一种便于调节的快速定位机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种便于调节的快速定位机械臂，机器人夹爪、协作机械手本体、滚轮组件、人机显示界面、AGV本体、机械手及AGV本体控制装置、和装置主体；所述AGV本体安装于装置主体上，协作机械手本体安装于AGV本体上方；所述机器人夹爪安装于协作机械手本体的前端。本实用新型专利技术主要是通过AGV进行快速移动及自身的电源供给动力保证快速定位机械臂不受动力系统及场地限制；而机械臂本身集成CCD视觉补正功能，通过CCD的补偿来修正AGV运行定位过程的偏差，达到机械臂运行在每个位置都可以完成快速高精度定位，完成装配或移载等作业，避开传统的固定式机械臂行走轴，具有更多的柔性，快速性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种便于调节的快速定位机械臂


[0001]本技术涉及机械臂领域，具体涉及一种便于调节的快速定位机械臂。

技术介绍

[0002]目前机械臂在装配，码垛，移载等领域广泛使用，以其高精度及柔性，方便性成为未来趋势；其缺陷是更换位置困难，基准变更，导致高精度需要重复调整校正。AGV(Automated Guided Vehicles)是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车；在目前物流行业作为物料运输大量使用，其缺陷是主流技术（条码导航或激光导航）精度都在8~10MM范围内），远不能达到精密定位的能力，即无法拓展进一步功能。

技术实现思路

[0003]本技术所要解决的技术问题是提供一种将带视觉补偿功能的协作型机械臂配合AGV，远距离移动并快速高精度定位，达到实现精密移载物料及装配，码垛等功能；无需庞大固定的行走轴或导向定位机构部分。
[0004]本技术便于调节的快速定位机械臂是通过以下技术方案来实现的：包括机器人夹爪、协作机械手本体、滚轮组件、人机显示界面、AGV本体、机械手及AGV本体控制装置、和装置主体；
[0005]AGV本体安装于装置主体上，协作机械手本体安装于AGV本体上方；机器人夹爪安装于协作机械手本体的前端，装置主体正面内部设置有机械手及AGV本体控制装置；装置主体上方设置有一个以上的缓存台；装置主体一侧安装有面板，人机显示界面安装于面板上；装置主体底部安装有滚轮组件。
[0006]作为优选的技术方案，协作机械手本体前端安装有视觉相机，视觉相机上设置有光源。
[0007]作为优选的技术方案，滚轮组件包括导向轮和驱动轮，且导向轮安装于装置主体的下方一侧，驱动轮安装于装置主体的下方另一侧。
[0008]作为优选的技术方案，装置主体内安装有电池，机器人夹爪、视觉相机、协作机械手本体、人机显示界面和驱动轮连接机械手及AGV本体控制装置，并通过电池供电，通过人机显示界面显示并进行控制。
[0009]作为优选的技术方案，机械手及AGV本体控制装置下方安装有雷达指示灯。
[0010]作为优选的技术方案，协作机械手本体为六轴机械手。
[0011]作为优选的技术方案，面板上安装有警示喇叭。
[0012]本技术的有益效果是：本技术主要是通过AGV进行快速移动及自身的电源供给动力保证快速定位机械臂不受动力系统及场地限制；而机械臂本身集成CCD视觉补正功能，通过CCD的补偿来修正AGV运行定位过程的偏差，达到机械臂运行在每个位置都可以完成快速高精度定位，完成装配或移载等作业，避开传统的固定式机械臂行走轴，具有更
多的柔性，快速性。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0014]图1为本技术的主视图；
[0015]图2为本技术的侧视图；
[0016]图3为本技术的俯视图。
具体实施方式
[0017]本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
[0018]本说明书（包括任何附加权利要求、摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。
[0019]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“一端”、“另一端”、“外侧”、“上”、“内侧”、“水平”、“同轴”、“中央”、“端部”、“长度”、“外端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0020]此外，在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0021]本技术使用的例如“上”、“上方”、“下”、“下方”等表示空间相对位置的术语是出于便于说明的目的来描述如附图中所示的一个单元或特征相对于另一个单元或特征的关系。空间相对位置的术语可以旨在包括设备在使用或工作中除了图中所示方位以外的不同方位。例如，如果将图中的设备翻转，则被描述为位于其他单元或特征“下方”或“之下”的单元将位于其他单元或特征“上方”。因此，示例性术语“下方”可以囊括上方和下方这两种方位。设备可以以其他方式被定向，并相应地解释本文使用的与空间相关的描述语。
[0022]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“套接”、“连接”、“贯穿”、“插接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0023]如图1—图3所示，本技术的一种便于调节的快速定位机械臂，包括机器人夹爪1、协作机械手本体3、滚轮组件4、人机显示界面5、AGV本体7、机械手及AGV本体控制装置10、和装置主体12；
[0024]AGV本体7安装于装置主体12上，协作机械手本体3安装于AGV本体7上方；机器人夹
爪1安装于协作机械手本体3的前端，装置主体12正面内部设置有机械手及AGV本体控制装置10；装置主体12上方设置有一个以上的缓存台6；装置主体12一侧安装有面板9，人机显示界面5安装于面板9上；装置主体12底部安装有滚轮组件4。
[0025]本实施例中，协作机械手本体3前端安装有视觉相机2，视觉相机2上设置有光源，协作机械手本体3具有视觉补偿功能。
[0026]本实施例中，滚轮组件4包括导向轮和驱动轮，且导向轮安装于装置主体12的下方一侧，驱动轮安装于装置主体12的下方另一侧。
[0027]本实施例中，装置主体12内安装有电池8，机器人夹爪1、视觉相机2、协作机械手本体3、人机显示界面5和驱动轮连接机械手及AGV本体控制装置10，并通过电池8供电，通过人机显示界面5显示并进行控制。
[0028]本实施例中，机械手及AGV本体控制装置10下方安装有雷达指示灯11。
[0029]本实施例中，协作机械手本体3为六轴机械手，使机械手运动更加灵活。
[0030]本实施例中，面板9上安装有警示喇叭。
[0031]工作原理如下：
[0032]1. AGV带着机械臂来到系统设定的A点；机械臂上CCD拍照A点处产品位置信息，夹爪本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种便于调节的快速定位机械臂，其特征在于：包括机器人夹爪（1）、协作机械手本体（3）、滚轮组件（4）、人机显示界面（5）、AGV本体（7）、机械手及AGV本体控制装置（10）、和装置主体（12）；所述AGV本体（7）安装于装置主体（12）上，协作机械手本体（3）安装于AGV本体（7）上方；所述机器人夹爪（1）安装于协作机械手本体（3）的前端，装置主体（12）正面内部设置有机械手及AGV本体控制装置（10）；所述装置主体（12）上方设置有一个以上的缓存台（6）；所述装置主体（12）一侧安装有面板（9），人机显示界面（5）安装于面板（9）上；所述装置主体（12）底部安装有滚轮组件（4）。2.根据权利要求1所述的便于调节的快速定位机械臂，其特征在于：所述协作机械手本体（3）前端安装有视觉相机（2），视觉相机（2）上设置有光源。3.根据权利要求1所述的便于调节的快...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢劲松，金辉锋，何兆义，郑杨浩，李乐军，
申请(专利权)人：深圳市因特格机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：