【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】目标标定方法、装置和系统及可移动平台的遥控终端
[0001]本申请涉及交互领域，尤其涉及一种目标标定方法、装置和系统及可移动平台的遥控终端。
技术介绍
[0002]目前，可移动平台大都使用单镜头，现有存在一些软件支持用户在单镜头获取的图传画面上进行目标的标定。一些可移动平台具有多个镜头，现有软件仅支持用户对不同镜头获取的图传画面分别进行目标标定，且不同镜头获取的图传画面上的目标标定结果之间不能共享，在多人协作控制可移动平台进行作业时，这种目标标定方式会导致用户间的沟通成本增加、作业效率降低。
技术实现思路
[0003]本申请提供一种目标标定方法、装置和系统及可移动平台的遥控终端。
[0004]第一方面，本申请实施例提供一种目标标定方法，适用于一遥控终端，所述遥控终端与一可移动平台通信，所述可移动平台包括第一镜头和第二镜头，所述方法包括：
[0005]通过所述遥控终端获取所述第一镜头和第二镜头的图传画面，在所述遥控终端的交互界面上显示所述第一镜头获取的第一图传画面；
[0006]获取到第...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种目标标定方法，其特征在于，适用于一遥控终端，所述遥控终端与一可移动平台通信，所述可移动平台包括第一镜头和第二镜头，所述方法包括：通过所述遥控终端获取所述第一镜头和第二镜头的图传画面，在所述遥控终端的交互界面上显示所述第一镜头获取的第一图传画面；获取到第一用户指令，其中，所述第一用户指令用于指示所述第一图传画面中待标定的目标对象；获取所述目标对象在所述第一图传画面的第一位置信息；根据所述第一位置信息，在所述第一图传画面上对所述目标对象进行标注；根据所述第一位置信息、所述第一镜头与所述第二镜头之间的相对位置关系、所述第一镜头的拍摄参数以及所述第二镜头的拍摄参数，确定所述目标对象在所述第二镜头获取的第二图传画面中的第二位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拍摄参数包括拍摄视角FOV。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可移动平台包括一个拍摄装置，所述拍摄装置包括多个镜头，所述第一镜头为所述拍摄装置包括的多个所述镜头中的一个，所述第二镜头包括所述拍摄装置包括的多个所述镜头中的其他镜头；或者，所述可移动平台包括多个拍摄装置，所述第一镜头为其中一个所述拍摄装置的镜头，所述第二镜头包括其他拍摄装置的镜头。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标对象在所述第二镜头获取的第二图传画面中的第二位置信息之后，还包括：根据所述第二位置信息，在所述第二图传画面上标注所述目标对象。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标对象在所述第一图传画面上的标注与所述目标对象在所述第二图传画面上的标注相同。6.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述标注包括图标和所述目标对象的第三位置信息。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第三位置信息包括所述目标对象的经纬度和高度中的至少一种。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述图标处于触发状态时，在所述图标上显示所述第三位置信息。9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述图标处于非触发状态时，隐藏所述第三位置信息。10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一用户指令还用于指示对所述目标对象进行定位的定位策略；所述第三位置信息为所述可移动平台根据所述定位策略定位获得。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述定位策略包括智能跟踪策略。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述获取到第一用户指令之后，获取所述目标对象在所述第一图传画面的第一位置信息之前，还包括：发送第一指示信息至所述可移动平台，所述第一指示信息用于指示所述可移动平台调整所述第一镜头的姿态，使得所述第一图传画面中的所述目标对象移动至所述第一图传画面的第一特定位置处；
所述第一位置信息为所述第一特定位置的位置信息。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一特定位置包括所述第一图传画面的中心位置。14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一指示信息还用于指示所述可移动平台调整所述第一镜头的拍摄参数，使得所述第一图传画面中的所述目标对象在所述第一图传画面中的尺寸为预设尺寸。15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一用户指令为用户点击或框选所述第一图传画面中的物体时生成。16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述点击包括单击和双击中的一种。17.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述定位策略包括打点定位策略。18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第一用户指令为用户点击所述第一图传画面上显示的所述打点定位策略对应的标识时生成。19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述目标对象为所述第一图传画面的第二特定位置处的物体。20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述第二特定位置包括所述第一图传画面的中心位置。21.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在获取所述第三位置信息之前，输出第二指示信息；所述第二指示信息用于指示用户通过所述可移动平台的控制装置调整所述第一镜头的姿态，以使得所述第一图传画面中的所述目标对象处于所述第二特定位置。22.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述获取到第一用户指令之前，还包括：获取到第二用户指令，所述第二用户指令用于指示所述第一图传画面中待移动至所述第二特定位置的物体；根据所述第二用户指令，发送第三指示信息至所述可移动平台；其中，所述第三指示信息用于指示所述可移动平台调整所述第一镜头的姿态，使得所述待移动至所述第二特定位置的物体移动至所述第二特定位置处。23.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第三位置信息为根据所述可移动平台的位置信息和所述目标对象相对所述可移动平台的距离确定。24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述第三位置信息包括所述目标对象的绝对位置信息，所述根据所述第一位置信息，在所述第一图传画面上对所述目标对象进行标注，包括：根据所述第一位置信息和所述第三位置信息包含的所述绝对位置信息，在所述第一图传画面上对所述目标对象进行增强现实AR投影标注。25.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述交互界面上显示所述第一图传画面对应的地图；获取到第三用户指令，其中，所述第三用户指令由用户操作所述地图上显示的所述打点定位策略对应的标识时产生；根据所述第三用户指令，对所述地图的第三特定位置处的目标对象进行标注。26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三用户指令，对所述地
图的第三特定位置处的目标对象进行标注之后，还包括：当所述地图上的标注对应的图标被触发时，若获取到第四用户指令，则根据所述第四用户指令，对所述标注包含的第三位置信息中的高度进行修改和/或删除。27.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三用户指令，对所述地图的第三特定位置处的目标对象进行标注之后，还包括：当所述地图上的标注对应的图标被触发时，若获取到第五用户指令，则根据所述第五用户指令，在所述地图上移动所述图标的位置，并将所述标注包含的第三位置信息中的经纬度替换为移动后的所述图标的位置对应的经纬度。28.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述第五用户指令指示用户先对所述图标执行第一操作，再对所述图标执行第二操作。29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述第一操作包括：持续点击所述图标的时长大于预设时长，所述第二操作包括：拖动所述图标。30.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述定位策略包括激光测距策略。31.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述目标对象定位获得的所述目标对象相对所述可移动平台的距离；所述根据所述第一位置信息，在所述第一图传画面上对所述目标对象进行标注，包括：根据所述第一位置信息和所述目标对象相对所述可移动平台的距离，在所述第一图传画面上对所述目标对象进行标注。32.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述第一用户指令为用户点击所述第一图传画面上显示的激光测距策略对应的标识时生成。33.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述目标对象为所述第一图传画面的第四特定位置处的物体。34.根据权利要求33所述的方法，其特征在于，所述第四特定位置包括所述第一图传画面的中心位置。35.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标对象在所述第二镜头获取的第二图传画面中的第二位置信息之后，还包括：若所述第二位置信息不在所述第二图传画面上，则在所述第二图传画面的边缘显示所述目标对象的标注；其中，所述边缘相对所述第二图传画面的中心位置的方位用于指示所述目标对象相对所述第二图传画面的中心位置的方位。36.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述定位策略包括多个，不同定位策略对应的标注的图标不同。37.根据权利要求36所述的方法，其特征在于，当通过所述定位策略中的智能跟踪策略和激光测距策略在所述第一图传画面中标定所述目标对象时，所述目标对象处于所述第一图传画面的中心位置，且所述目标对象的标注的图标为所述智能跟踪策略和对应的标注的图标。38.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述第三位置信息，在所述第一图传画面对应的地图上对所述目标对象进行标注。
39.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述标注同步至外部设备和/或所述图传画面对应的地图和/或所述可移动平台的运行指引页面；所述运行指引页面用于指示所述可移动平台的运行状况。40.一种目标标定装置，其特征在于，所述目标标定装置设于遥控终端，所述遥控终端与一可移动平台通信，所述可移动平台包括第一镜头和第二镜头，所述装置包括：存储装置，用于存储程序指令；以及一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：通过所述遥控终端获取所述第一镜头和第二镜头的图传画面，在所述遥控终端的交互界面上显示所述第一镜头获取的第一图传画面；获取到第一用户指令，其中，所述第一用户指令用于指示所述第一图传画面中待标定的目标对象；获取所述目标对象在所述第一图传画面的第一位置信息；根据所述第一位置信息，在所述第一图传画面上对所述目标对象进行标注；根据所述第一位置信息、所述第一镜头与所述第二镜头之间的相对位置关系、所述第一镜头的拍摄参数以及所述第二镜头的拍摄参数，确定所述目标对象在所述第二镜头获取的第二图传画面中的第二位置信息。41.根据权利要求40所述的装置，其特征在于，所述拍摄参数包括拍摄视角FOV。42.根据权利要求40所述的装置，其特征在于，所述可移动平台包括一个拍摄装置，所述拍摄装置包括多个镜头，所述第一镜头为所述拍摄装置包括的多个所述镜头中的一个，所述第二镜头包括所述拍摄装置包括的多个所述镜头中的其他镜头；或者，所述可移动平台包括多个拍摄装置，所述第一镜头为其中一个所述拍摄装置的镜头，所述第二镜头包括其他拍摄装置的镜头。43.根据权利要求40所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在确定所述目标对象在所述第二镜头获取的第二图传画面中的第二位置信息之后，单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：根据所述第二位置信息，在所述第二图传画面上标注所述目标对象。44.根据权利要求43所述的装置，其特征在于，所述目标对象在所述第一图传画面上的标注与所述目标对象在所述第二图传画面上的标注相同。45.根据权利要求40或43所述的装置，其特征在于，所述标注包括图标和所述目标对象的第三位置信息。46.根据权利要求45所述的装置，其特征在于，所述第三位置信息包括所述目标对象的经纬度和高度中的至少一种。47.根据权利要求45所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：当所述图标处于触发状态时，在所述图标上显示所述第三位置信息。48.根据权利要求45所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
当所述图标处于非触发状态时，隐藏所述第三位置信息。49.根据权利要求45所述的装置，其特征在于，所述第一用户指令还用于指示对所述目标对象进行定位的定位策略；所述第三位置信息为所述可移动平台根据所述定位策略定位获得。50.根据权利要求49所述的装置，其特征在于，所述定位策略包括智能跟踪策略。51.根据权利要求50所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在获取到第一用户指令之后，获取所述目标对象在所述第一图传画面的第一位置信息之前，单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：发送第一指示信息至所述可移动平台，所述第一指示信息用于指示所述可移动平台调整所述第一镜头的姿态，使得所述第一图传画面中的所述目标对象移动至所述第一图传画面的第一特定位置处；所述第一位置信息为所述第一特定位置的位置信息。52.根据权利要求51所述的装置，其特征在于，所述第一特定位置包括所述第一图传画面的中心位置。53.根据权利要求51所述的装置，其特征在于，所述第一指示信息还用于指示所述可移动平台调整所述第一镜头的拍摄参数，使得所述第一图传画面中的所述目标对象在所述第一图传画面中的尺寸为预设尺寸。54.根据权利要求40所述的装置，其特征在于，所述第一用户指令为用户点击或框选所述第一图传画面中的物体时生成。55.根据权利要求54所述的装置，其特征在于，所述点击包括单击和双击中的一种。56.根据权利要求49所述的装置，其特征在于，所述定位策略包括打点定位策略。57.根据权利要求56所述的装置，其特征在于，所述第一用户指令为用户点击所述第一图传画面上显示的所述打点定位策略对应的标识时生成。58.根据权利要求57所述的装置，其特征在于，所述目标对象为所述第一图传画面的第二特定位置处的物体。59.根据权利要求58所述的装置，其特征在于，所述第二特定位置包括所述第一图传画面的中心位置。60.根据权利要求58所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：在获取所述第三位置信息之前，输出第二指示信息；所述第二指示信息用于指示用户通过所述可移动平台的控制装置调整所述第一镜头的姿态，以使得所述第一图传画面中的所述目标对象处于所述第二特定位置。61.根据权利要求58所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在获取到第一用户指令之前，单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：获取到第二用户指令，所述第二用户指令用于指示所述第一图传画面中待移动至所述第二特定位置的物体；根据所述第二用户指令，发送第三指示信息至所述可移动平台；其中，所述第三指示信息用于指示所述可移动平台调整所述第一镜头的姿态，使得所述待移动至所述第二特定位置的物体移动至所述第二特定位置处。
62.根据权利要求56所述的装置，其特征在于，所述第三位置信息为根据所述可移动平台的位置信息和所述目标对象相对所述可移动平台的距离确定。63.根据权利要求62所述的装置，其特征在于，所述第三位置信息包括所述目标对象的绝对位置信息，所述一个或多个处理器在根据所述第一位置信息，在所述第一图传画面上对所述目标对象进行标注时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：根据所述第一位置信息和所述第三位置信息包含的所述绝对位置信息，在所述第一图传画面上对所述目标对象进行增强现实AR投影标注。64.根据权利要求56所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：在所述交互界面上显示所述第一图传画面对应的地图；获取到第三用户指令，其中，所述第三用户指令由用户操作所述地图上显示的所述打点定位策略对应的标识时产生；根据所述第三用户指令，对所述地图的第三特定位置处的目标对象进行标注。65.根据权利要求64所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述第三用户指令，对所述地图的第三特定位置处的目标对象进行标注之后，单独地或共同地还被...
【专利技术属性】
技术研发人员：温亚停，方馨月，陈晨，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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