本发明专利技术提供的多事件监测的数据采集方法、系统、无人机设备及介质，方法包括；获取事件的优先级以及事件发生区域，根据优先级将事件进行归类，并将归类结果映射至事件发生区域，确定事件的监测区域；根据监测区域，确定数据收集区域位置信息和管理节点位置信息；汇聚数据收集区域位置信息和管理节点位置信息，确定无人机数据采集时间的约束条件；根据监测区域所包含的时间优先级以及无人机数据采集时间的约束条件优化无人机飞行路径；根据优化后的无人机飞行路径，控制无人机进行数据采集；方法能够有效提高数据价值密度、效率更高且更加灵活，满足了对多事件多区域的快速监测的要求与目标，可广泛应用于无人机远程监测技术领域。可广泛应用于无人机远程监测技术领域。可广泛应用于无人机远程监测技术领域。
【技术实现步骤摘要】
多事件监测的数据采集方法、系统、无人机设备及介质
[0001]本专利技术涉及无人机远程监测
，尤其是一种多事件监测的数据采集方法、系统、无人机设备及介质。
技术介绍
[0002]近年来，随着物联网、协同感知以及无线通信等技术研究的不断深入，感知物联网被广泛应用于突发性的公共安全、环境等事件层面的监控与监测；成为智能监测、智慧农业、智慧城市等领域重要基础性的技术与方法。同时，由于无人机的灵活性，其已经被广泛的引入到物联网数据采集系统中，并成为整个系统的关键部件，该技术的引入拓宽了传统物联网数据采集的范围与有效性。
[0003]而现有的无人机辅助的物联网数据采集方法，大多以采集全部任务数据为基础、最短无人机飞行路径为数据收集时单一目标进行相关优化；一方面存在着数据采集效率低、收集数据信息价值密度低、实时性差、未考虑任务优先级等不足；另一方面，由于无人机多以最短路径进行飞行路径优化，缺乏对监测区域以及监测事件信息的统筹与整合利用。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，为至少部分解决上述技术问题之一，本专利技术实施例目的在于提供一种更为高效、信息价值密度高、实时性更好并且能够实现监测区域以及监测事件信息的统筹与整合利用的多事件监测的数据采集方法，以及能够对应实现该方法的系统、无人机设备以及计算机存储介质。
[0005]第一方面，本申请的技术方案提供了多事件监测的数据采集方法，其步骤包括：
[0006]获取事件的优先级以及事件发生区域，根据所述优先级将所述事件进行归类，并将归类结果映射至所述事件发生区域，确定所述事件的监测区域；
[0007]根据所述监测区域，确定数据收集区域位置信息和管理节点位置信息；
[0008]汇聚所述数据收集区域位置信息和所述管理节点位置信息，确定无人机数据采集时间的约束条件；
[0009]根据所述监测区域所包含的时间优先级以及所述无人机数据采集时间的约束条件优化无人机飞行路径；
[0010]根据优化后的无人机飞行路径，控制无人机进行数据采集。
[0011]在本申请方案的一种可行的实施例中，所述获取事件的优先级以及事件发生区域，根据所述优先级将所述事件进行归类，并将归类结果映射至所述事件发生区域，确定所述事件的监测区域这一步骤，其包括
[0012]根据所述优先级的降序排列，确定数据采集的区域顺序。
[0013]在本申请方案的一种可行的实施例中，所述方法在所述根据所述监测区域，确定数据收集区域位置信息和管理节点位置信息这一步骤之前，还包括以下步骤：
[0014]根据所述监测区域中所包含的事件确定所述监测区域的价值评分；
[0015]确定所述价值评分小于预设的价值评分阈值，剔除所述监测区域。
[0016]在本申请方案的一种可行的实施例中，所述根据所述监测区中所包含事件的优先级确定价值评分这一步骤，其包括：
[0017]获取所述监测区域的区域面积以及区域内保护点；
[0018]根据所述区域面积计算所述监测区域的第一子价值，根据所述区域内保护点的数量计算所述监测区域的第二子价值；
[0019]获取所述监测区域的邻近区域中的保护点个数确定第三子价值；
[0020]对所述第一子价值、第二子价值以及第三子价值进行加权求和得到所述价值评分。
[0021]在本申请方案的一种可行的实施例中，所述汇聚所述数据收集区域位置信息和所述管理节点位置信息，确定无人机数据采集时间的约束条件这一步骤，其包括：
[0022]获取无人机的第一位置坐标以及管理节点的第二位置坐标，确定所述第一位置坐标与所述第二位置坐标之间的第一距离；
[0023]根据所述第一距离、所述管理节点的通信半径以及所述无人机的飞行速度确定所述无人机的飞行时间；
[0024]根据所述监测区域中的管理节点对所述飞行时间进行累积，得到区域数据采集总时间，根据所述区域数据采集总时间确定所述约束条件。
[0025]在本申请方案的一种可行的实施例中，所述根据所述监测区域所包含的时间优先级以及所述无人机数据采集时间的约束条件优化无人机飞行路径这一步骤，其包括：
[0026]汇总所述监测区域构建采集区域集合；
[0027]根据所述监测区域价值评分的降序排列，从所述采集区域集合选择所述管理节点作为所述无人机飞行路径的节点；所述无人机飞行路径的消耗时间不大于所述约束条件中的区域数据采集总时间。
[0028]在本申请方案的一种可行的实施例中，所述根据优化后的无人机飞行路径，控制无人机进行数据采集这一步骤，其包括：
[0029]控制所述无人机与所述管理节点建立通信连接，通过所述通信连接进行数据采集。
[0030]第二方面，本专利技术的技术方案还提供多事件监测的数据采集系统，其包括：
[0031]数据获取模块，用于获取事件的优先级以及事件发生区域，根据所述优先级将所述事件进行归类，并将归类结果映射至所述事件发生区域，确定所述事件的监测区域；
[0032]数据处理模块，用于根据所述监测区域，确定数据收集区域位置信息和管理节点位置信息；并汇聚所述数据收集区域位置信息和所述管理节点位置信息，确定无人机数据采集时间的约束条件；
[0033]路径生成模块，用于根据所述监测区域所包含的时间优先级以及所述无人机数据采集时间的约束条件优化无人机飞行路径；
[0034]行为控制模块，用于根据优化后的无人机飞行路径，控制无人机进行数据采集。
[0035]第三方面，本专利技术的技术方案还提供多事件监测的数据采集的无人机设备，其包括：
[0036]至少一个处理器；
[0037]至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
[0038]当至少一个程序被至少一个处理器执行，使得至少一个处理器运行第一方面中的多事件监测的数据采集方法。
[0039]第四方面，本专利技术的技术方案还提供了一种存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，处理器可执行的程序在由处理器执行时用于运行第一方面中的方法。
[0040]本专利技术的优点和有益效果将在下面的描述中部分给出，其他部分可以通过本专利技术的具体实施方式了解得到：
[0041]本申请技术方案首先根据事件的优先级，对监测区域映射的事假类型按照优先级进行了归类，以使得优先级更高的事件能够优先进行监测或处理，以事件的优先级为导向，能够有效提高无人机数据采集的效率，另一方面还有助于提升无人机采集数据的价值密度；方法综合数据收集区域位置信息和管理节点位置信息，以及通过时间的约束条件，在提高效率的同时也保证了数据采集的实时性，能够灵活地满足对多事件多区域的快速监测的要求与目标。
附图说明
[0042]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.多事件监测的数据采集方法，其特征在于，包括以下步骤：获取事件的优先级以及事件发生区域，根据所述优先级将所述事件进行归类，并将归类结果映射至所述事件发生区域，确定所述事件的监测区域；根据所述监测区域，确定数据收集区域位置信息和管理节点位置信息；汇聚所述数据收集区域位置信息和所述管理节点位置信息，确定无人机数据采集时间的约束条件；根据所述监测区域所包含的时间优先级以及所述无人机数据采集时间的约束条件优化无人机飞行路径；根据优化后的无人机飞行路径，控制无人机进行数据采集。2.根据权利要求1所述的多事件监测的数据采集方法，其特征在于，所述获取事件的优先级以及事件发生区域，根据所述优先级将所述事件进行归类，并将归类结果映射至所述事件发生区域，确定所述事件的监测区域这一步骤，其包括根据所述优先级的降序排列，确定数据采集的区域顺序。3.根据权利要求1所述的多事件监测的数据采集方法，其特征在于，所述方法在所述根据所述监测区域，确定数据收集区域位置信息和管理节点位置信息这一步骤之前，还包括以下步骤：根据所述监测区域中所包含的事件确定所述监测区域的价值评分；确定所述价值评分小于预设的价值评分阈值，剔除所述监测区域。4.根据权利要求3所述的多事件监测的数据采集方法，其特征在于，所述根据所述监测区中所包含事件的优先级确定价值评分这一步骤，其包括：获取所述监测区域的区域面积以及区域内保护点；根据所述区域面积计算所述监测区域的第一子价值，根据所述区域内保护点的数量计算所述监测区域的第二子价值；获取所述监测区域的邻近区域中的保护点个数确定第三子价值；对所述第一子价值、第二子价值以及第三子价值进行加权求和得到所述价值评分。5.根据权利要求1所述的多事件监测的数据采集方法，其特征在于，所述汇聚所述数据收集区域位置信息和所述管理节点位置信息，确定无人机数据采集时间的约束条件这一步骤，其包括：获取无人机的第一位置坐标以及管理节点的第二位置坐标，确定所述第一位置坐标与所述第二位置坐标之间的第一距离；根据所述第一距离、所述管理节点的通信半径以及所述无人机的飞行速度确定所述无人机的...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹惠茹，王毅，何勰绯，何波，
申请(专利权)人：广州工程技术职业学院，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。