车辆轨迹识别方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种车辆轨迹识别方法、装置、电子设备和存储介质，涉及人工智能领域，具体涉及计算机视觉和深度学习技术领域，用于智能交通和智慧城市场景。方案为：获取每个摄像头监测到的多个车辆轨迹片段，查询监测路口中设定的多个路口设定区域，确定各车辆轨迹片段经过的入口设定区域和出口设定区域，根据多个路口设定区域之间的连通关系，以及多个车辆轨迹片段经过的入口设定区域和出口设定区域，对多个车辆轨迹片段进行筛选，得到目标轨迹片段，对目标轨迹片段进行匹配和拼接得到各个车辆的目标轨迹。基于两个相邻摄像头分别监测的路口的设定区域间的连通关系，筛选轨迹片段，提高了筛选的效率，从而提高了车辆轨迹识别的效率。效率。效率。

【技术实现步骤摘要】
车辆轨迹识别方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本公开涉及人工智能领域，具体涉及计算机视觉和深度学习
，可用于智能交通和智慧城市场景下，尤其涉及车辆轨迹识别方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]利用摄像头对移动目标进行监控和跟踪应用于越来越多的场合，例如，智能交通、智慧城市场景下。
[0003]在目标跟踪任务中，单摄像头下的目标跟踪是基础任务。现如今衍生出的多摄像头多目标跟踪任务是一个非常具有挑战的问题，由于不同摄像头的角度、光照等对跟踪目标的影响非常大，多目标跟踪的任务复杂性很高，因此，如何高效的进行目标跟踪是亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种用于提高车辆轨迹识别效率的车辆轨迹识别方法、装置、电子设备和存储介质。
[0005]根据本公开的一方面，提供了一种车辆轨迹识别方法，包括：
[0006]获取存在相邻关系的两个摄像头中每个摄像头监测到的多个车辆轨迹片段；
[0007]查询各所述摄像头所监测路口中设定的多个路口设定区域；
[0008]从所述多个路口设定区域中，确定各所述车辆轨迹片段经过的目标设定区域；其中，目标设定区域包含入口设定区域和出口设定区域；
[0009]根据所述两个摄像头监测的多个路口设定区域之间的连通关系，以及所述两个摄像头监测到的多个车辆轨迹片段经过的所述入口设定区域和所述出口设定区域，对所述两个摄像头监测到的多个车辆轨迹片段进行筛选，得到保留的目标轨迹片段；
[0010]对所述目标轨迹片段进行匹配，以将匹配的目标轨迹片段拼接得到各个车辆的目标轨迹。
[0011]根据本公开的另一方面，提供了一种车辆轨迹识别装置，包括；
[0012]获取模块，用于获取存在相邻关系的两个摄像头中每个摄像头监测到的多个车辆轨迹片段；
[0013]查询模块，用于查询各所述摄像头所监测路口中设定的多个路口设定区域；
[0014]确定模块，用于从所述多个路口设定区域中，确定各所述车辆轨迹片段经过的目标设定区域；其中，目标设定区域包含入口设定区域和出口设定区域；
[0015]筛选模块，用于根据所述两个摄像头监测的多个路口设定区域之间的连通关系，以及所述两个摄像头监测到的多个车辆轨迹片段经过的所述入口设定区域和所述出口设定区域，对所述两个摄像头监测到的多个车辆轨迹片段进行筛选，得到保留的目标轨迹片段；
[0016]处理模块，用于对所述目标轨迹片段进行匹配，以将匹配的目标轨迹片段拼接得
到各个车辆的目标轨迹。
[0017]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
[0018]至少一个处理器；以及
[0019]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0020]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。
[0021]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面所述的方法。
[0022]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
[0023]本公开实施例所提供的技术方案可以包含如下的有益效果：
[0024]获取存在相邻关系的两个摄像头中每个摄像头监测到的多个车辆轨迹片段，查询各摄像头所监测路口中设定的多个路口设定区域，从多个路口设定区域中，确定各车辆轨迹片段经过的入口设定区域和出口设定区域，根据两个相邻摄像头监测的多个设定区域之间的连通关系，以及两个相邻摄像头监测到的多个车辆轨迹片段经过的入口设定区域和出口设定区域，对两个相邻摄像头监测到的多个车辆轨迹片段进行筛选，得到保留的目标轨迹片段，对目标轨迹片段进行匹配，以将匹配的目标轨迹片段拼接得到各个车辆的目标轨迹，通过识别单一摄像头下的车辆轨迹片段经过的入口设定区域和出口设定区域，以及存在相邻关系的两个摄像头分别监测的路口的设定区域间的连通关系，对两个摄像头下监测的车辆的轨迹片段进行筛选，降低了车辆轨迹片段筛选的效率，并提高了车辆轨迹片段筛选的准确率，进而，通过目标轨迹的匹配拼接得到车辆的目标轨迹，提高了车辆轨迹识别的准确率。
[0025]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0026]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0027]图1为本公开实施例提供的一种车辆轨迹识别方法的流程示意图；
[0028]图2是本公开实施例的场景示意图；
[0029]图3为本公开实施例提供的另一种车辆轨迹识别方法的流程示意图
[0030]图4为本公开实施例提供的一种车辆轨迹识别装置的结构示意图；
[0031]图5为本公开实施例的示例电子设备800的示意性框图。
具体实施方式
[0032]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0033]下面参考附图描述本公开实施例的车辆轨迹识别方法、装置、电子设备和存储介
质。
[0034]图1为本公开实施例提供的一种车辆轨迹识别方法的流程示意图。
[0035]如图1所示，该方法包含以下步骤：
[0036]步骤101，获取两个相邻摄像头中每个摄像头监测到的多个车辆轨迹片段。
[0037]本实施例中，存在相邻关系的两个摄像头，是指车辆可从两个摄像头中一个摄像头所监控的路段驶向另一个摄像头所监控的路段，也即存在道路拓扑关系或者是连通关系的两个路段中设置的摄像头，称为存在相邻关系的两个摄像头。
[0038]本实施例中，车辆的轨迹片段，可以是预先基于跟踪算法确定的车辆的位置信息生成的。作为一种实现方式，针对每一个摄像头采集的视频图像序列，对视频图像序列中的各个车辆采用目标检测算法进行检测，例如，目标检测算法Yolov3，以得到视频图像序列中各帧图像中各个车辆的检测框的位置信息，基于各个车辆的检测框的位置信息，确定各个车辆的位置信息，根据各个车辆在每一帧图像中的位置信息，生成相应摄像头下各个车辆的轨迹片段。
[0039]作为另一种实现方式，针对每一个摄像头采集的视频图像序列，对视频图像序列中的各个车辆采用目标检测算法进行检测，例如，目标检测算法Yolov3，以得到视频图像序列中首帧图像中各个车辆的检测框的位置信息，进而，基于多目标跟踪算法(Multiple Object Tra本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆轨迹识别方法，其特征在于，包括：获取存在相邻关系的两个摄像头中每个摄像头监测到的多个车辆轨迹片段；查询各所述摄像头所监测路口中设定的多个路口设定区域；从所述多个路口设定区域中，确定各所述车辆轨迹片段经过的目标设定区域；其中，所述目标设定区域包含入口设定区域和出口设定区域；根据所述两个摄像头监测的多个路口设定区域之间的连通关系，以及所述两个摄像头监测到的多个车辆轨迹片段经过的所述入口设定区域和所述出口设定区域，对所述两个摄像头监测到的多个车辆轨迹片段进行筛选，得到保留的目标轨迹片段；对所述目标轨迹片段进行匹配，以将匹配的目标轨迹片段拼接得到各个车辆的目标轨迹。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述两个摄像头监测的多个路口设定区域之间的连通关系，以及所述两个摄像头监测到的多个车辆轨迹片段经过的所述入口设定区域和所述出口设定区域，对所述两个摄像头监测到的多个车辆轨迹片段进行筛选，得到保留的目标轨迹片段，包括：针对任两个车辆轨迹片段，在一个车辆轨迹片段经过的所述出口设定区域和另一个车辆轨迹片段经过的所述入口设定区域间存在连通关系的情况下，或者在一个车辆轨迹片段经过的所述入口设定区域和另一个车辆轨迹片段经过的所述出口口设定区域间存在连通关系的情况下，则将所述两个车辆轨迹片段作为保留的目标轨迹片段，其中，所述任两个车辆轨迹片段属于所述两个摄像头。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述多个路口设定区域中，确定各所述车辆轨迹片段经过的目标设定区域，包括：针对各所述摄像头，对所述摄像头监测到的各车辆轨迹片段所包含的车辆的各位置信息，和所述摄像头监测路口中的多个路口设定区域的位置信息进行匹配，以确定各所述车辆轨迹片段经过的入口设定区域和出口设定区域。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述位置信息包含车辆的检测框的位置信息，所述针对各所述摄像头，对所述摄像头监测到的各车辆轨迹片段所包含的车辆的各位置信息，和所述摄像头监测路口中的多个路口设定区域的位置信息进行匹配，以确定各所述车辆轨迹片段经过的入口设定区域和出口设定区域，包括：针对每一个车辆轨迹片段，将所述车辆轨迹片段包含的车辆的检测框的初始位置信息和所述摄像头监测路口中的多个路口设定区域的位置信息进行匹配，将和所述检测框的初始位置信息匹配的首个路口设定区域，作为所述车辆轨迹片段经过的入口设定区域；以及将和所述检测框的末尾位置信息匹配的路口设定区域，作为所述车辆轨迹片段经过的出口设定区域。5.如权利要求1
‑
4任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述目标轨迹片段进行匹配，以将匹配的目标轨迹片段拼接得到各个车辆的目标轨迹，包括：获取所述两个摄像头中每个摄像头监测到的各个目标轨迹片段所属车辆的车辆特征；根据所述各个车辆特征，对所述目标轨迹片段进行匹配，将匹配得到的属于同一个车辆的目标轨迹片段拼接得到各个车辆的目标轨迹。6.一种车辆轨迹识别装置，其特征在于，包括：
获取模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶锦，谭啸，孙昊，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：