激光雷达用抗串扰处理方法、装置和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供激光雷达用抗串扰处理方法、装置和存储介质。激光雷达包括激光源和配置成针对该激光源发出的激光进行接收的接收端，根据本发明专利技术，这样的激光雷达用抗串扰处理方法包括：在激光源不进行扫描的时间段，利用接收端进行串扰探测；在探测到回波时，根据探测到的回波数据确定对于激光源发出的激光是否存在回波干扰；在确定对于激光源发出的激光存在回波干扰时，进行抗串扰处理，抗串扰处理操作包括以下至少之一：调节激光源在探测时的重频、调整激光源的激光扫描方式。调整激光源的激光扫描方式。调整激光源的激光扫描方式。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达用抗串扰处理方法、装置和存储介质


[0001]本专利技术涉及激光雷达
，尤其涉及一种激光雷达抗串扰处理方法、 装置和存储介质。

技术介绍

[0002]激光雷达是通过发送一个激光到物体表面，然后通过测量反射光束的到 达时间来实现对目标物体的测距和灰度测量的设备。点云图是激光雷达通过 扫描发射激光然后获取到回波之后，整个视场角范围内的回波集合形成的图 像。但是当多台激光雷达一起工作，或者一台激光雷达的不同激光器同时发 射激光时，不同脉冲会互相之间发生干扰，导致点云图上形成错误的图像。
[0003]现有技术中，针对这一问题一般采用空间错开法，即不同激光器之间发 射的空间范围不一样，或是时间错开法，即不同激光器之间发射的时间不一 样等。但这些实现方法不仅效果不明显，还降低了测量效率，增加了激光探 测的复杂性。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种激光雷达用抗串扰处理方法、装置和存储介质。
[0005]本专利技术实施例的一个方面提供了一种激光雷达用抗串扰处理方法，所述 激光雷达包括激光源和配置成本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达用抗串扰处理方法，所述激光雷达包括激光源和配置成针对该激光源发出的激光进行接收的接收端，其特征在于，包括：在所述激光源不进行扫描的时间段，利用所述接收端进行串扰探测；在探测到回波时，根据探测到的回波数据确定对于所述激光源发出的所述激光是否存在回波干扰；在确定对于所述激光源发出的所述激光存在回波干扰时，进行抗串扰处理，所述抗串扰处理操作包括以下至少之一：调节所述激光源在探测时的重频、调整所述激光源的激光扫描方式。2.如权利要求1所述的激光雷达用抗串扰处理方法，其特征在于，所述激光源是设于多个所述激光雷达中的激光器的至少一个；或者，所述激光源是设于一个所述激光雷达中的多个激光器中的至少一个。3.如权利要求2所述的激光雷达用抗串扰处理方法，其特征在于，针对各激光器，以一一对应的方式配置接收端。4.如权利要求2所述的激光雷达用抗串扰处理方法，其特征在于，针对各激光器，以一个激光器对应多个接收端的方式配置接收端，在该情况下，对应于同一个激光器的多个接收端各自针对不同的规定区域进行串扰探测。5.一种激光雷达用抗串扰处理方法，所述激光雷达包括激光源和配置成针对该激光源发出的激光能够照射到的目标区域进行探测的接收端，其特征在于，包括：针对所述目标区域中的所述激光未扫描的空间区域，利用所述接收端进行串扰探测；在探测到回波时，根据探测到的回波数据确定对于所述激光源发出的激光是否存在回波干扰；在确定对于所述激光源发出的所述激光存在回波干扰时，进行抗串扰处理，所述抗串扰处理操...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏冰冰，舒博正，石拓，
申请(专利权)人：北京一径科技有限公司，
类型：发明
国别省市：