仿生鱼探测装置制造方法及图纸

本申请实施例提供一种仿生鱼探测装置，属于仿生机器人技术领域。凹透镜位于仿生鱼头部与摄像装置之间，摄像装置朝向仿生鱼头部，也就是说，在摄像装置前方设置凹透镜。如此，可以增大摄像装置的拍摄范围，实现对该仿生鱼探测装置前方较大区域的探测。所以本申请不需要设置太多摄像装置，且该摄像装置可以是普通摄像装置，节省了该仿生鱼探测装置的制造成本，从而节省了探测成本。而节省了探测成本。而节省了探测成本。

【技术实现步骤摘要】
仿生鱼探测装置


[0001]本申请实施例涉及仿生机器人
，尤其涉及一种仿生鱼探测装置。

技术介绍

[0002]仿生鱼是一种机器鱼，是科学家们根据仿生学原理设计制造的，它们游动起来酷似真正的鱼，身体在发动机的推动下来回摆动，并用鳍和尾来改变它们的游动方向。通过仿生鱼探测海底管道的位置及状态，为海底管道的维护及后期治理提供准确的数据支持已成为仿生鱼在海底探测的重要研究方向。
[0003]相关技术中，为了增大仿生鱼的探测范围，常在设计时加入多个摄像头，或者采用昂贵的大视角镜头，例如，可以探测180度范围的摄像头。然而这样会增加仿生鱼探测装置的成本。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，本申请实施例提供了一种仿生鱼探测装置，在保证探测范围的同时可以降低探测装置的成本。
[0005]根据本申请实施例的第一方面，提供了一种仿生鱼探测装置，该装置包括：本体、驱动组件、摄像装置、凹透镜和控制器；
[0006]所述本体具有空腔，所述摄像装置、所述凹透镜和所述控制器均安装于所述空腔内靠近仿生鱼头部的位置；所述凹透镜位于所述仿生鱼头部与所述摄像装置之间，所述摄像装置朝向所述仿生鱼头部，所述摄像装置与所述控制器电连接，用于获取所述本体前方的图像并发送至所述控制器；
[0007]所述驱动组件安装在所述本体上，所述驱动组件与所述控制器电连接，用于驱动所述仿生鱼探测装置运动。
[0008]在一些实施例中，所述摄像装置位于所述凹透镜的焦点上。
[0009]在一些实施例中，所述凹透镜为陶瓷透镜或液体透镜。
[0010]在一些实施例中，当所述凹透镜为液体透镜时，所述装置还包括互相连通的液体存储腔和注液装置；
[0011]所述液体存储腔用于存储液体，所述注液装置用于向所述液体存储腔注入液体。
[0012]在一些实施例中，所述液体透镜中所述液体的折射率大于1.33。
[0013]在一些实施例中，所述凹透镜为双凹透镜或平凹透镜。
[0014]在一些实施例中，所述装置还包括多个闪光灯；
[0015]所述多个闪光灯平行设置在所述凹透镜靠近所述摄像装置的一侧，用于发射平行光。
[0016]在一些实施例中，所述装置还包括：流速检测器；
[0017]所述流速检测器设置在所述本体上，所述流速检测器与所述控制器连接。
[0018]在一些实施例中，所述本体靠近所述仿生鱼头部的位置设置有声呐探测仪，所述
声呐探测仪用于检测所述本体前方预定距离内是否有障碍物，所述声呐探测仪与所述控制器连接。
[0019]在一些实施例中，所述声呐探测仪的探测距离大于所述摄像装置的探测距离。
[0020]本申请实施例中，凹透镜位于仿生鱼头部与摄像装置之间，摄像装置朝向仿生鱼头部，也就是说，在摄像装置前方设置凹透镜。如此，可以增大摄像装置的拍摄范围，实现对该仿生鱼探测装置前方较大区域的探测。所以本申请不需要设置太多摄像装置，且该摄像装置可以是普通摄像装置，节省了该仿生鱼探测装置的制造成本，从而节省了探测成本。
[0021]上述说明仅是本申请实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图做简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0023]图1为本申请实施例提供的一种仿生鱼探测装置的结构示意图。
[0024]图2为本申请实施例提供的另一种仿生鱼探测装置的结构示意图。
[0025]附图标记说明：
[0026]1：本体，2：驱动组件，3：摄像装置，4：凹透镜，5：控制器，6：闪光灯，7：流速检测器，8：套筒，9：透明膜，1a：密闭防水空间，10：防水膜，11：电池，12：无线通讯设备，21：第一驱动组件，22：第二驱动组件。
具体实施方式
[0027]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
[0028]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。
[0029]在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语“实施例”并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
[0030]此外，本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序，可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
[0031]在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个以上(包括两个)，同理，“多组”指的是两组以上(包括两组)。
[0032]图1为本申请实施例提供的一种仿生鱼探测装置的结构示意图，如图1所示，该仿生鱼探测装置包括：本体1、驱动组件2、摄像装置3、凹透镜4和控制器5。
[0033]所述本体1具有空腔，所述摄像装置3、所述凹透镜4和所述控制器5均安装于所述空腔内靠近仿生鱼头部的位置。所述凹透镜4位于所述仿生鱼头部与所述摄像装置3之间，所述摄像装置3朝向所述仿生鱼头部，摄像装置3与控制器5电连接，用于获取所述本体1前方的图像并发送至所述控制器5。所述驱动组件2安装在所述本体1上，驱动组件2与控制器5电连接，用于驱动所述仿生鱼探测装置运动。
[0034]需要说明的是，本体1内部中空，其空腔大小可以根据实际需要来设置。本体1的外形可以类似于金枪鱼等鱼类的外形。本体1可以采用防水材质制成，且可以是采用耐介质的材料制成，例如，可以是耐酸碱的材料制成。其中，耐介质是指在介质的作用下不会发生变化。
[0035]由于仿生鱼探测装置所在水下环境复杂，为了提高该仿生鱼探测装置的安全可靠性，以提高该仿生鱼探测装置的使用寿命，在一些实施例中，可以在本体1的外壁向外依次设置钢板加固层来加固，设置防水层来提高防水密封性，设置抗压层来提高抗压强度，设置耐腐蚀层来提高耐腐蚀性。其中，防水层可以是聚氨酯防水层，耐腐蚀层可以是聚四氟乙烯耐腐蚀层。这些仅是示例性地举例，本申请实施例对此不作限定。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿生鱼探测装置，其特征在于，所述装置包括：本体(1)、驱动组件(2)、摄像装置(3)、凹透镜(4)和控制器(5)；所述本体(1)具有空腔，所述摄像装置(3)、所述凹透镜(4)和所述控制器(5)均安装于所述空腔内靠近仿生鱼头部的位置；所述凹透镜(4)位于所述仿生鱼头部与所述摄像装置(3)之间，所述摄像装置(3)朝向所述仿生鱼头部，所述摄像装置(3)与所述控制器(5)电连接，用于获取所述本体(1)前方的图像并发送至所述控制器(5)；所述驱动组件(2)安装在所述本体(1)上，所述驱动组件(2)与所述控制器(5)电连接，用于驱动所述仿生鱼探测装置运动。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述摄像装置(3)位于所述凹透镜(4)的焦点上。3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述凹透镜(4)为陶瓷透镜或液体透镜。4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，当所述凹透镜(4)为液体透镜时，所述装置还包括互相连通的液体存储腔和注液装置；所述液体存储腔用于存储液...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨显铭，
申请(专利权)人：杨显铭，
类型：发明
国别省市：