用于矿用惯导系统的高精度标定方法技术方案

本发明专利技术提供了用于矿用惯导系统的高精度标定方法，包括以下步骤：S1、将矿用惯导系统固定于标定转台上；S2、采集矿用惯导系统4方位的初始对准数据；S3、采集矿用惯导系统12方位的静态标定数据；S4、采集矿用惯导系统4方位的动态标定数据；S5、存储初始对准数据、静态标定数据和动态标定数据。本发明专利技术通过陀螺仪和加速度计的配合应用可以标定出常规测试方法无法得到的系统角速度和线加速度常值测量误差，能够大大提高惯导系统对准及导航精度，同时有效的提升惯导系统的性能，降低了惯导系统的生产及使用成本。使用成本。使用成本。

【技术实现步骤摘要】
用于矿用惯导系统的高精度标定方法


[0001]本专利技术涉及惯性导航
，具体涉及用于矿用惯导系统的高精度标定方法。

技术介绍

[0002]目前，现有的惯性导航系统(简称：惯导系统)在进行参数标定的过程中，由于无法同时针对惯导系统的角速度以及线加速度进行标定，使得针对惯导系统的标定结果存在一定的缺陷，这往往容易造成测量误差。
[0003]另外，由于现有的惯导系统要求具有较高的装配精度，以便实现惯导系统的高精度惯性导航，使其制造成本提升，同时对客户的应用也具有较高的要求。
[0004]因此，如何提供一种装配精度要求合理，具有更好测量精度的惯导系统及其提高精度的标定方法就成为了亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了用于矿用惯导系统的高精度标定方法，具有设计合理，测量精度高的优点。
[0006]本专利技术的用于矿用惯导系统的高精度标定方法，包括以下步骤：
[0007]S1、将矿用惯导系统固定于标定转台上；
[0008]S2、采集矿用惯导系统4方位的初始对准数据；
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于矿用惯导系统的高精度标定方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、将矿用惯导系统固定于标定转台上；S2、采集所述矿用惯导系统4方位的初始对准数据；S3、采集所述矿用惯导系统12方位的静态标定数据；S4、采集所述矿用惯导系统4方位的动态标定数据；S5、存储所述初始对准数据、静态标定数据和动态标定数据。2.根据权利要求1所述的用于矿用惯导系统的高精度标定方法，其特征在于，所述矿用惯导系统包括三个陀螺仪和三个加速度计，且三个所述陀螺仪和三个所述加速度计分别设置于X轴、Y轴、Z轴。3.根据权利要求1所述的用于矿用惯导系统的高精度标定方法，其特征在于，所述标定转台位置精度为0.001
°
，速度精度为0.001
°
/s。4.根据权利要求1所述的用于矿用惯导系统的高精度标定方法，其特征在于，所述初始对准数据的采集方法为：通过对所述矿用惯导系统通电，当所述矿用惯导系统运行稳定后，采集所述矿用惯导系统三个轴向的角速度和线加速度。5.根据权利要求1所述的用于矿用惯导系统的高精度标定方法，其特征在于，所述4方位包括：西南天、北西天、东北天...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨清翔，袁智，秦文光，马利，胡登高，董晓龙，宋振铎，巨文涛，宋冰清，杨秀宇，单鹏，霍栋，蒋庆友，贺杰，孙鹏亮，宋瑞佳，
申请(专利权)人：中煤华晋集团有限公司王家岭矿北京中航天佑科技有限公司，
类型：发明
国别省市：