数控装置及数控方法制造方法及图纸

数控装置(1X)在控制进行被加工物的加工的工作机械(70)和进行被加工物的输送的机器人(60)的控制系统中使用，数控装置(1X)具有：输入操作部(3X)，其接受向机器人(60)的手动操作；以及控制运算部(2X)，其使用NC程序对工作机械(70)进行控制，并且基于手动操作对机器人(60)进行控制，控制运算部(2X)具有：可否手动判断部(412)，其基于控制系统的状态，对机器人(60)可否手动操作进行判断；以及移动数据发送部(413)，其如果在由可否手动判断部(412)许可机器人(60)的手动操作的情况下进行手动操作，则基于手动操作而生成向对机器人(60)的移动进行控制的机器人控制器(50)的第1移动指令，发送至机器人控制器(50)。发送至机器人控制器(50)。发送至机器人控制器(50)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】数控装置及数控方法


[0001]本专利技术涉及对机器人及工作机械进行控制的数控装置及数控方法。

技术介绍

[0002]作为数控装置之一，存在将进行被加工物的加工的工作机械的控制和进行被加工物的输送的机器人的控制并行地执行的装置。在该数控装置中，存在能够通过用户对手动手柄的操作而对工作机械或者机器人进行控制的装置。
[0003]专利文献1所记载的数控装置具有用于从按照加工程序的控制切换为手动操作的手动开关，如果手动开关接通，则通过由用户操作进行的手动手柄的旋转而产生速度信号，按照速度信号对工作机械所具有的轴驱动电动机的速度进行控制，沿预先决定的移动路径使机械移动。
[0004]专利文献1：日本特开平2－212905号公报

技术实现思路

[0005]但是，在上述专利文献1的技术中，是在不清楚是否是可以进行手动操作的状态的情况下进行手动操作。因此，例如如果对在与手动操作相对应的方向使机器人移动的机器人应用上述专利文献1的技术，则存在下述问题，即，有时通过手动操作而移动的机器人和按照加工程序进行驱动控制的工作机械会发生干本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种数控装置，其在控制进行被加工物的加工的工作机械、和进行所述被加工物的输送的机器人的控制系统中使用，该数控装置的特征在于，具有：输入操作部，其接受向所述机器人的手动操作；以及控制运算部，其使用数控程序对所述工作机械进行控制，并且基于所述手动操作对所述机器人进行控制，所述控制运算部具有：可否手动判断部，其基于所述控制系统的状态，对所述机器人可否手动操作进行判断；以及移动数据发送部，其如果在由所述可否手动判断部许可所述机器人的手动操作的情况下进行所述手动操作，则基于所述手动操作而生成向对所述机器人的移动进行控制的控制装置的第1移动指令，发送至所述控制装置。2.根据权利要求1所述的数控装置，其特征在于，所述输入操作部通过所述工作机械的坐标系接受到所述手动操作，所述控制运算部还具有变换部，该变换部将所述工作机械的坐标系的指令变换为所述机器人的坐标系的指令，所述变换部将与由所述输入操作部接受的所述手动操作相对应的指令从所述工作机械的坐标系变换为所述机器人的坐标系的指令，生成所述第1移动指令。3.根据权利要求1或2所述的数控装置，其特征在于，所述控制运算部还具有：存储部，其存储有所述第1移动指令；以及反向变换部，其基于所述第1移动指令，生成使所述机器人沿与所述第1移动指令相对应的移动路径而逆行的第2移动指令，所述移动数据发送部将所述第2移动指令发送至所述控制装置。4.根据权利要求1至3中任一项所述的数控装置，其特征在于，所述输入操作部具有用于将所述机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：末田崇，嵯峨崎正一，马场健辅，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：