远程操作系统技术方案

本发明专利技术提供一种系统，从使一位操作员掌握另一位操作员对作业机械的远程操作状态的观点来看，能够对该一位操作员提供适当的信息。在第1远程操作装置(10)中，由被动状态检测器(112)检测第1操作机构(111)的被动状态，并发送与该被动状态对应的操作状态数据。在第2远程操作装置(20)中，根据与操作状态数据对应的第1操作机构(111)的被动状态来控制致动器(212)的动作，由此使第2操作机构(211)主动地进行动作。进行动作。进行动作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】远程操作系统


[0001]本专利技术涉及用于远程操作作业机械等的系统。

技术介绍

[0002]已提出有远程操作作业机械的技术(例如，参照专利文献1)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2016
‑
076801号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的技术问题
[0007]然而，从使作业机械的远程操作技能较差的一位操作员提高其技能的观点来看，优选使其掌握技能优秀的另一位操作员对作业机械的远程操作状态。
[0008]于是，从使一位操作员掌握另一位操作员对作业机械的远程操作状态的观点来看，本专利技术的目的在于提供一种系统，能够对该一位操作员提供适当的信息。
[0009]用于解决上述技术问题的方案
[0010]本专利技术的远程操作系统具备：作业机械，具有工作机构及对包含该工作机构的至少一部分的环境进行拍摄的拍摄装置；第1远程操作装置及第2远程装置，具有用于远程操作所述作业机械的操作机构、及显示与通过所述作业机械的所述拍摄装置获取到的拍摄图像数据对应的环境图像的图像显示装置，该远程操作系统的特征在于，所述第1远程操作装置具备：被动状态检测器，检测所述操作机构的被动状态；第1客户控制装置，发送与由所述被动状态检测器检测到的该操作机构的被动状态对应的操作状态数据，所述第2远程操作装置具备：致动器，用于使所述操作机构主动地进行动作；第2客户控制装置，接收所述操作状态数据，根据与该操作状态数据对应的所述第1远程操作装置中的所述操作机构的被动状态，控制所述致动器的动作。
[0011]本专利技术的远程操作服务器具有与第1远程操作装置及第2远程装置分别相互通信的功能，所述第1远程操作装置及第2远程装置具有：操作机构，用于远程操作具有工作机构及对包含该工作机构的至少一部分的环境进行拍摄的拍摄装置的作业机械；图像显示装置，显示与通过所述作业机械的所述拍摄装置获取到的拍摄图像数据对应的环境图像，该远程操作服务器的特征在于，具备第1服务器控制元件，从该第1远程操作装置接收与在所述第1远程操作装置中检测到的所述操作机构的被动状态对应的操作状态数据，还具备第2服务器控制元件，通过对所述第2远程操作装置发送所述操作状态数据，在所述第2远程操作装置中，根据与该操作状态数据对应的所述操作机构的被动状态，来控制用于使所述操作机构主动地进行动作的致动器的动作。
附图说明
[0012]图1是关于作为本专利技术的一实施方式的远程操作系统的构成的说明图。
[0013]图2是关于作业机械的构成的说明图。
[0014]图3是关于第1远程操作装置的构成的说明图。
[0015]图4是关于作为本专利技术的一实施方式的远程操作系统的功能的说明图。
[0016]图5A是关于第1图像输出装置中的图像输出状态的说明图。
[0017]图5B是关于第2图像输出装置中的图像输出状态的说明图。
[0018]图6A是关于操作状态图像的第1例的说明图。
[0019]图6B是关于操作状态图像的第2例的说明图。
[0020]图7是关于作为本专利技术的另一实施方式的远程操作系统的说明图。
具体实施方式
[0021](构成)
[0022]作为图1所示的本专利技术的一实施方式的远程操作系统具备第1远程操作装置10、第2远程操作装置20、作业机械40。共通的作业机械40的远程操作主体可在第1远程操作装置10及第2远程操作装置20之间切换。
[0023](作业机械的构成)
[0024]作业机械40具备作业机械控制装置400、拍摄装置401(外侧拍摄装置)、无线通信机器402、工作机构440。作业机械控制装置400由运算处理装置(单核处理器或多核处理器或者构成该处理器的处理器内核)构成，从存储器等存储装置读取必要的数据及软件，以该数据为对象执行根据该软件的运算处理。
[0025]作业机械40例如是履带式挖掘机(工程机械)，如图2所示，具备履带式的下部行驶体410、和经由回转机构430可回转地搭载于下部行驶体410的上部回转体420。在上部回转体420的前方左侧部设有驾驶室(司机室)422。在上部回转体220的前方中央部设有作业附件440。
[0026]作为工作机构的作业附件440具备：动臂441，可起落地安装于上部回转体420；斗杆443，可转动地连结于动臂441的前端；铲斗445，可转动地连结于斗杆443的前端。在作业附件440安装有由可伸缩的液压油缸构成的动臂油缸442、斗杆油缸444及铲斗油缸446。
[0027]动臂油缸442介于该动臂441与上部回转体420之间，使得其通过接受工作油的供给而伸缩，从而使动臂441在起落方向转动。斗杆油缸444介于该斗杆443与该动臂441之间，使得其通过接受工作油的供给而伸缩，从而使斗杆443相对于动臂441绕水平轴转动。铲斗油缸446介于该铲斗445与该斗杆443之间，使得其通过接受工作油的供给而伸缩，从而使铲斗445相对于斗杆443绕水平轴转动。
[0028]拍摄装置401例如设置在驾驶室422的内部，透过驾驶室422的前窗对包含至少一部分工作机构440的环境进行拍摄。
[0029]在驾驶室422设有：实机侧操作杆，与构成第1远程操作装置10的操作杆(后述)相对应；驱动机构或机器人，从远程操作室接收与各操作杆的操作状态对应的信号，并基于该接收信号使实机操作杆动作。
[0030](第1远程操作装置的构成)
[0031]第1远程装置10具备第1客户控制装置100、第1输入接口110、第1输出接口120。第1客户控制装置100由运算处理装置(单核处理器或多核处理器或者构成该处理器的处理器内核)构成，从存储器等存储装置读取需要的数据及软件，以该数据为对象执行根据该软件的运算处理。第1输入接口110具备第1操作机构111、被动状态检测器112。第1输出接口120具备第1图像输出装置121、第1无线通信机器122。
[0032]在第1操作机构111包含有行驶用操作装置、回转用操作装置、动臂用操作装置、斗杆用操作装置和铲斗用操作装置。各操作装置具有接受转动操作的操作杆。为了使下部行驶体410动作而操作行驶用操作装置的操作杆(行驶杆)。行驶杆也可以兼作行驶踏板。例如，也可以设置有固定于行驶杆的基部或者下端部的行驶踏板。为了使构成回转机构430的液压式的回转电机动作而操作回转用操作装置的操作杆(回转杆)。为了使动臂油缸442动作而操作动臂用操作装置的操作杆(动臂杆)。为了使斗杆油缸444动作而操作斗杆用操作装置的操作杆(斗杆杆(arm lever))。为了使铲斗油缸446动作而操作铲斗用操作装置的操作杆(铲斗杆)。
[0033]构成第1操作机构111的各操作杆例如如图3所示，配置在用于供操作员就座的座椅1100的周围。座椅1100是带扶手的高背椅那样的方式，也可以是没有头枕的低背椅那样的方式、或者是没有靠背的椅本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种远程操作系统，具备：作业机械，具有工作机构及对包含该工作机构的至少一部分的环境进行拍摄的拍摄装置；第1远程操作装置及第2远程装置，具有用于远程操作所述作业机械的操作机构、及显示与通过所述作业机械的所述拍摄装置获取到的拍摄图像数据对应的环境图像的图像显示装置，其特征在于，所述第1远程操作装置具备：被动状态检测器，检测所述操作机构的被动状态；第1客户控制装置，发送与由所述被动状态检测器检测到的该操作机构的被动状态对应的操作状态数据，所述第2远程操作装置具备：致动器，用于使所述操作机构主动地进行动作；第2客户控制装置，接收所述操作状态数据，根据与该操作状态数据对应的所述第1远程操作装置中的所述操作机构的被动状态，控制所述致动器的动作。2.如权利要求1所述的远程操作系统，其特征在于，所述第1远程操作装置进一步具备内侧拍摄装置，拍摄操作员对所述操作机构的操作状态的情形，所述第1客户控制装置发送由所述内侧拍摄装置获取到的拍摄图像数据，所述第2客户控制装置接收所述拍摄图像数据，根据该拍摄图像数据将表示所述操作员对所述操...

【专利技术属性】
技术研发人员：大谷真辉，佐佐木均，佐伯诚司，山崎洋一郎，
申请(专利权)人：神钢建机株式会社，
类型：发明
国别省市：