用于在沿路线的任务中控制车辆的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于在沿路线的任务中控制车辆(V1至V3)的方法，该方法包括：

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于在沿路线的任务中控制车辆的方法


[0001]本专利技术涉及一种用于在沿路线的任务中控制车辆的方法。本专利技术还涉及一种计算机程序、一种计算机可读介质、一种控制单元和一种车辆。
[0002]本专利技术可以应用于重型车辆，例如卡车和公共汽车。尽管将针对卡车描述本专利技术，但本专利技术不限于这种特定类型的车辆，而是也可以用于其他车辆类型，例如运货车和轿车。

技术介绍

[0003]多个车辆可以被布置成承担沿路线的任务。重型车队的常见设置是循环任务。由此可能出现的问题是：随着时间的推移，车辆之间的间隙可能会出现不平衡。这进而可能产生进一步的问题，例如在用于车辆的加油站或充电站处排队。这可能降低车队的生产率。
[0004]US2017205814描述了在道路建设过程期间管理两个地点之间的材料运输。该文献提到了确定某些运输车辆之间的相对时间，并指导一个或多个车辆的控制以确保车辆之间的适当间距。
[0005]然而，在处于任务中的车队内，必须解决的问题是：修复与期望的间隙不同的两个车辆之间的间隙的控制动作可能导致车队中的另一个间隙与期本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于在沿路线的任务中控制车辆(V1至V3)的方法，其特征在于：
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选择至少两个进度控制值集合(u，tw)，每一个值集合包括用于所述车辆中的至少一个车辆的进度控制参数的相应值(u1，u2，u3，tw)，其中，每一个进度控制参数值影响相应车辆的进度速率，
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如果所述车辆中的所述至少一个车辆是基于相应的所选择的进度控制值集合(u，tw)来控制的，则针对所选择的进度控制值集合中的每一个进度控制值集合，确定相应的所述车辆的分布(SoB)，使得每一个进度控制值集合与相应的所述车辆的分布(SoB)相关，
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至少部分地基于对所述分布(SoB)的确定，从所选择的进度控制值集合中识别出用于控制所述车辆中的所述至少一个车辆的进度控制值集合(u，tw)，以及
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根据所识别出的进度控制值集合(u，tw)来控制所述车辆(V1至V3)中的所述至少一个车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所确定出的分布中的至少一个分布处于未来时间点(t+dt，t+tw)。3.根据权利要求2的方法，其特征在于，确定相应的所述车辆(V1至V3)的分布(SoB)包括：如果所述车辆中的所述至少一个车辆是基于所选择的进度控制变量集合(u，tw)中的至少一个进度控制变量集合来控制的，则确定所述车辆的从第一时间点(t)到所述未来时间点(t+dt，t+tw)的分布。4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，选择至少两个进度控制值集合并且针对所选择的进度控制值集合中的每一个进度控制值集合确定相应的所述车辆的分布(SoB)包括：选择进度控制值集合(u)；如果所述车辆中的所述至少一个车辆是基于所选择的进度控制值集合(u)来控制的，则确定所述车辆的分布(SoB)；以及将进度控制值集合的所述选择和对车辆分布的所述确定重复一次或多次。5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述进度控制值集合是速度值集合(u)，每一个速度值集合包括用于所述车辆中的至少一个车辆、优选用于不止一个车辆的相应速度值(
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1，0，1)。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，每一个速度值集合(u)包括用于所述车辆中的所有车辆的相应速度值(
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1，0，1)。7.根据权利要求5至6中的任一项所述的方法，其特征在于，每一个速度值集合的所述速度值(
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1，0，1)中的一个或多个是速度变化值(
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1，0，1)或绝对速度(vref+dvmax)。8.根据权利要求5至7中的任一项所述的方法，其特征在于，每一个速度值集合是控制向量(u)，所述控制向量针对每一个车辆(V1至V3)指示了没有速度变化的状态(0)、具有正速度变化的状态(1)或具有负速度变化的状态(
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1)。9.根据权利要求1至4中的任一项所述的方法，其特征在于，在每一个进度控制值集合中，每一个进度控制参数值表示相应车辆的停止状态的时间间隔值(t
w
)。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述至少一个车辆中的一个车辆接近沿所述路线(R)的指定等候区(wp3)时执行所述方法。11.根据权利要求9至10中的任一项所述的方法，其特征在于，所述进度控制值集合中的一个进度控制值集合包括表示相应车辆的零停止时间间隔的进度控制参数值，并且剩余的至少一个进度控制值集合均包括表示在相应的预定时间间隔期间的停止状态的进度控<...

【专利技术属性】
技术研发人员：乔纳斯，
申请(专利权)人：沃尔沃卡车集团，
类型：发明
国别省市：