泡茶机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种泡茶机器人，包括：载具；机械臂，设置在载具上，机械臂包括多个可转动连接的驱动轴；主控箱，与载具相连接，主控箱中设有驱动机械臂的电机组件；传动组件，连接电机组件和机械臂的驱动轴，以驱动机械臂的驱动轴。本发明专利技术所提供的泡茶机器人，主控箱中设有驱动机械臂的多个电机组件，多个电机组件与多个驱动轴一一对应地相连，用于分别控制多个驱动轴；进一步地，通过传动组件连接电机组件和机械臂的驱动轴，电机组件通过传动组件间接地控制机械臂运动，无需将电机组件设置在机械臂中，通过将多个电机组件集中设置在主控箱中，有效地减轻了机械臂的重量和体积，从而降低了对电机、减速器的性能要求。减速器的性能要求。减速器的性能要求。

【技术实现步骤摘要】
泡茶机器人


[0001]本专利技术涉及自动泡茶设备
，具体而言，涉及一种泡茶机器人。

技术介绍

[0002]泡茶机器人的应用场景为家庭，茶馆，以及众多餐饮场所里提供中式泡茶的场合。现阶段市面上暂时没有具有自动泡茶功能的产品销售，仅有实现相应功能的机器作概念演示。但是，作概念演示的机器一般选用轻载多轴工业机械臂作泡茶功能演示，其泡茶操作动作平稳、优雅，但价格高昂，仅仅适于展示以供人欣赏，不适合作为家电产品或者消费电子产品的技术方案；或是选用舵机拼装而成的简单样机，价格低廉，但其动作生硬，外观简陋，噪声较大，可实现的功能较少。采用机械臂来代替人手完成泡茶工作是一个较好的选择，但是，常见的机械臂设计中，驱动电机分布于被驱动关节附近，导致机械臂的重量过大，相应地对于驱动电机的扭矩要求也较高，需要采用高性能电机与精密减速器，造成产品的成本高，不适于批量生产。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
[0004]为此，本专利技术的第一个方面在于，提供了一种泡茶机器人。
[0005]有鉴于此，根据本专利技术的第一个方面，本专利技术提供了一种泡茶机器人，包括：载具；机械臂，设置在载具上，机械臂包括多个可转动连接的驱动轴；主控箱，与载具相连接，主控箱中设有驱动机械臂的电机组件；传动组件，连接电机组件和机械臂的驱动轴，以驱动机械臂的驱动轴。
[0006]本专利技术所提供的泡茶机器人包括载具、机械臂、主控箱和传动组件，其中机械臂设置在载具上并包括多个可转动连接的驱动轴，主控箱与载具相连接，主控箱中设有驱动机械臂的电机组件，具体地，主控箱可以设置在载具的下方，合理地利用了载具下方的空间，并可以起到支撑载具的作用，主控箱中设有多个电机组件，多个电机组件与多个驱动轴一一对应地相连，用于分别控制多个驱动轴；进一步地，通过传动组件连接电机组件和机械臂的驱动轴，电机组件通过传动组件间接地控制机械臂运动，无需将电机组件设置在机械臂中，通过将多个电机组件集中设置在主控箱中，有效地减轻了机械臂的重量和体积，从而降低了对电机、减速器的性能要求。本专利技术所提供的自动泡茶机器人，通过具有多个驱动轴的机械臂代替人手完成泡茶操作，实现洗茶具、添加茶叶、洗茶叶、注热水泡茶、倒茶、端茶、添茶、换茶叶等全自动泡茶服务，实现泡茶服务的全自动化，消除日常泡茶人员的重复、枯燥操作，降低了人工成本，并且，有针对性地设计轻量化的机械臂，消除了采用高性能电机与精密减速器的需求，降低了产品的总体成本。
[0007]另外，本专利技术提供的上述技术方案中的泡茶机器人还可以具有如下附加技术特征：
[0008]在上述技术方案中，进一步地，传动组件包括：多个嵌套式传动轴组件，设置在驱
动轴中，嵌套式传动轴组件位于相邻的两个驱动轴的连接处；传动带，连接多个嵌套式传动轴和电机组件。
[0009]在该技术方案中，传动组件包括多个嵌套式传动轴组件和传动带，嵌套式传动轴组件设置在驱动轴中，且位于相邻的两个驱动轴的连接处，通过在相邻的两个驱动轴的连接处设置嵌套式传动轴组件，从而能够在同一组相邻的两个驱动轴的连接处传递多个扭矩，而无需在每一个驱动轴中设置电机组件，有利于实现电机组件的集中布置。进一步地，传动带连接嵌套式传动轴和电机组件，使得电机组件转动时能够通过传动带转动嵌套式传动轴组件转动，进而带动驱动轴运动，传动带还可以连接在多个嵌套式传动轴组件之间，使得多个嵌套式传动轴组件都能够在电机组件的带动下转动，从而使得多个驱动轴都能够运动，实现机械臂的多自由度运动。具体地，传动带可以为同步带和/或钢丝绳。
[0010]在上述任一技术方案中，进一步地，嵌套式传动轴组件包括：多个传动轴，多个传动轴的直径不同，多个传动轴按照直径由小至大依次由内至外套设，多个传动轴中的任一个传动轴内设有空腔，多个传动轴中的每一个传动轴能够单独转动；传动带与多个传动轴中的任一个相连接，以带动多个传动轴中的任一个传动轴转动。
[0011]在该技术方案中，嵌套式传动轴组件包括多个传动轴，多个传动轴中的任一个传动轴均与传动带相连接，并在传动带的带动下能够单独转动，也即，一个嵌套式传动组件的多个传动轴在转动时互不影响，使得每一个传动轴可以与不同位置的嵌套式传动轴组件或电机组件相连接，在转动时可以驱动不同位置的驱动轴运动，实现了机械臂的多自由度运动。具体地，嵌套式传动轴组件的多个传动轴的直径不同，多个传动轴按照直径由小至大依次由内至外套设，也即，位于内层的传动轴直径较小，位于外层的传动轴直径较大，多个传动轴中的任一个传动轴内设有空腔，内层的传动轴位于外层的传动轴的空腔中，实现多层传动轴的嵌套组装。可以理解的是，位于最内层的传动轴的空腔可以用于容纳水路管道等零部件，使得水路管道可以从主控箱中伸出，沿机械臂的内部空隙和嵌套式传动轴组件的中心处的空腔延伸，直至热水出水口，使热水能直接注入茶具中。
[0012]在上述任一技术方案中，进一步地，嵌套式传动轴组件还包括：轴承，设置在相邻的两层传动轴之间，轴承的外壁与位于外层的传动轴相连，轴承的内壁与位于内层的传动轴相连，以使相邻的两层传动轴能够单独转动。
[0013]在该技术方案中，述嵌套式传动轴组件还包括设置在相邻的两层传动轴之间的轴承，轴承的外壁与位于外层的传动轴相连，轴承的内壁与位于内层的传动轴相连，以使相邻的两层传动轴能够单独转动，通过设置轴承，能够减小相邻的两层传动轴之间的摩擦力，使得每层传动轴能够单独转动，且转动顺畅。具体地，轴承固定安装于外层传动轴的内壁上，内层传动轴伸入到轴承孔中，实现内层传动轴和外层传动轴之间的嵌套，使得各传动轴转动时相互不影响。
[0014]在上述任一技术方案中，进一步地，机械臂包括依次相连的第一驱动轴、第二驱动轴、第三驱动轴、第四驱动轴和第五驱动轴，第一驱动轴与载具相连接；第一驱动轴与载具的连接处形成第一关节，第一驱动轴与第二驱动轴的连接处形成第二关节，第二驱动轴与第三驱动轴的连接处形成第三关节，第三驱动轴与第四驱动轴的连接处形成第四关节，第四驱动轴与第五驱动轴的连接处形成第五关节；嵌套式传动轴组件至少设置在第二关节、第三关节和第四关节处。
[0015]在该技术方案中，机械臂包括依次相连的第一驱动轴、第二驱动轴、第三驱动轴、第四驱动轴和第五驱动轴，其中，第一驱动轴与载具相连接，也即，机械臂的多个驱动轴由靠近载具的一端至远离载具的一端依次为第一驱动轴至第五驱动轴，第一驱动轴与载具的连接处形成第一关节，第一驱动轴能够相对于载具转动，第一驱动轴与第二驱动轴的连接处形成第二关节，第二关节转动时能够带动第二驱动轴运动，第二驱动轴与第三驱动轴的连接处形成第三关节，第三关节转动时能够带动第三驱动轴运动，第三驱动轴与第四驱动轴的连接处形成第四关节，第四关节转动时能够带动第四驱动轴运动，第四驱动轴与第五驱动轴的连接处形成第五关节，第五关节转动时能够带动第五驱动轴运动，实现机械臂的多自由度运动。进一步地，嵌套式传动轴组件至少设置在第二关节、第三关节和第四关节处，使得第二关节、第三本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泡茶机器人，其特征在于，包括：载具；机械臂，设置在所述载具上，所述机械臂包括多个可转动连接的驱动轴；主控箱，与所述载具相连接，所述主控箱中设有驱动所述机械臂的电机组件；传动组件，连接所述电机组件和所述机械臂的驱动轴，以驱动所述机械臂的驱动轴。2.根据权利要求1所述的泡茶机器人，其特征在于，所述传动组件包括：多个嵌套式传动轴组件，设置在所述驱动轴中，所述嵌套式传动轴组件位于相邻的两个所述驱动轴的连接处；传动带，连接所述多个嵌套式传动轴和所述电机组件。3.根据权利要求2所述的泡茶机器人，其特征在于，所述嵌套式传动轴组件包括：多个传动轴，所述多个传动轴的直径不同，所述多个传动轴按照直径由小至大依次由内至外套设，所述多个传动轴中的任一个传动轴内设有空腔，所述多个传动轴中的每一个传动轴能够单独转动；所述传动带与所述多个传动轴中的任一个相连接，以带动所述多个传动轴中的任一个传动轴转动。4.根据权利要求3所述的泡茶机器人，其特征在于，所述嵌套式传动轴组件还包括：轴承，设置在相邻的两层传动轴之间，所述轴承的外壁与位于外层的所述传动轴相连，所述轴承的内壁与位于内层的所述传动轴相连，以使相邻的两层传动轴能够单独转动。5.根据权利要求2至4中任一项所述的泡茶机器人，其特征在于，所述机械臂包括依次相连的第一驱动轴、第二驱动轴、第三驱动轴、第四驱动轴和第五驱动轴，所述第一驱动轴与所述载具相连接；所述第一驱动轴与所述载具的连接处形成第一关节，所述第一驱动轴与所述第二驱动轴的连接处形成第二关节，所述第二驱动轴与所述第三驱动轴的连接处形成第三关节，所述第三驱动轴与所述第四驱动轴的连接处形成第四关节，所述第四驱动轴与所述第五驱动轴的连接处形成第五关节；所述嵌套式传...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶显明，
申请(专利权)人：芜湖美的厨卫电器制造有限公司，
类型：发明
国别省市：