本发明专利技术属于公开了一种驾驶辅助模式切换方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据车辆传感器获取得到的车辆控制信息确定驾驶意图；通过车辆周身传感器感知周边环境确定车辆偏移程度，获取当前车速；根据车辆偏移程度以及当前车速通过预设车辆随机运动预测模型确定车辆行驶状态；根据驾驶意图以及车辆行驶状态确定对应的目标驾驶辅助模式，将当前模式切换至目标驾驶辅助模式。通过上述方式，根据车辆偏移程度以及当前车速分析确定车辆行驶状态，根据驾驶员意图以及车辆行驶状态确定切换的模式，使得驾驶辅助模式切换更智能，避免驾驶员主观意识对辅助模式切换的影响，提高了驾驶辅助模式判断的准确性，提高了驾驶安全性。性。性。
【技术实现步骤摘要】
驾驶辅助模式切换方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及辅助驾驶
，尤其涉及一种驾驶辅助模式切换方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]当前驾驶员在驾驶车辆时，根据驾驶经验手动选择驾驶辅助模式，如果前方存在危险或者驾驶员视线遮挡，驾驶员存在判断偏差，导致调整不及时，难以保证驾驶安全性。
[0003]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种驾驶辅助模式切换方法、装置、设备及存储介质，旨在解决驾驶辅助模式判断不准确，难以保证驾驶安全性的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了一种驾驶辅助模式切换方法，所述方法包括以下步骤：
[0006]通过车辆传感器获取车辆控制信息，根据所述车辆控制信息确定驾驶意图；
[0007]通过车辆周身传感器感知周边环境，确定车辆偏移程度，并获取当前车速；
[0008]根据所述车辆偏移程度以及所述当前车速通过预设车辆随机运动预测模型确定车辆行驶状态；
[0009]根据所述驾驶意图以及所述车辆行驶状态确定对应的目标驾驶辅助模式，将当前模式切换至所述目标驾驶辅助模式。
[0010]可选地，所述根据所述车辆偏移程度以及所述当前车速通过预设车辆随机运动预测模型确定车辆行驶状态，包括：
[0011]确定马氏链对应的状态转移概率矩阵；
[0012]根据所述状态转移概率矩阵、所述车辆偏移程度以及所述当前车速确定预设车辆随机运动预测模型；
[0013]根据所述预设车辆随机运动预测模型确定当前车辆状态；
[0014]将所述当前车辆状态与预设典型危险场景进行匹配，得到匹配结果；
[0015]根据所述匹配结果确定车辆行驶状态。
[0016]可选地，所述根据所述状态转移概率矩阵、所述车辆偏移程度以及所述当前车速确定预设车辆随机运动预测模型，包括：
[0017]根据马氏链对所述车辆偏移程度以及所述当前车速进行编码，随机组成若干状态组；
[0018]根据所述状态转移概率矩阵以及所述若干状态组确定第一时刻对应的第一状态组，并根据所述第一状态组确定满足预设要求的第一状态；
[0019]根据所述第一状态组以及所述状态转移概率矩阵确定第二时刻对应的第二状态
组，并根据所述第二状态组确定满足预设要求的第二状态；
[0020]以此类推，确定预设预测时间内满足预设要求的预测状态；
[0021]根据所述目标状态、所述第一状态、所述第二状态以及所述预测状态确定预设车辆随机运动预测模型。
[0022]可选地，所述根据所述预设车辆随机运动预测模型确定当前车辆状态，包括：
[0023]根据所述预设车辆随机运动预测模型对应的状态编码进行解码，确定预测车辆偏移程度以及预测车速；
[0024]根据所述预测车辆偏移程度以及预测车速确定当前车辆状态。
[0025]可选地，所述将所述当前车辆状态与预设典型危险场景进行匹配，得到匹配结果之前，所述方法还包括：
[0026]在车辆行驶过程中，获取行驶车道号信息、道路口形状信息、同向车道数信息、时间段信息、场景区域信息以及交通流信息；
[0027]根据若干组所述驶车道号信息、所述道路口形状信息、所述同向车道数信息、所述时间段信息、所述场景区域信息以及所述交通流信息构成样本集；
[0028]根据所述样本集进行聚类分析，生成预设典型危险场景。
[0029]可选地，所述根据所述样本集进行聚类分析，生成预设典型危险场景，包括：
[0030]根据所述样本集确定各样本之间的样本距离；
[0031]根据所述样本距离确定各场景对应的典型特征；
[0032]根据所述典型特征生成预设典型危险场景。
[0033]可选地，所述根据所述驾驶意图以及所述车辆行驶状态确定对应的目标驾驶辅助模式，将当前模式切换至所述目标驾驶辅助模式，包括：
[0034]在所述驾驶意图为紧急或者所述车辆行驶状态为危险状态时，确定对应的目标驾驶辅助模式为紧急辅助模式，将当前模式切换至所述紧急辅助模式；
[0035]在所述驾驶意图为正常并且所述车辆行驶状态为安全状态时，确定对应的目标驾驶辅助模式为谨慎辅助模式，将当前模式切换至所述谨慎辅助模式；
[0036]在所述驾驶意图为缓慢并且所述车辆行驶状态为安全状态时，确定对应的目标驾驶辅助模式为正常辅助模式，将当前模式切换至所述正常辅助模式。
[0037]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种驾驶辅助模式切换装置，所述驾驶辅助模式切换装置包括：
[0038]获取模块，用于通过车辆传感器获取车辆控制信息，根据所述车辆控制信息确定驾驶意图；
[0039]确定模块，用于通过车辆周身传感器感知周边环境，确定车辆偏移程度，并获取当前车速；
[0040]所述确定模块，还用于根据所述车辆偏移程度以及所述当前车速通过预设车辆随机运动预测模型确定车辆行驶状态；
[0041]切换模块，用于根据所述驾驶意图以及所述车辆行驶状态确定对应的目标驾驶辅助模式，将当前模式切换至所述目标驾驶辅助模式。
[0042]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种驾驶辅助模式切换设备，所述驾驶辅助模式切换设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的驾
驶辅助模式切换程序，所述驾驶辅助模式切换程序配置为实现如上文所述的驾驶辅助模式切换方法。
[0043]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有驾驶辅助模式切换程序，所述驾驶辅助模式切换程序被处理器执行时实现如上文所述的驾驶辅助模式切换方法。
[0044]本专利技术通过车辆传感器获取车辆控制信息，根据车辆控制信息确定驾驶意图；通过车辆周身传感器感知周边环境，确定车辆偏移程度，并获取当前车速；根据车辆偏移程度以及当前车速通过预设车辆随机运动预测模型确定车辆行驶状态；根据驾驶意图以及车辆行驶状态确定对应的目标驾驶辅助模式，将当前模式切换至目标驾驶辅助模式。通过上述方式，根据车辆控制信息确定驾驶意图，根据车辆偏移程度以及当前车速分析确定车辆行驶状态，结合驾驶员意图以及车辆行驶状态选择切换的模式，提高驾驶辅助模式切换的智能性，根据车辆周边客观的感知数据确定需要切换的模式，避免驾驶员主观意识对辅助模式切换的影响，提高了驾驶安全性，解决了驾驶辅助模式判断不准确的问题。
附图说明
[0045]图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的驾驶辅助模式切换设备的结构示意图；
[0046]图2为本专利技术驾驶辅助模式切换方法第一实施例的流程示意图；
[0047]图3为本专利技术驾驶辅助模式切换方法第二实施例的流程示意图；
[0048]图4为本专利技术驾驶辅助模式切换装置第一实施例的结构框图。
[0049]本专利技术目的的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种驾驶辅助模式切换方法，其特征在于，所述驾驶辅助模式切换方法包括：通过车辆传感器获取车辆控制信息，根据所述车辆控制信息确定驾驶意图；通过车辆周身传感器感知周边环境，确定车辆偏移程度，并获取当前车速；根据所述车辆偏移程度以及所述当前车速通过预设车辆随机运动预测模型确定车辆行驶状态；根据所述驾驶意图以及所述车辆行驶状态确定对应的目标驾驶辅助模式，将当前模式切换至所述目标驾驶辅助模式。2.如权利要求1所述的驾驶辅助模式切换方法，其特征在于，所述根据所述车辆偏移程度以及所述当前车速通过预设车辆随机运动预测模型确定车辆行驶状态，包括：确定马氏链对应的状态转移概率矩阵；根据所述状态转移概率矩阵、所述车辆偏移程度以及所述当前车速确定预设车辆随机运动预测模型；根据所述预设车辆随机运动预测模型确定当前车辆状态；将所述当前车辆状态与预设典型危险场景进行匹配，得到匹配结果；根据所述匹配结果确定车辆行驶状态。3.如权利要求2所述的驾驶辅助模式切换方法，其特征在于，所述根据所述状态转移概率矩阵、所述车辆偏移程度以及所述当前车速确定预设车辆随机运动预测模型，包括：根据马氏链对所述车辆偏移程度以及所述当前车速进行编码，随机组成若干状态组；根据所述状态转移概率矩阵以及所述若干状态组确定第一时刻对应的第一状态组，并根据所述第一状态组确定满足预设要求的第一状态；根据所述第一状态组以及所述状态转移概率矩阵确定第二时刻对应的第二状态组，并根据所述第二状态组确定满足预设要求的第二状态；以此类推，确定预设预测时间内满足预设要求的预测状态；根据所述目标状态、所述第一状态、所述第二状态以及所述预测状态确定预设车辆随机运动预测模型。4.如权利要求2所述的驾驶辅助模式切换方法，其特征在于，所述根据所述预设车辆随机运动预测模型确定当前车辆状态，包括：根据所述预设车辆随机运动预测模型对应的状态编码进行解码，确定预测车辆偏移程度以及预测车速；根据所述预测车辆偏移程度以及预测车速确定当前车辆状态。5.如权利要求2所述的驾驶辅助模式切换方法，其特征在于，所述将所述当前车辆状态与预设典型危险场景进行匹配，得到匹配结果之前，所述方法还包括：在车辆行驶过程中，获取行驶车道号信息、道路口形状信息、同向车道数信息、时间段信息、场景区...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗文，翟克宁，李帅，覃远航，赵芸，唐晟，邓克晚，梁美桂，
申请(专利权)人：东风柳州汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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