一种AUV回收对接平台及其对接方法技术

本发明专利技术公开了一种AUV回收对接平台，包括框架、锁紧机构、回收机构、耐压装置、浮体、横向推进器、竖向推进器，回收机构安装于框架的底部，横向推进器在框架的相对两侧分别安装有一个，框架顶部的相对两边沿处分别依次间隔安装有多个竖向推进器，浮体、耐压装置、锁紧机构依次从上至下间隔安装于框架内，锁紧机构下部穿设于框架的底面。并提供了其对接方法。本发明专利技术采用水平方向推动、在装置上配有纵向的推进器，可以进行多方向的驱动，便于回收平台在海面上的作业，提高了平台在对AUV回收时的适应能力。能力。能力。

【技术实现步骤摘要】
一种AUV回收对接平台及其对接方法


[0001]本专利技术涉及水下机器人领域，尤其是涉及一种AUV回收对接平台及其对接方法。

技术介绍

[0002]在全球陆地资源日益紧张的形势下，广阔无垠的海洋储藏着丰富的资源。开发海洋资源需要先进的技术和装备，水下机器人是目前唯一能够进入深海的装备，研究水下机器人技术对于开发海洋资源具有重要的研究意义和应用价值。水下航行器由于体积小、工作方式灵活的特点，但其存在续航能力不足的问题，如果不能及时进行回收，就会造成航行器内部设备损坏、数据错误、严重者会导致水下航行器丢失，造成无法挽回的损失。
[0003]近半个世纪来，其回收装置多种多样、在结构上也各有不同。而国内对于回收技术的研究主要集中在水面回收方式上，而现在水下对接技术对接系统多样，且应用特定，诸如笼式、喇叭口式、平台式等，无法满足低成本智能化回收需求。

技术实现思路

[0004]专利技术目的：针对上述问题，本专利技术的目的是提供一种AUV回收对接平台，解决近水面AUV回收的问题，满足对接回收要求，实现船舶作业中的对AUV的高效智能回收，并提供了对接回收装置的回收方法。
[0005]技术方案：一种AUV回收对接平台，包括框架、锁紧机构、回收机构、耐压装置、浮体、横向推进器、竖向推进器，回收机构安装于框架的底部，横向推进器在框架的相对两侧分别安装有一个，框架顶部的相对两边沿处分别依次间隔安装有多个竖向推进器，浮体、耐压装置、锁紧机构依次从上至下间隔安装于框架内，锁紧机构下部穿设于框架的底面。
[0006]进一步的，框架包括左侧板、浮体支架、右侧板、中板、底座、起吊环，底座的顶面上竖直间隔安装有左侧板、右侧板，浮体支架、中板在左侧板和右侧板之间从上至下间隔设置并分别与两者固定，起吊环安装于浮体支架的顶面上，左侧板、右侧板的顶部边沿分别设有向内的翻边，两个翻边上分别安装有多个竖向推进器，浮体放置于浮体支架上表面，其相对两侧分别与左侧板、右侧板内侧面连接，耐压装置安装于中板上表面，锁紧机构安装于中板的底面上，横向推进器在左侧板、右侧板的外侧方分别设置一个，两个横向推进器分别安装于底座上。
[0007]进一步的，锁紧机构包括气缸、锁紧杆，气缸在中板底面呈一字间隔安装有多个，每个气缸的气缸杆朝下并分别与一个锁紧杆连接，锁紧杆穿设于底座中。
[0008]进一步的，回收机构包括回收导引块、水下灯，导引块在框架的底部竖直放置并至少平行间隔设有两个，导引块的顶面与框架的底部固定，导引块中间开着有呈U型或V型的限位孔，水下灯设有两个并分别位于导引块的相对两侧，水下灯通过水下灯固定座安装于框架的底部。
[0009]进一步的，耐压装置包括耐压舱固定块、耐压舱，耐压舱包括耐压舱体以及分别与其两端连接的上端盖和下端盖，还包括安装于下端盖外侧面上的水密接插件，耐压舱体通
过耐压舱固定块安装在框架内。
[0010]进一步的，本平台还包括水下控制系统，水下控制系统包括水下控制器、以及和水下控制器信号连接的温湿度传感器、姿态传感器、问答机、GPS、超短基线，水下控制器、温湿度传感器、姿态传感器、问答机、GPS集成安装于耐压装置中，超短基线安装于回收机构上，锁紧机构、横向推进器、竖向推进器分别与水下控制器信号连接。
[0011]最佳的，本平台还包括推进器固定块，每个竖向推进器分别通过一个推进器固定块安装于框架的顶部边沿，推进器固定块与框架的内侧面固定。
[0012]一种上述的AUV回收对接平台的对接方法，包括以下步骤：
[0013]步骤一：将对接平台通过船用吊机放入水中，母船发送回收命令，将对接平台通过船用吊机放入水中，横向推进器和竖向推进器同时开启，控制对接平台运动，并在水面上航行，进入指定回收区域，等待AUV回收工作；
[0014]步骤二：AUV到达指定回收区域后，开始回收动作，对接平台通过问答机来接受AUV的信号，通过接受到的信号进行解算，得到其位置信息并给予反馈，回收机构上的超短基线逐步引导AUV进入回收机构中并直至完全进入回收机构；
[0015]步骤三：在AUV进入成功后，锁紧机构开始工作，向下驱动锁紧已回收的AUV；
[0016]步骤四：对接结束时，锁紧机构持续工作，AUV被完全锁死，对接平台完成工作，通过横向推进器和竖向推进器运动使平台向作业船靠近，通过船用吊机起吊平台完成回收。
[0017]有益效果：与现有技术相比，本专利技术的优点是：采用平台式的结构设计，平台能够在水面上自主作业，进行前进和沉浮。便于对接平台在水面上灵活的作业，提高了对接平台在不同工况下的适应能力。本对接平台能够有效的对水下机器人进行回收并锁紧。故本专利技术在水下机器人对接装置领域中具有更加广阔的应用前景。耐压装置的模块设置能够分别独立对对接平台的横向推进器、竖向推进器和锁紧机构进行控制，保证对接平台工作的可靠性。
附图说明
[0018]图1为本专利技术的俯视图；
[0019]图2为本专利技术的仰视图；
[0020]图3为本专利技术的立体结构示意图；
[0021]图4为本专利技术沿纵向中轴线的剖视图；
[0022]图5为本专利技术的耐压舱立体结构示意图；
[0023]图6为本专利技术对接过程控制系统工作过程图。
具体实施方式
[0024]下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本专利技术，应理解这些实施例仅用于说明本专利技术而不用于限制本专利技术的范围。
[0025]一种AUV回收对接平台，如图1～6所示，包括框架、锁紧机构、回收机构、耐压装置、浮体3、横向推进器7、竖向推进器2、水下控制系统、推进器固定块12。
[0026]框架包括左侧板1、浮体支架4、右侧板5、中板6、底座17、起吊环18，底座17的顶面上竖直间隔安装有左侧板1、右侧板5，浮体支架4、中板6在左侧板1和右侧板5之间从上至下
间隔设置并分别与两者固定，起吊环18安装于浮体支架4的顶面上的中部，方向垂直向上。
[0027]左侧板1、右侧板5的顶部边沿分别设有向内的翻边，两个翻边上分别依次间隔安装有多个竖向推进器2，每个竖向推进器2分别通过一个推进器固定块12安装于框架的顶部边沿，推进器固定块12与框架的内侧面固定。两个翻边上的竖向推进器2的数量相等，可为4～8个，每个竖向推进器2的推进方向均沿框架的竖直方向。
[0028]浮体3、耐压装置、锁紧机构依次从上至下间隔安装于框架内。
[0029]浮体3放置于浮体支架4上表面，浮体3的其相对两侧分别与左侧板1、右侧板5内侧面连接。
[0030]耐压装置安装于中板6上表面，耐压装置包括耐压舱固定块13、耐压舱14，耐压舱14包括耐压舱体14
‑
2以及分别与其两端连接的上端盖14
‑
1和下端盖14
‑
3，还包括安装于下端盖14
‑
3外侧面上的水密接插件14
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4，耐压舱体14
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2通过耐压舱固定块13安装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AUV回收对接平台，其特征在于：包括框架、锁紧机构、回收机构、耐压装置、浮体(3)、横向推进器(7)、竖向推进器(2)，回收机构安装于框架的底部，横向推进器(7)在框架的相对两侧分别安装有一个，框架顶部的相对两边沿处分别依次间隔安装有多个竖向推进器(2)，浮体(3)、耐压装置、锁紧机构依次从上至下间隔安装于框架内，锁紧机构下部穿设于框架的底面。2.根据权利要求1所述的一种AUV回收对接平台，其特征在于：框架包括左侧板(1)、浮体支架(4)、右侧板(5)、中板(6)、底座(17)、起吊环(18)，底座(17)的顶面上竖直间隔安装有左侧板(1)、右侧板(5)，浮体支架(4)、中板(6)在左侧板(1)和右侧板(5)之间从上至下间隔设置并分别与两者固定，起吊环(18)安装于浮体支架(4)的顶面上，左侧板(1)、右侧板(5)的顶部边沿分别设有向内的翻边，两个翻边上分别安装有多个竖向推进器(2)，浮体(3)放置于浮体支架(4)上表面，其相对两侧分别与左侧板(1)、右侧板(5)内侧面连接，耐压装置安装于中板(6)上表面，锁紧机构安装于中板(6)的底面上，横向推进器(7)在左侧板(1)、右侧板(5)的外侧方分别设置一个，两个横向推进器(7)分别安装于底座(17)上。3.根据权利要求2所述的一种AUV回收对接平台，其特征在于：锁紧机构包括气缸(15)、锁紧杆(16)，气缸(15)在中板(6)底面呈一字间隔安装有多个，每个气缸(15)的气缸杆朝下并分别与一个锁紧杆(16)连接，锁紧杆(16)穿设于底座(17)中。4.根据权利要求1所述的一种AUV回收对接平台，其特征在于：回收机构包括回收导引块(8)、水下灯(11)，导引块(8)在框架的底部竖直放置并至少平行间隔设有两个，导引块(8)的顶面与框架的底部固定，导引块(8)中间开着有呈U型或V型的限位孔，水下灯(11)设有两个并分别位于导引块(8)的相对两侧，水下灯(11)通过水下灯固定座(11
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1)安装于框架的底部。5.根据权利要求1所述的一种AUV回收对接平...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐在智，刘芳华，郭文龙，任旺，仲昭杰，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：发明
国别省市：