本实用新型专利技术提供一种浅水水下机器人用新型串联矢量推进器，包括浮体，所述浮体底部通过浮体支架与船体固定连接，所述船体前部设有信号传输器，所述伸缩杆底部连接有急救推进器。本实用新型专利技术通过导管螺旋桨、连架杆、舵机装置结合的方式，使得推进器结构紧凑、结构简化，减少多个螺旋桨配合实现多方位运动而带来的复杂控制问题，提高水下机器人能源利用效率和搭载能力；通过隔离网的设置防止异物缠绕螺旋桨叶片，在防护网内外部设置清洁刷防止被隔离的异物堵塞隔离网；将导管推进器分为四个模块，出现故障时更换故障模块，不影响设备使用；当连接轴因生锈等原因发生故障甚至断裂时，通过安全卡环将连接轴卡在原位防止连接轴上部的叶片破坏设备。的叶片破坏设备。的叶片破坏设备。
【技术实现步骤摘要】
一种浅水水下机器人用新型串联矢量推进器
[0001]本技术属于水下动力推进
，尤其涉及一种浅水水下机器人用新型串联矢量推进器。
技术介绍
[0002]推进器一般用来提供动力，提高速度的，在航天航空，船舶，汽车等领域有广泛应用。水下推进器是一款利用电机带动螺旋桨，推动水流动，使得产生反作用力来使船前进的推进器，是技术含量很高的一种电力推进装置，其技术含量包括了流体设计，电机设计和材料选择，它的结构新颖独特，具有独特优越的特性，非常适合作为水下机器人的推进系。
[0003]专利申请号为CN201921870933.0的专利提供了一种水下推进器的固定装置，包括水下推进器本体，所述水下推进器本体的左端固定连接有导流罩，所述导流罩的内腔活动连接有动力螺旋桨，所述水下推进器本体的下端右部固定连接有防水箱，所述水下推进器本体的下端右部固定连接有设备箱，所述设备箱的内腔设置有固定装置，所述设备箱的左端与防水箱固定连接且位于同一平面。
[0004]该推进器，通过设置固定装置，锚链后端下部固定连接有沉重块，锚链的下端固定连接有固定环，固定环的下端固定连接有锚，受力下降可以将锚卡在水底面，实现固定，便于水下推进器本体进行工作，转轴的外表面固定连接有收锚盘，收锚盘的外表面固定连接有锚链，水下推进器本体的内腔左箱壁固定安装有正反电机，正反电机的输出端固定连接有转轴，正反电机运行带动转轴转动，转轴的外表面固定连接有收锚盘，拉动锚收缩，然后将水下推进器本体与锚平行，再次转动拉动锚，水下推进器本体可以正常移动。
[0005]这种技术方案虽然在水下推进器移动方式进行了改进，便捷了推进器固定和移动，但是其结构复杂，水下阻力较大，且多方位运动控制复杂；该技术方案中动力螺旋桨无防护装置，在水下容易被异物缠绕而影响设备运行；该技术方案中当动力螺旋桨出现故障时无法及时救助且维护不便。
[0006]由鉴于此，专利技术一种浅水水下机器人用新型串联矢量推进器是非常必要的。
技术实现思路
[0007]为全面解决上述问题，尤其是针对现有技术所存在的不足，本技术提供了一种浅水水下机器人用新型串联矢量推进器能够全面解决上述问题。
[0008]为实现上述目的，本技术采用以下技术手段：
[0009]该推进器包括浮体，所述的浮体底部通过浮体支架与船体固定连接，所述的船体前部设有信号传输器，所述的船体底部设有伸缩杆所述的伸缩杆底部连接有急救推进器，所述的急救推进器可嵌套进入船体。
[0010]优选的，所述的船体侧面连接有推进器连接件，所述的推进器连接件侧面安装有连架杆一。
[0011]优选的，所述的船体底部前侧固定设有连接轴，所述的连接轴下侧固定安装有探
头。
[0012]优选的，所述的连架杆一侧面设有舵机一，所述的舵机一上部安装有连架杆端盖，所述的舵机一底部设有舵机二。
[0013]优选的，所述的探头与信号传输器电性连接。
[0014]优选的，所述的信号传输器是一种HDMI无线信号传输器。
[0015]优选的，所述的舵机一上侧通过舵机支架与连架杆二连接，所述的连架杆二侧面连接有导管推进器。
[0016]优选的，所述的导管推进器最后部设有动力导管，所述的动力导管前部连接有导向导管，所述导向导管的前部设有隔离导管，所述的隔离导管中间安装有清洁连接件，所述的导管推进器侧面安装有导管螺旋桨连接件。
[0017]优选的，所述的动力导管内侧通过螺旋桨电机支架与螺旋桨电机固定连接，所述的螺旋桨电机前部连接有转轴，所述的动力导管右侧设有连接卡槽一；所述的导向导管左侧安装有连接卡环一，所述的连接卡环一侧面设有安全卡环，所述的安全卡环固定连接在连接轴一，所述的连接轴一固定安装在螺旋桨桨毂上部，所述的螺旋桨桨毂上部焊接有若干螺旋桨叶片，所述的导向导管右侧设有连接卡槽二；所述的隔离导管左侧设有连接卡环二，所述的隔离导管内部嵌套有隔离网；所述的清洁连接件最右部上侧固定连接外侧清洁刷，所述的清洁连接件最左部下侧固定连接内侧清洁刷
[0018]优选的，所述的导管推进器通过外侧设置的导管螺旋桨连接件与连架杆二固定连接。
[0019]与现有技术相比，本技术的有益效果为：
[0020]1.推进器结构紧凑，结构简单，提高了水下机器人能源利用效率和搭载能力。本技术中，使用导管螺旋桨和由连架杆一、连架杆端盖、舵机一、舵机二以及连架杆二组成的动平台装置结合的方式，使得推进器结构紧凑、推进高效，可减少或替代舵翼，减小航行阻力，减少多个螺旋桨配合实现多方位运动而带来的复杂控制问题，提高水下机器人能源利用效率和搭载能力。
[0021]2.自动化清洁，防止异物堵塞，引发设备故障：本技术中，通过设置隔离网防止异物缠绕螺旋桨叶片，同时在隔离网内外部设置自动化清洁刷防止被隔离的异物堵塞隔离网，造成设备故障。
[0022]3.模块化设置，维护便捷：本技术中，将导管推进器分为动力导管、导向导管、隔离导管、清洁连接件四个模块，当出现故障时可将故障模块直接更换而不影响设备使用。
[0023]4.安全防护，防止二次伤害：本技术中，在动力导管与导向导管之间设置有安全卡环，且安全卡环固定安装在导向导管内部，当导向导管内部的连接轴因生锈等原因发生故障甚至断裂时，安全卡环可将连接轴卡住在原位防止连接轴上部的螺旋桨叶片破坏设备。
[0024]5.及时救护：本技术中，在船体底部内嵌有急救推进器，当导管推进器出现故障时，伸缩杆将急救推进器从船体底部伸展开后启动，快速将设备推到水面上，便于用户及时救护。
[0025]6.便捷控制，防止损坏：本技术中，通过信号传输器和探头，用户可以通过探头观察水底情况，防止碰撞对设备造成损坏，信号传输器便于设备在水下的移动。
附图说明
[0026]图1是本技术的故障时结构示意图。
[0027]图2是本技术的正常使用时主视图。
[0028]图3是本技术的局部结构示意图。
[0029]图4是本技术导管推进器的爆炸图。
[0030]图5是本技术导管推进器的主视图。
[0031]图中：
[0032]1、浮体；2、浮体支架；3、船体；4、推进器连接件；5、连架杆一；6、连架杆端盖；7、舵机一；8、舵机二；9、连架杆二；10、导管推进器；11、信号传输器；12、连接轴；13、探头；14、伸缩杆；15、急救推进器；71、舵机支架；101、动力导管；102、导向导管；103、隔离导管；104、清洁连接件；105、导管螺旋桨连接件；1011、螺旋桨电机；1012、螺旋桨电机支架；1013、转轴；1014、连接卡槽一；1021、连接卡环一；1022、安全卡环；1023、连接轴一；1024、螺旋桨桨毂；1025、螺旋桨叶片；1026、连接卡槽二；1031、连接卡环二；1032、隔离网；1041、外侧清洁刷；1042、内侧清洁刷。
具体实施方式
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种浅水水下机器人用新型串联矢量推进器，包括浮体(1)，所述的浮体(1)底部通过浮体支架(2)与船体(3)固定连接，所述的船体(3)前部设有信号传输器(11)，所述的船体(3)底部设有伸缩杆(14)，所述的伸缩杆(14)底部连接有急救推进器(15)，所述的急救推进器(15)可嵌套进入船体(3)。2.如权利要求1所述的一种浅水水下机器人用新型串联矢量推进器，其特征在于，所述的船体(3)侧面连接有推进器连接件(4)，所述的推进器连接件(4)侧面安装有连架杆一(5)。3.权利要求2所述的一种浅水水下机器人用新型串联矢量推进器，其特征在于，所述的船体(3)底部前侧固定设有连接轴(12)，所述的连接轴(12)下侧固定安装有探头(13)。4.如权利要求2所述的一种浅水水下机器人用新型串联矢量推进器，其特征在于，所述的连架杆一(5)侧面设有舵机一(7)，所述的舵机一(7)上部安装有连架杆端盖(6)，所述的舵机一(7)底部设有舵机二(8)。5.如权利要求3所述的一种浅水水下机器人用新型串联矢量推进器，其特征在于，所述的探头(13)与信号传输器(11)电性连接。6.如权利要求5所述的一种浅水水下机器人用新型串联矢量推进器，其特征在于，所述的信号传输器(11)是一种HDMI无线信号传输器。7.权利要求4所述的一种浅水水下机器人用新型串联矢量推进器，其特征在于，所述的舵机一(7)上侧通过舵机支架(71)与连架杆二(9)连接，所述的连架杆二(9)侧面连接有导管推进器(10)。8.权利要求7所述的一种浅水水下机器人用新型串联矢量推进器，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：张亮，纪胜军，曹佳安，石磊，
申请(专利权)人：河北科技师范学院，
类型：新型
国别省市：
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