一种全自动细胞播种线及其控制方法技术

本发明专利技术提供了一种全自动细胞播种线及其控制方法，其中播种线包括第一送料机构、第二送料机构、切割机构和分料机构，所述第一送料机构上方架设有所述分料机构用于盛放待切割的细胞团，所述第一送料机构用于输送所述细胞培养盘，所述第二送料机构用于输送第一料盘，所述第二送料机构末端设置有一抓取翻转机构用于抓取所述第一料盘将细胞团进行翻转使其因重力作用掉落至所述分料机构中，所述切割机构包括一网格状切割件，所述网格状切割件可伸入所述分料机构中对细胞团进行竖直方向上的等分切割，所述分料机构设置有落料口用于将切割后的细胞团转移至细胞培养盘上。本发明专利技术一种全自动细胞播种线结构巧妙、能有效减少对细胞的伤害。的伤害。的伤害。

【技术实现步骤摘要】
一种全自动细胞播种线及其控制方法


[0001]本专利技术涉及细胞培养
，具体而言，涉及一种全自动细胞播种线及其控制方法。

技术介绍

[0002]细胞培养技术可以由一个细胞经过大量培养成为简单的单细胞或极少分化的多细胞，通过细胞培养得到大量的细胞或其代谢产物。因为生物产品都是从细胞得来，所以可以说细胞培养技术是生物技术中最核心、最基础的技术。
[0003]在大批量的细胞培养形成大量细胞团后需要将其均匀播种至多个细胞培养盘进行单独的再培养，而这个过程目前是依靠机械手或人工进行等分播种，而采用机械手或人手的方式往往会因为抓取、拿、捏等动作与细胞团产生过大的接触面积从而导致细胞受损伤。
[0004]鉴于此，本申请人专利技术了一种结构巧妙、能有效减少对细胞伤害的全自动细胞播种线及其控制方法。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种结构巧妙、能有效减少对细胞伤害的全自动细胞播种线及其控制方法。
[0006]为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0007]一种全自动细胞播种线，包括第一送料机构、第二送料机构、切割机构和分料机构，所述第一送料机构上方架设有所述分料机构用于盛放待切割的细胞团，所述第一送料机构用于输送所述细胞培养盘，所述第二送料机构用于输送盛放有大量细胞团的第一料盘，所述第二送料机构末端设置有一抓取翻转机构用于抓取所述第一料盘依次进行横移、翻转、下降的动作，实现将细胞团进行翻转使其因重力作用掉落至所述分料机构中，所述切割机构包括一网格状切割件，所述网格状切割件可伸入所述分料机构中以网格线的线条作为切割线对细胞团进行竖直方向上的等分切割，所述分料机构设置有落料口用于将切割后的细胞团转移至细胞培养盘上。
[0008]作为进一步改进，所述网格状切割件包括一固定外框和若干个呈直排设置于所述固定外框中的切割单元，所述切割单元包括一第一竖直板、若干个第二竖直板、若干个弹簧和若干个限位块，所述限位块下表面开设有一限位固定弹簧的限位槽，所述第一竖直板两端限位抵触于所述固定外框内壁上，若干个所述第二竖直板并排设置于所述第一竖直板一侧，每个所述弹簧上端固定于所述限位槽内，下端与第一竖直板上表面固定连接，每个所述限位块下表面分别与该切割单元中的第二竖直板上表面和相邻切割单元中的第二竖直板上表面固定连接。
[0009]作为进一步改进，所述落料口由多个可翻转的落料板组成，每个所述落料板均通过一驱动电机控制旋转，所述细胞培养盘未经过所述分料机构下方时，多个所述落料板形
成所述分料机构的底板用于支撑待切割的细胞团，所述细胞培养盘经过所述分料机构下方时，多个所述落料板沿细胞培养盘运动方向依次翻转以依次形成落料口。
[0010]作为进一步改进，在所述第一送料机构的送料方向上的第一个所述落料板处设置有一第一传感器，所述第一传感器用于检测细胞培养盘是否移动至所述分料机构下方。
[0011]作为进一步改进，所述抓取翻转机构上进一步设置有一敲击机构，所述敲击机构用于在第一料盘翻转后敲击第一料盘底面。
[0012]作为进一步改进，所述第一送料机构和所述第二送料机构呈相互垂直设置，所述第一送料机构整体设置于所述第二送料机构下方。
[0013]作为进一步改进，所述抓取翻转机构固定于一第一直线导轨组上，所述第一直线导轨组可带动所述抓取翻转机构沿第一送料机构的送料方向运动和沿竖直方向进行升降。
[0014]作为进一步改进，所述切割机构固定于一第二直线导轨组上，所述第二直线导轨组可带动所述切割机构沿第一送料机构的送料方向运动和沿竖直方向进行升降。
[0015]作为进一步改进，所述抓取翻转机构包括相固定连接的旋转气爪和限位盘架，所述限位盘架用于将第一料盘进行限位夹持。
[0016]一种全自动细胞播种线的控制方法，用于控制所述的全自动细胞播种线，包括以下步骤：
[0017]S1:将盛放有大量细胞团的第一料盘放至于第二送料机构上，所述抓取翻转机构抓紧由第二送料机构输送而来的第一料盘；
[0018]S2：所述抓取翻转机构抓取所述第一料盘依次进行横移、翻转、下降的动作，实现将细胞团进行翻转使其因重力作用掉落至所述分料机构中；
[0019]S3：所述敲击机构敲击第一料盘底面；
[0020]S4:所述抓取翻转机构抓取所述第一料盘依次进行上升、翻转、横移的动作，实现将第一料盘移动至初始位置；
[0021]S5：所述切割机构移动至所述分料机构上方后下降，实现所述网格状切割件伸入所述分料机构中以网格线的线条作为切割线对细胞团进行竖直方向上的等分切割；
[0022]S6：将至少一个所述细胞培养盘放至所述第一送料机构上，所述第一传感器检测到第一个细胞培养盘移动至所述分料机构下方时，控制多个所述落料板沿细胞培养盘运动方向依次翻转，以实现依次将切割后的细胞团均匀分配到至少一个细胞培养盘中。
[0023]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0024]1、本专利技术一种全自动细胞播种线整体采用抓取翻转机构和切割机构的配合可有效实现细胞团以最小的受损程度均匀分配至细胞培养盘上，一方面通过抓取翻转机构的翻转动作使细胞团因重力作用掉落至所述分料机构中，控制抓取翻转机构的初始高度使其在掉落的过程中因空气阻力将不规则的细胞团先摊松同时利用掉落在分料机构上不足以伤害细胞团的冲力将细胞团尽可能摊平以保证后续切割过程中的受力均匀及分料均匀，尽可能减少细胞团在切割过程中的损伤以及每个细胞培养盘中的细胞团量均等，另一方面，通过切割机构中的网格状切割件可以有效对细胞团进行等分切割以方便后续从落料口中掉落，同时在切割细胞团时利用以网格线的线条作为切割线实现网格状切割件在竖直方向上与细胞团的接触面积及受力面积最小，从而使得被切割的细胞数量最少，相比于传统的抓取、拿、捏的转移方式能大大减少对细胞团的损伤。
[0025]2、本专利技术一种全自动细胞播种线在网格状切割件伸入分料机构中对细胞团进行切割时，由于细胞团及分料机构底部的反作用力，使得弹簧压缩从而保证第一竖直板和第二竖直板的上下表面位于同一水平线以保证对细胞团的完全等分切割，切割细胞团后网格状切割件上升移出，此时由于弹簧受到的压力消失，故此时第一竖直板在弹簧的回复力作用下做向下弹出的动作，通过向下弹出的瞬间冲力使得附着在第一竖直板和第二竖直板之间被带出的细胞团失去足够的粘附力从而掉落回分料机构中，整体通过结构巧妙的网格状切割件，可以有效实现对细胞团的均匀切割和尽可能减小细胞损伤，同时利用第一竖直板配合弹簧的瞬间冲力避免带有水分具有一定粘性的细胞团粘附于网格状切割件中，功能易行，有效且针对性地考虑到植物干细胞团在转移过程中会遇到的具体问题。
[0026]3、本专利技术一种全自动细胞播种线采用多个落料板单独控制翻转的结构可以有效配合皮带的传输速度、细胞培养盘的大小以及相邻两个落料板之间的间隔翻转速度有效实现对切割后的细胞团在至少一个细胞培养盘上的均匀落料，可巧妙实现将大量切割后的细胞团均匀分配至多个细本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全自动细胞播种线，其特征在于：包括第一送料机构(30)、第二送料机构(40)、切割机构(10)和分料机构(20)，所述第一送料机构(30)上方架设有所述分料机构(20)用于盛放待切割的细胞团，所述第一送料机构(30)用于输送所述细胞培养盘(50)，所述第二送料机构(40)用于输送盛放有大量细胞团的第一料盘(60)，所述第二送料机构(40)末端设置有一抓取翻转机构(70)用于抓取所述第一料盘(60)依次进行横移、翻转、下降的动作，实现将细胞团进行翻转使其因重力作用掉落至所述分料机构(20)中，所述切割机构(10)包括一网格状切割件(11)，所述网格状切割件(11)可伸入所述分料机构(20)中以网格线的线条作为切割线对细胞团进行竖直方向上的等分切割，所述分料机构(20)设置有落料口(22)用于将切割后的细胞团转移至细胞培养盘(50)上。2.根据权利要求1所述的全自动细胞播种线，其特征在于：所述网格状切割件(11)包括一固定外框(111)和若干个呈直排设置于所述固定外框(111)中的切割单元(112)，所述切割单元(112)包括一第一竖直板(1121)、若干个第二竖直板(1122)、若干个弹簧(1123)和若干个限位块(1124)，所述限位块(1124)下表面开设有一限位固定弹簧(1123)的限位槽，所述第一竖直板(1121)两端限位抵触于所述固定外框(111)内壁上，若干个所述第二竖直板(1122)并排设置于所述第一竖直板(1121)一侧，每个所述弹簧(1123)上端固定于所述限位槽内，下端与第一竖直板(1121)上表面固定连接，每个所述限位块(1124)下表面分别与该切割单元(112)中的第二竖直板(1122)上表面和相邻切割单元(112)中的第二竖直板(1122)上表面固定连接。3.根据权利要求2所述的全自动细胞播种线，其特征在于：所述落料口(22)由多个可翻转的落料板(221)组成，每个所述落料板(221)均通过一驱动电机控制旋转，所述细胞培养盘(50)未经过所述分料机构(20)下方时，多个所述落料板(221)形成所述分料机构(20)的底板用于支撑待切割的细胞团，所述细胞培养盘(50)经过所述分料机构(20)下方时，多个所述落料板(221)沿细胞培养盘(50)运动方向依次翻转以依次形成落料口(22)。4.根据权利要求3所述的全自动细胞播种线，其特征在于：在所述第一送料机构(30)的送料方向上的第一个所述落料板(221)处设置有一第一传感器，所述第一传感器用...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄涛，许雪军，肖秀玲，
申请(专利权)人：厦门鹭港兆康生物科技有限公司，
类型：发明
国别省市：