飞行器及其运行方法和飞行控制系统技术方案

本公开涉及一种具有N个驱动单元的飞行器及其运行方法和飞行控制系统，N＞4，驱动单元优选是电驱动旋翼形式，飞行控制系统经由第一信道产生用于驱动单元的控制指令u

【技术实现步骤摘要】
飞行器及其运行方法和飞行控制系统


[0001]本公开涉及一种用于运行飞行器的方法，所述飞行器具有N个驱动单元，N>4，所述驱动单元的形式优选是电驱动旋翼的形式，在所述方法中，飞行控制系统经由第一信道产生用于驱动单元的控制指令并将所述控制指令传送给驱动单元，U表示驱动单元的(技术上或物理上的)边界；所述飞行控制系统在第一信道中还产生伪控制指令所述伪控制指令给出绕飞行器的相应转动轴线的转矩和推力，所述转矩和所述推力通过驱动单元产生，其中控制矩阵M∈R4×
N
是根据γ＝Mu来建立与控制指令u的关系，在第一信道中，通过分配算法根据伪控制指令γ
MON
计算出允许的控制指令u
COM
∈U，第一信道由独立的第二信道监控并且根据监控结果而被钝化。
[0002]本公开还涉及一种用于飞行器的飞行控制系统，所述飞行器具有N个驱动单元，N>4，所述驱动单元的形式优选是电驱动旋翼的形式，所述飞行控制系统具有：第一信道，所述第一信道构造成用于产生用于驱动单元的控制指令U表示驱动单元的(技术上或物理上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于运行飞行器(1)的方法，所述飞行器(1)具有N个驱动单元(5)，N>4，所述驱动单元(5)的形式优选是电驱动旋翼的形式，其中飞行控制系统(2)经由第一信道(2b)产生用于驱动单元(5)的控制指令并将所述控制指令传送给所述驱动单元(5)，其中U表示所述驱动单元(5)的边界；所述飞行控制系统(2)还在所述第一信道(2b)中产生伪控制指令γ
COM
,γ
COM
∈R4，所述伪控制指令给出绕所述飞行器(1)的相应转动轴线的转矩和推力，所述转矩和所述推力通过所述驱动单元(5)产生，其中控制矩阵M∈R4×
N
是根据γ＝Mu来建立与所述控制指令u的关系；在所述第一信道(2b)中，通过分配算法根据所述伪控制指令γ
COM
计算出允许的控制指令u
COM
∈U；并且所述第一信道(2b)由独立的第二信道(2c)监控并且根据监控结果而被钝化；其特征在于，在所述第二信道(2c)中对所述第一信道(2b)进行监控，其方式是，在所述第二信道(2c)中同样产生所述伪控制指令γ
MON
,γ
MON
∈R4，并且在所述第二信道(2c)中通过利用关系γ
★
＝Mu
COM
对所述第一信道(2b)的控制指令u
COM
进行评估，为此将γ
★
和γ
MON
相互比较，以便产生所述监控结果。2.根据权利要求1所述的方法，其中，如果所述比较表明存在偏差、优选地存在超出预先规定的极限值的偏差，则使所述第一信道(2b)钝化。3.根据权利要求1所述的方法，其中，通过操作用于所述第一信道(2b)的开关装置(2d)来进行钝化。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，在所述第一信道(2b)中，基于飞行员输入和/或传感器测量的测量结果确定所述伪控制指令γ
COM
。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，在所述第一信道(2b)中，通过控制/调节规则的第一实施机制(2ba)来产生所述伪控制指令γ
COM
。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述控制矩阵M∈R4×
N
根据γ＝Mu建立与所述控制指令u的线性关系。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，在所述第二信道(2c)中，通过控制/调节规则的第二实施机制(2ca)来产生所述伪控制指令γ
COM
。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述第一实施机制(2ba)与所述第二实施机制(2ca)是不同的。9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，除了所述比较之外，还进行可实现性检查。10.根据权利要求9所述的方法，其中，在所述第一信道(2b)钝化之前，将所述可实现性检查的结果和所述监控结果相结合、优选用逻辑关系结合、最优选地通过“与”函数(2e)结合。11.一种用于飞行器(1)的飞行控制系统(2)，所述飞行器(1)具有N个驱动单元(5)，N>4，所述驱动单元(5)的形式优选是电驱动旋翼的形式，所述飞行控制系...

【专利技术属性】
技术研发人员：J，
申请(专利权)人：沃科波特有限公司，
类型：发明
国别省市：