一种导轨搬运机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种导轨搬运机器人，包括设置在机架上的导轨存储模块和搬运模块，其中，所述导轨存储模块包括设置在机架上的导轨存放架，多根电梯导轨竖直并列摆放在所述导轨存放架上；所述搬运模块包括夹持机构以及用于驱动所述夹持机构运动的搬运机构，其中，所述夹持机构用于实现对所述导轨存放架上的电梯导轨进行夹持；所述搬运机构用于驱动所述夹持机构将电梯导轨搬运到指定安装位置；还包括用于对夹持机构进行支撑的支撑机构；当所述搬运机构带动所述夹持机构运动时，所述夹持机构始终支撑在所述支撑机构上。本发明专利技术的导轨搬运机器人可以通过较小的驱动力来带动电梯导轨运动到指定位置，且具有搬运速度快、搬运精度高且安全平稳的优点。安全平稳的优点。安全平稳的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种导轨搬运机器人


[0001]本专利技术涉及一种电梯安装设备，具体为一种导轨搬运机器人。

技术介绍

[0002]电梯作为现代建筑的交通工具，随着社会的发展，电梯的使用量越来越大。电梯安装工程成为一个巨大的行业。电梯的安装通常包括以下内容：在机房安装电梯的升降牵引装置和控制系统，在井道内安装电梯轿厢、配重、导轨以及线缆、停层控制和保护装置，在厅门口安装厅门、显示和停层控制器等。电梯在井道内的施工一般需要先安装四根导轨，其中，左右两根主导轨用于对电梯轿厢升降进行导向；另外两根副导轨用于对电梯配重块升降进行导向；然后需要安装若干个用于进出电梯的厅门门坎门套；导轨和门坎门套的安装施工需要事先作好铅锤线放样，然后以铅锤线放样为基准安装好基础固定件，其中，门套的安装需要在墙壁上对位安装好膨胀螺丝用于固定门底坎、上坎、小门套等基础固定件；导轨的安装需要预先安装好导轨支架以及用于固定支架并与墙体连接的底码(通常为角铁，俗称底码，下同)等基础固定件。
[0003]在电梯导轨的安装过程中，需要通过搬运装置将输送上来的电梯导轨搬运到特定位置处，并实现对电梯导轨进行X轴、Y轴和Z轴方向上的调节；但是在现有的搬运装置中，搬运装置通过夹持机构对导轨进行夹持，使得电梯导轨悬挂在所述搬运装置上，而电梯导轨的重力则全部作用在所述搬运装置上，使得搬运装置需要较大的驱动力才能夹持并带动电梯导轨运动，从而导致现有的搬运装置的搬运速度缓慢，搬运效率和搬运精度均不高。

技术实现思路

[0004]本专利技术在于克服现有技术的不足，提供一种导轨搬运机器人，所述导轨搬运机器人可以通过较小的驱动力来带动电梯导轨运动到指定位置，且具有搬运速度快、搬运精度高且安全平稳的优点。
[0005]本专利技术解决上述技术问题的技术方案是：
[0006]一种导轨搬运机器人，包括设置在机架上的导轨存储模块以及用于将导轨存储模块中的导轨搬运到指定安装位置的搬运模块，其中，所述导轨存储模块包括设置在机架上的导轨存放架，多根电梯导轨竖直并列摆放在所述导轨存放架上；所述搬运模块包括夹持机构以及用于驱动所述夹持机构运动的搬运机构，其中，所述夹持机构用于实现对所述导轨存放架上的电梯导轨进行夹持；所述搬运机构用于驱动所述夹持机构将电梯导轨搬运到指定安装位置；
[0007]还包括用于对夹持机构进行支撑的支撑机构；当所述搬运机构带动所述夹持机构运动时，所述夹持机构始终支撑在所述支撑机构上。
[0008]优选的，所述搬运机构包括搬运座以及用于驱动所述搬运座运动的搬运驱动机构，其中，所述夹持机构安装在所述搬运座上。
[0009]优选的，所述夹持机构包括夹持座以及设置在所述夹持座上的夹持件，其中，所述
夹持座安装在所述搬运座上，该夹持件上设置有与所述电梯导轨配合的夹持槽；当所述夹持件夹持住所述电梯导轨时，所述夹持件的上部对安装在所述电梯导轨上的导轨连接板进行承托。
[0010]优选的，所述夹持机构还包括用于对电梯导轨进行限位的限位机构，所述限位机构包括限位块和限位驱动机构，其中，所述限位块上设置有与所述电梯导轨配合的限位槽，所述限位驱动机构用于驱动所述限位块运动以促使所述限位槽与所述电梯导轨配合；所述限位驱动机构包括限位气缸，所述限位气缸安装在所述搬运座上，且该限位气缸的伸缩杆与所述限位块连接。
[0011]优选的，所述支撑机构包括设置在所述机架上的支撑架以及设置在所述支撑架与所述夹持座之间的导向机构，其中，所述支撑架沿着所述电梯导轨的搬运方向延伸；所述导向机构中的导向件安装在所述夹持座上；所述导向机构中的导轨安装在所述支撑架上，且沿着所述支撑架的延伸方向延伸。
[0012]优选的，所述导向件为导向轮，所述导向轮安装在所述夹持座上，而所述支撑架构成所述导轨。
[0013]优选的，所述支撑机构中还设置有用于驱动所述支撑架做升降运动的高度调节机构，所述高度调节机构驱动所述支撑架以及支撑架上的夹持机构做升降运动，实现将所述导轨存放架上的电梯导轨转移到所述夹持机构中以及对夹持机构所夹持的电梯导轨的高度进行调节。
[0014]优选的，所述高度调节机构包括偏心轮机构以及用于驱动所述偏心轮机构运动的偏心驱动机构，其中，所述支撑架的一端铰接在所述机架上，另一端与所述偏心轮机构连接；所述偏心轮机构包括偏心轮架以及设置在所述偏心轮架中的偏心轮，其中，所述偏心轮架安装在所述支撑架上，该偏心轮架中设置有与所述偏心轮配合的凹槽；所述凹槽沿着所述电梯导轨的搬运方向延伸；所述夹持机构中的夹持座与所述搬运座之间通过竖向滑动机构连接，所述竖向滑动机构的滑块和滑轨分别安装在所述夹持座和所述搬运座上。
[0015]优选的，所述导轨存放架包括设置在机架上的且位于上端的限位架以及位于下端的承托架，其中，所述限位架上设置有存放槽，所述存放槽沿着所述限位架的长度方向延伸；电梯导轨的上端位于所述存放槽内，电梯导轨的下端则支撑在所述承托架上。
[0016]优选的，所述导轨存放模块还包括设置在所述限位架上的用于对导轨存放架上的每根电梯导轨进行定位的定位机构，当所述夹持机构对电梯导轨进行夹持时，所述定位机构松开该电梯导轨。
[0017]本专利技术的导轨搬运机器人的工作原理是：
[0018]工作时，搬运机构带动夹持机构到达导轨存放架处，所述夹持机构对位于导轨存放架中的电梯导轨进行夹持；接着，所述搬运机构带动所述夹持机构以及夹持机构所夹持的电梯导轨运动到安装位置处，在此过程中，由于所述夹持机构始终支撑在所述支撑机构上，使得所述电梯导轨的重力被所述支撑机构承担，因此所述搬运机构的动力只需要带动所述夹持机构和电梯导轨移动即可，这样可以大大减轻搬运机构的负载，使得所述搬运机构只需要较小的驱动力即可带动电梯导轨运动，相对于传统的搬运方式而言，搬运速度更快，精度更高且安全平稳性更好；另外，由于所述导轨存放架上竖直并列摆放着多根电梯导轨，且所述多根电梯导轨随着所述机架或电梯轿厢同步升降，因此，每次安装完电梯导轨
后，所述搬运模块可以直接到所述导轨存放架中搬运电梯导轨，不需要电梯轿厢降落到地面进行电梯导轨的搬运，这样有利于减少电梯导轨的搬运时间，从而进一步提高安装效率。
[0019]本专利技术与现有技术相比具有以下的有益效果：
[0020]1、本专利技术中的夹持机构在移动过程中始终支撑在所述支撑机构上，使得所述电梯导轨的重力被所述支撑机构承担，因此所述搬运机构的动力只需要带动所述夹持机构和电梯导轨移动即可，这样可以大大减轻搬运机构的负载，使得所述搬运机构只需要较小的驱动力即可带动电梯导轨运动，相对于传统的搬运方式而言，搬运速度更快，精度更高且安全平稳性更好；
[0021]2、由于所述导轨存放架上竖直并列摆放着多根电梯导轨，且所述多根电梯导轨随着所述机架或电梯轿厢同步升降，因此，每次安装完电梯导轨后，所述搬运模块可以直接到所述导轨存放架中搬运电梯导轨，不需要电梯轿厢降落到地面进行电梯导轨的搬运，这样有利于减少电梯导轨的搬运时间，从而进一步提高安装效率。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种导轨搬运机器人，包括设置在机架上的导轨存储模块以及用于将导轨存储模块中的导轨搬运到指定安装位置的搬运模块，其中，所述导轨存储模块包括设置在机架上的导轨存放架，多根电梯导轨竖直并列摆放在所述导轨存放架上；所述搬运模块包括夹持机构以及用于驱动所述夹持机构运动的搬运机构，其中，所述夹持机构用于实现对所述导轨存放架上的电梯导轨进行夹持；所述搬运机构用于驱动所述夹持机构将电梯导轨搬运到指定安装位置；其特征在于，还包括用于对夹持机构进行支撑的支撑机构；当所述搬运机构带动所述夹持机构运动时，所述夹持机构始终支撑在所述支撑机构上。2.根据权利要求1所述的导轨搬运机器人，其特征在于，所述搬运机构包括搬运座以及用于驱动所述搬运座运动的搬运驱动机构，其中，所述夹持机构安装在所述搬运座上。3.根据权利要求2所述的导轨搬运机器人，其特征在于，所述夹持机构包括夹持座以及设置在所述夹持座上的夹持件，其中，所述夹持座安装在所述搬运座上，该夹持件上设置有与所述电梯导轨配合的夹持槽；当所述夹持件夹持住所述电梯导轨时，所述夹持件的上部对安装在所述电梯导轨上的导轨连接板进行承托。4.根据权利要求3所述的导轨搬运机器人，其特征在于，所述夹持机构还包括用于对电梯导轨进行限位的限位机构，所述限位机构包括限位块和限位驱动机构，其中，所述限位块上设置有与所述电梯导轨配合的限位槽，所述限位驱动机构用于驱动所述限位块运动以促使所述限位槽与所述电梯导轨配合；所述限位驱动机构包括限位气缸，所述限位气缸安装在所述搬运座上，且该限位气缸的伸缩杆与所述限位块连接。5.根据权利要求3所述的导轨搬运机器人，其特征在于，所述支撑机构包括设置在所述机架上的支撑架以及设置在所述支撑架与所述夹持座之间的导向机构，其中，所述支撑架沿着所述电梯导轨的搬运方向延伸；所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王开来，赖汉进，庞亮，王建国，
申请(专利权)人：广州明森科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：