一种基于水流检测的清洁机器人控制方法及清洁机器人技术

本发明专利技术公开一种基于水流检测的清洁机器人控制方法及清洁机器人，所述清洁机器人控制方法包括：控制清洁机器人执行连续吸水检测；当清洁机器人在预设时间段内的有效吸水时长大于第一预设时长，则依据清洁机器人在预设时间段内的移动轨迹确定大水量区域，控制清洁机器人在大水量区域进行重点规划清洁，直至达到预设清洁完成条件，控制清洁机器人离开大水量区域；当储水箱的储水量达到第二预设位置的有效时长大于或等于第三预设时长，则控制清洁机器人停止执行连续吸水检测，并控制清洁机器人移动至预设排污位置，将存储的污水排放至预设排污位置。本发明专利技术基于水流检测决策清洁机器人的行为，对大水量区域进行重点清洁，提高清洁机器人整体清洁效果。机器人整体清洁效果。机器人整体清洁效果。

【技术实现步骤摘要】
一种基于水流检测的清洁机器人控制方法及清洁机器人


[0001]本专利技术涉及清洁机器人领域，具体涉及一种基于水流检测的清洁机器人控制方法及清洁机器人。

技术介绍

[0002]清洁机器人，属于服务型机器人，随着清洁机器人技术的成熟以及性价比的提升，目前清洁机器人被广泛应用于日常生活中。目前现有的清洁机器人主要能够实现扫地和拖地功能，但是对于地面存在积水的环境，现在的清洁机器人并不能对积水进行有效的清洁处理，反而会将积水随清洁机器人的扫拖装置和移动轮进行转移，导致积水遍地，且现有技术不能对积水较多的区域进行重点清洁处理，影响清洁机器人的整体清洁效果，导致用户的使用感较差。

技术实现思路

[0003]为解决上述问题，本专利技术提供了一种基于水流检测的清洁机器人控制方法及清洁机器人，实现通过分析清洁机器人的吸水量决策其行为，对大水量区域进行重点清洁，提高清洁机器人的整体清洁效果，提高用户使用感。本专利技术的具体技术方案如下：一种基于水流检测的清洁机器人控制方法，所述基于水流检测的清洁机器人控制方法包括：控制清洁机器人执行连续吸水检测；当本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于水流检测的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述基于水流检测的清洁机器人控制方法包括：控制清洁机器人执行连续吸水检测；当清洁机器人在预设时间段内的有效吸水时长大于第一预设时长，则依据清洁机器人在预设时间段内的移动轨迹确定大水量区域；控制清洁机器人在大水量区域内进行重点规划清洁，直至达到预设清洁完成条件，控制清洁机器人离开该大水量区域；其中，所述有效吸水时长是指清洁机器人处于有效吸水状态的总时长；当清洁机器人的吸水管道的第一预设位置存在水流流经时，确认为清洁机器人该时刻处于有效吸水状态；当清洁机器人的吸水管道的第一预设位置不存在水流流经时，则确认为清洁机器人该时刻处于无效吸水状态。2.根据权利要求1所述的基于水流检测的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述清洁机器人执行连续吸水检测是指清洁机器人在行走过程中持续进行吸水，并检测清洁机器人是否处于有效吸水状态。3.根据权利要求1所述的基于水流检测的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述依据清洁机器人在预设时间段内的移动轨迹确定大水量区域，具体包括：以清洁机器人在预设时间段内的移动轨迹的中点作为正方形区域的中心点，确定该正方形区域为大水量区域，并在地图上进行大水量区域标记；其中，所述大水量区域的覆盖区域等效于正方形的实际物理区域，所述大水量区域的覆盖区域位置随清洁机器人在预设时间段内的移动轨迹的中点的变化而变化；所述正方形区域的边长为预设长度；所述正方形区域将清洁机器人在预设时间段内的移动轨迹覆盖在内。4.根据权利要求1所述的基于水流检测的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述控制清洁机器人在大水量区域内进行重点规划清洁，具体是指：清洁机器人在大水量区域内的移动轨迹相较于非大水量区域内的移动轨迹更密集且清洁机器人执行大功率吸水模式；其中，清洁机器人执行连续吸水检测时清洁机器人执行常规功率吸水模式；处于所述大功率吸水模式的清洁机器人的吸水效率优于处于所述常规功率吸水模式的清洁机器人的吸水效率。5.根据权利要求4所述的基于水流检测的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述基于水流检测的清洁机器人控制方法还包括：当清洁机器人在连续吸水检测过程中检测到预设时间段内的有效吸水时长小于第二预设时长，则依据清洁机器人在预设时间段内的移动轨迹确定小水量区域，控制清洁机器人在小水量区域内进行小水量规划清洁；其中，以清洁机器人在预设时间段内的移动轨迹的中点作为正方形区域的中心点，确定该正方形区域为小水量区域；所述小水量区域的覆盖区域等效于正方形的实际物理区域，所述小水量区域的覆盖区域位置随清洁机器人在预设时间段内的移动轨迹的中点的变化而变化；所述小水量规划清洁是指清洁机器人在小水量区域内的移动轨迹相较于非小水量区域的移动轨迹的密度更小，且清洁机器人执行小功率吸水模式，处于小功率吸水模式的清洁机器人的吸水效果弱于处于所述常规功率吸水模式的清洁机器人的吸水效果。6.根据权利要求1所述的基于水流检测的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述预设清洁完成条件是清洁机器人遍历大水量区域不存在有效吸水和/或清洁机器人在大水量区
域内进行重点规划清洁的时长达到预设最长清洁时长。7.根据权利要求6所述的基于水流检测的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述基于水流检测的清洁机器人控制方法还包括：当清洁机器人在大水量区域内进行重点规划清洁，且清洁机器人遍历大水量区域不存在处于有效吸水状态的时刻，则在地图上将该大水量区域标记为已清洁区域，并控制清洁机器人离开该大水量区域前往最接近的未清洁区域，继续执行连续吸水检测；其中，所述最接近的未清洁区域是指该未清洁区域存在...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖钦伟，肖刚军，
申请(专利权)人：珠海一微半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：