目标跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种目标跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质，方法包括：获取目标跟踪检测任务输出的候选目标跟踪轨迹；基于预设质量过滤条件对候选目标跟踪轨迹进行过滤，将满足预设质量过滤条件的候选目标跟踪轨迹确定为目标对象最终的目标跟踪结果。上述方法对于目标跟踪检测任务输出的候选结果，根据目标对象对应的预设质量过滤条件对候选结果进行过滤，可以将候选结果中低质量的结果过滤掉，并且由于对目标跟踪检测任务没有影响，可保证目标跟踪检测任务的速度。踪检测任务的速度。踪检测任务的速度。

【技术实现步骤摘要】
目标跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质


[0001]本申请涉及计算机
，特别是涉及一种目标跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]多目标跟踪任务作为计算机视觉领域的一个重要分支，其主要任务是找到一个图像序列，在该图像序列中找到运动对象，然后将不同帧中的运动对象一对一地映射，然后给出不同对象的轨迹。这些对象可以是任意的，例如行人、车辆、动物等，目前，由于“行人”是典型的非刚性目标，比刚性目标要困难得多；且行人检测和跟踪在实际应用中具有更大的商业价值，因此对于“行人跟踪”有大量研究最多。
[0003]目前对于行人跟踪的一大挑战是速度和精度的平衡问题，在工业界实际部署的行人跟踪系统中，为了满足实时性，对于速度有较高要求。速度的提升带来了一定精度上的损失，同时导致了低质量跟踪结果的产生，低质量跟踪结果又主要包括非人体跟踪结果(如动物，非机动车，垃圾桶，消防栓等)，如何在不牺牲速度的前提下，过滤这些低质量的跟踪结果，是对于现存技术的一大挑战。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够过滤掉低质量跟踪结果的目标跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质。
[0005]一种目标跟踪方法，所述方法包括：
[0006]获取目标跟踪检测任务输出的候选目标跟踪轨迹；
[0007]读取所述候选目标跟踪轨迹中目标对象的目标特征置信度分数；
[0008]基于目标特征置信度分数，确定各所述候选目标跟踪轨迹是否满足预设质量过滤条件；
>[0009]将满足所述预设质量过滤条件的候选目标跟踪轨迹确定为所述目标对象最终的目标跟踪结果。
[0010]在其中的一个实施例中，所述基于目标特征置信度分数，确定各所述候选目标跟踪轨迹是否满足预设质量过滤条件，包括：
[0011]根据所述目标特征置信度分数确定所述候选目标跟踪轨迹的代表置信度分数；
[0012]若所述候选目标跟踪轨迹的代表置信度分数大于对应的预设分数阈值，判定所述候选目标跟踪轨迹满足预设质量过滤条件。
[0013]在其中的一个实施例中，所述目标对象包括行人；所述目标特征置信度分数包括：人脸置信度分数和人体置信度分数。
[0014]在其中的一个实施例中，所述根据所述目标特征置信度分数确定所述候选目标跟踪轨迹的代表置信度分数包括：
[0015]根据所述目标特征置信度分数，确定所述候选目标跟踪轨迹的最高置信度分数、
最低置信度分数以及平均置信度分数。
[0016]在其中的一个实施例中，所述基于目标特征置信度分数，确定各所述候选目标跟踪轨迹是否满足预设质量过滤条件，还包括：
[0017]读取所述候选目标跟踪轨迹的轨迹长度；
[0018]若所述轨迹长度大于预设长度阈值，且所述候选目标跟踪轨迹的代表置信度分数大于对应的预设分数阈值，判定所述候选目标跟踪轨迹满足预设质量过滤条件。
[0019]在其中的一个实施例中，所述基于目标特征置信度分数，确定各所述候选目标跟踪轨迹是否满足预设质量过滤条件，还包括：
[0020]读取所述候选目标跟踪轨迹中首帧位置和末帧位置；
[0021]计算所述首帧位置和末帧位置之间的位置偏移；
[0022]若所述位置偏移大于预设偏移阈值，且所述候选目标跟踪轨迹的代表置信度分数大于对应的预设分数阈值，判定所述候选目标跟踪轨迹满足预设质量过滤条件。
[0023]在其中的一个实施例中，所述计算所述首帧位置和末帧位置之间的位置偏移，包括：
[0024]分别读取所述首帧、末帧中所述目标对象对应的目标检测区域；
[0025]计算所述首帧中的目标检测区域与所述末帧中的目标检测区域的交并比；
[0026]若所述交并比小于预设交并比阈值，判定所述位置偏移大于预设偏移阈值。
[0027]一种目标跟踪装置，所述装置包括：
[0028]候选轨迹获取模块，用于获取目标跟踪检测任务输出的候选目标跟踪轨迹；
[0029]置信度读取模块，用于读取所述候选目标跟踪轨迹中目标对象的目标特征置信度分数；
[0030]过滤模块，基于目标特征置信度分数，确定各所述候选目标跟踪轨迹是否满足预设质量过滤条件；
[0031]结果确定模块，用于将满足所述预设质量过滤条件的候选目标跟踪轨迹确定为所述目标对象最终的目标跟踪结果。
[0032]一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0033]获取目标跟踪检测任务输出的候选目标跟踪轨迹；
[0034]读取所述候选目标跟踪轨迹中目标对象的目标特征置信度分数；
[0035]基于目标特征置信度分数，确定各所述候选目标跟踪轨迹是否满足预设质量过滤条件；
[0036]将满足所述预设质量过滤条件的候选目标跟踪轨迹确定为所述目标对象最终的目标跟踪结果。
[0037]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0038]获取目标跟踪检测任务输出的候选目标跟踪轨迹；
[0039]读取所述候选目标跟踪轨迹中目标对象的目标特征置信度分数；
[0040]基于目标特征置信度分数，确定各所述候选目标跟踪轨迹是否满足预设质量过滤条件；
[0041]将满足所述预设质量过滤条件的候选目标跟踪轨迹确定为所述目标对象最终的目标跟踪结果。
[0042]上述目标跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质，获取目标跟踪检测任务输出的候选目标跟踪轨迹；读取各候选目标跟踪轨迹中目标对象的目标特征置信度分数，并基于目标特征置信度分数判断候选目标跟踪轨迹是否满足预设质量过滤条件，最后将满足预设质量过滤条件的候选目标跟踪轨迹确定为目标对象最终的目标跟踪结果。上述方法对于目标跟踪检测任务输出的候选结果，根据各候选结果中目标对象的置信度分数判断是否满足预设质量过滤条件，可以快速将候选结果中低质量的结果过滤掉，并且由于对目标跟踪检测任务没有影响，上述方法仍可保证目标跟踪检测任务的速度。
附图说明
[0043]图1为一个实施例中目标跟踪方法的流程示意图；
[0044]图2为一个实施例中基于预设质量过滤条件对候选目标跟踪轨迹进行过滤的流程示意图；
[0045]图3为另一个实施例中基于预设质量过滤条件对候选目标跟踪轨迹进行过滤的流程示意图；
[0046]图4为另一个实施例中基于预设质量过滤条件对候选目标跟踪轨迹进行过滤的流程示意图；
[0047]图5为一个实施例中计算首帧位置和末帧位置之间的位置偏移的流程示意图；
[0048]图6为一个实施例中IOU定义的示意图；
[0049]图7为一个实施例中目标跟踪装置的结构框图；
[0050]图8为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0051]为了使本申请的目本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标跟踪检测任务输出的候选目标跟踪轨迹；读取所述候选目标跟踪轨迹中目标对象的目标特征置信度分数；基于目标特征置信度分数，确定各所述候选目标跟踪轨迹是否满足预设质量过滤条件；将满足所述预设质量过滤条件的候选目标跟踪轨迹确定为所述目标对象最终的目标跟踪结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于目标特征置信度分数，确定各所述候选目标跟踪轨迹是否满足预设质量过滤条件，包括：根据所述目标特征置信度分数确定所述候选目标跟踪轨迹的代表置信度分数；若所述候选目标跟踪轨迹的代表置信度分数大于对应的预设分数阈值，判定所述候选目标跟踪轨迹满足预设质量过滤条件。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述目标对象包括行人；所述目标特征置信度分数包括：人脸置信度分数和人体置信度分数。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标特征置信度分数确定所述候选目标跟踪轨迹的代表置信度分数包括：根据所述目标特征置信度分数，确定所述候选目标跟踪轨迹的最高置信度分数、最低置信度分数以及平均置信度分数。5.根据权利要求2至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述基于目标特征置信度分数，确定各所述候选目标跟踪轨迹是否满足预设质量过滤条件，还包括：读取所述候选目标跟踪轨迹的轨迹长度；若所述轨迹长度大于预设长度阈值，且所述候选目标跟踪轨迹的代表置信度分数大于对应的预设分数阈值，判定所述候选目标跟踪轨迹满足预设质量过滤条件。6.根据权利要求2至4任意一项所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘竞爽，
申请(专利权)人：北京迈格威科技有限公司，
类型：发明
国别省市：