物流机器人及其控制方法技术

本申请提供了一种物流机器人及其控制方法。其中，物流机器人具有行走机构以及载台；物流机器人的控制方法包括：控制行走机构带动载台行进到指定位置；监测载台上所承载物品的重量变化；若载台上物品的重量处于变化趋势，则确定处于物品装卸操作过程中；若在物品装卸操作过程中，载台上物品的重量保持不变，且重量保持时长达到预设时长阈值，则确定物品装卸完成，控制行走机构进行下一步动作。本申请的物流机器人无需依靠与接驳装置的通信确定上料/下料的完成，从而避免了因通信故障而影响物品配送流程，因此提高了物流机器人配送物品的可靠性和稳定性。靠性和稳定性。靠性和稳定性。

【技术实现步骤摘要】
物流机器人及其控制方法


[0001]本申请涉及机器人领域，特别涉及一种物流机器人及其控制方法。

技术介绍

[0002]基于室内自动驾驶的物流机器人在医院等场所已经普遍应用，特别是在疫情期间，具有自主导航的机器人（AMR）替代医护人员运送物品，避免物品配送过程的医护人员的接触，降低了医护人员交叉感染的风险。
[0003]目前机器人的物品上下料主要依赖手工，为了进一步提高自动化程度，做到真正非接触式无人配送，可以在机器人上下料时提供自动接驳装置或者机械手，当机器人到达收发区时，机器人先进行位置对准并确认物品已就绪，然后由自动接驳装置或机械手完成物品的上下料过程，从而替代人工操作，实现全流程自动化。
[0004]在以上物品上下料过程中，传统的方式需要自动接驳装置或机械手与机器人进行无线通讯，告知对方一端已完成某种操作，对端可以继续进行后续的动作。由于无线通讯可能干扰或不稳定的情况，经常容易出现机器人与自动接驳装置或机械手通讯故障的情况，从而导致机器人不能自动完成上下料，影响正常的物品配送流程。
[0005]在所述
技术介绍
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物流机器人的控制方法，所述物流机器人具有行走机构以及载台；其特征在于，所述方法包括：控制所述行走机构带动所述载台行进到指定位置；监测所述载台上所承载物品的重量变化；若所述载台上物品的重量处于变化趋势，则确定处于物品装卸操作过程中；若在所述物品装卸操作过程中，所述载台上物品的重量保持不变，且重量保持时长达到预设时长阈值，则确定物品装卸完成，控制所述行走机构进行下一步动作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述载台上物品的重量处于变化趋势，则确定处于物品装卸操作，包括：若所述载台上物品的重量处于增加趋势，且单次重量增加量大于或等于第一重量，则确定处于物品上料操作；若所述载台上物品的重量处于下降趋势，且单次重量减少量大于或等于第一重量，则确定处于物品下料操作。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述载台上物品的重量处于变化趋势，则确定处于物品装卸操作，包括：获取所述载台上首次重量变化以及第二次重量变化时所间隔的时长；根据该时长确定所述预设时长阈值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据该时长确定所述预设时长阈值的步骤之后，所述方法包括：自所述载台上第三次重量变化，依次获取所述载台每相邻两次重量变化所间隔的时长，该时长作为调整时长；根据已确定的所述预设时长阈值以及最新获得的所述调整时长，更新所述预设时长阈值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：拍摄待上料物品类型；根据所述物品类型，确定所述预设时长阈值。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述载台上物品的重量处于变化趋势，则确定处于物品装卸操作的步骤后，所述方法还包括：若在物品装卸操作过程中，获取到装卸完成指令，则控制所述行走机构进行下一步动作；其中，所述装卸完成指令由用户发出或由接驳装置发出。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述载台上物品的重量处于变化趋势，则确定处于物品装卸操作过程中的步骤之后还包括：在所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李小军，张勇，
申请(专利权)人：易普森智慧健康科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：