[0003]目前，市场中已经出现自走式果园作业机能够解决果园作业亟需自动化的问题，但是现有技术中的自走式果园作业机，难以根据果园作物的不同实现自动调节高度等作业参数，作业效率仍然不能满足需求。
[0004]因此，如何提供一种果园自动作业平台测控装置能够根据果园作物的不同调节作业参数是本领域技术人员亟需解决的问题。
技术实现思路
[0005]有鉴于此，本技术提供了一种果园自动作业平台测控装置，目的在于使自动作业平台能够根据果园作物的不同调节作业参数。
[0006]为了实现上述目的，本技术采用如下技术方案：
[0007]一种果园自动作业平台测控装置，设置于自走式果园作业机，所述自走式果园作业机上设置有车斗，包括：检测模块、中心控制模块和执行模块；
[0008]所述车斗的底部为水平方向的伸缩装置，所述伸缩装置的两侧分别设置有检测模块，所述伸缩装置下方设置有升降剪叉结构；
[0009]所述检测模块与所述中心控制模块电连接，所述中心控制模块与所述执行模块电连接；
[0010]所述检测模块包括激光检测单元、超声波检测单元、倾角检测单元、第一合页和第二合页，所述第一合页和所述第二合页通过转动轴相互铰接，所述转动轴的一端通过联轴器连接有步进电机，且所述第一合页固定安装在所述伸缩装置的外侧；
[0011]所述激光检测单元设置于所述第一合页的底部；所述超声波检测单元和所述倾角检测单元均设置于所述第二合页外侧；
[0012]所述步进电机、所述激光检测单元、所述超声波检测单元和所述倾角检测单元均与所述中心控制模块电连接；
[0013]所述执行模块包括电动推杆、液压油缸和电磁阀；
[0014]所述伸缩装置和所述液压油缸均设置于车斗的下方，且所述电磁阀包括第一电磁阀和第二电磁阀，所述第一电磁阀与所述伸缩装置连接，所述第二电磁阀与所述液压油缸
电连接。
[0015]优选的，所述激光传感器采用GP2Y0A21YK0F。
[0016]优选的，所述中心控制系统采用Arduino单片机，且所述Arduino单片机设置于所述检测模块中的所述第一合页上。
[0017]经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本技术公开提供了一种果园自动作业平台测控装置，该装置通过超声波检测单元和倾角检测单元检测自动作业车的车斗与果树之间的距离以及果树的高度，激光检测单元检测自动作业车的车斗所在的高度，中心控制模块根据果树高度、与果树之间的距离以及车斗所在的高度计算车斗需要左右伸缩装置伸缩的宽度以及升降剪叉结构需要升降的高度，从而通过第一电磁阀和第二电磁阀分别控制电动推杆推动伸缩装置的伸缩以及控制液压油缸控制升降剪叉结构的升降，进而实现对自动作业车作业参数的自动在线调节，适用于我国果园的套袋、修剪、收获等农事作业，以传感器代替人眼采集数据、以中心控制系统代替人脑判断、以电磁阀代替人手执行，有效提高了现有技术中的自走式果园作业机的自动化程度，能够更进一步提高农事作业效率。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0019]图1附图为本技术一种果园自动作业平台测控装置提供的自走式果园作业机的整体结构示意图；
[0020]图2附图为本技术一种果园自动作业平台测控装置提供的检测模块结构示意图；
[0021]1‑
检测模块，2
‑
升降剪叉结构，3
‑
液压油缸，4
‑
伸缩装置，5
‑
激光检测单元、6
‑
超声波检测单元、7
‑
倾角检测单元、8
‑
第一合页、9
‑
第二合页、10
‑
转动轴、11
‑
联轴器、12
‑
步进电机、13
‑
Arduino单片机。
具体实施方式
[0022]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0023]一种果园自动作业平台测控装置，设置于自走式果园作业机，自走式果园作业机上设置有车斗，包括：检测模块、中心控制模块和执行模块；
[0024]车斗的底部为水平方向的伸缩装置3，伸缩装置3的两侧分别设置有检测模块，伸缩装置3下方设置有升降剪叉结构2；
[0025]检测模块与中心控制模块电连接，中心控制模块与执行模块电连接；
[0026]检测模块包括激光检测单元5、超声波检测单元6、倾角检测单元7、第一合页8和第
二合页9，第一合页8和第二合页9通过转动轴10相互铰接，转动轴10的一端通过联轴器11连接有步进电机12，且第一合页8固定安装在伸缩装置3的外侧；
[0027]激光检测单元5设置于第一合页8的底部；超声波检测单元6和倾角检测单元7均设置于第二合页9外侧；
[0028]步进电机12、激光检测单元5、超声波检测单元6和倾角检测单元7均与中心控制模块电连接；
[0029]执行模块包括电动推杆、液压油缸3和电磁阀；
[0030]伸缩装置3和液压油缸3均设置于车斗的下方，且电磁阀包括第一电磁阀和第二电磁阀，第一电磁阀与伸缩装置3连接，第二电磁阀与液压油缸3电连接。
[0031]为了进一步实现上述技术方案，激光传感器采用GP2Y0A21YK0F。
[0032]为了进一步实现上述技术方案，中心控制系统采用Arduino单片机13，且本技术实施例公开了一种果园自动作业平台测控装置，设置于自走式果园作业机，自走式果园作业机上设置有车斗，包括：检测模块、中心控制模块和执行模块；
[0033]车斗的底部为水平方向的伸缩装置3，伸缩装置3的两侧分别设置有检测模块，伸缩装置3下方设置有升降剪叉结构2；
[0034]检测本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种果园自动作业平台测控装置，设置于自走式果园作业机，所述自走式果园作业机上设置有车斗，其特征在于，包括：检测模块、中心控制模块和执行模块；所述车斗的底部为水平方向的伸缩装置，所述伸缩装置的两侧分别设置有检测模块，所述伸缩装置下方设置有升降剪叉结构；所述检测模块与所述中心控制模块电连接，所述中心控制模块与所述执行模块电连接；所述检测模块包括激光检测单元、超声波检测单元、倾角检测单元、第一合页和第二合页，所述第一合页和所述第二合页通过转动轴相互铰接，所述转动轴的一端通过联轴器连接有步进电机，且所述第一合页固定安装在所述伸缩装置的外侧；所述激光检测单元设置于所述第一合页的底部；所述超声波检测单元和所述倾角检测单元...
【专利技术属性】
技术研发人员：王旭，李建平，刘洪杰，杨欣，王鹏飞，刘丽星，薛春林，
申请(专利权)人：河北农业大学，
类型：新型
国别省市：
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