【技术实现步骤摘要】
一种车辆定位方法、装置及存储介质
[0001]本申请实施例涉及自动驾驶
，具体涉及一种车辆定位方法、装置及存储介质。
技术介绍
[0002]在车辆自动驾驶过程中，需要确定当前的航向角，然后根据航向角实时控制车辆的行驶方向。当车辆处于停车状态时，会根据航向角自动对车辆进行定位，即通过车辆与各个车到线的相对位置来推测车辆的位置，首先车辆生成车辆自身的车道线（即在定位的行驶过程中绘制出车辆在行驶过程的车道线），再将车道线与高精地图数据进行匹配，匹配得到车辆的位置。
[0003]如果车辆定位发生抖动，那么航向角也会随之抖动，车身到车道线的绘制结果就会出现如图1所示的漂移现象，该漂移现象最终影响车辆的定位精准度。例如，当本车辆的车到车道线的生成出现如图1所示的异常现象，就无法将车道线与高精地图数据匹配成功，从而出现定位失败。由于车辆进行定位依赖于车道线与高精地图数据进行匹配，所以，目前对车辆进行定位的方式的精准度和成功率都较低。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供一种车辆定位方法、装置及存储介质，...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆在第一时刻的第一速度和第一坐标数据；若所述第一速度小于第一阈值，则确定所述车辆的运动状态为第一预设车辆状态；对所述第一坐标数据进行拟合，得到第一拟合结果；根据所述第一拟合结果确定第一目标航向角，所述第一目标航向角是指与所述第一坐标数据中的目标点的航向角；输出提示信息，所述提示信息指示所述第一目标航向角。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一拟合结果确定第一目标航向角之后，所述方法还包括：获取所述车辆在第二时刻的第二速度，所述第二时刻滞后于所述第一时刻；若所述第二速度小于第二阈值，则确定所述车辆的运动状态为停车状态，所述第二阈值小于所述第一阈值；将所述第一目标航向角设为所述车辆当前的航向角。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一坐标数据进行拟合，得到第一拟合结果；根据所述第一拟合结果确定第一目标航向角，包括：对所述第一坐标数据进行拟合，得到第一坐标与第二坐标之间的第一映射关系，所述第一坐标为所述车辆在第一方向的坐标，所述第二坐标为所述车辆在第二方向的坐标；根据所述第一映射关系确定所述目标点在所述目标点的两个领域点的坐标；根据所述两个领域点的坐标得到所述第一目标航向角。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取车辆在第一时刻的第一速度之前，或者所述根据所述第一拟合结果确定第一目标航向角之后，所述方法还包括：获取所述车辆在第三时刻的第三速度，所述第三时刻提前于所述第一时刻或者滞后于第二时刻；若所述第三速度大于所述第一阈值，则确定所述车辆的运动状态为第二预设车辆状态；获取所述车辆在所述第三时刻之前的第一历史时段内的第一轨迹数据；根据所述第一轨迹数据得到所述车辆在所述第三时刻的第二目标航向角。5.根据权利要求4所述的方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：单国航，朱磊，贾双成，李倩，李成军，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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