一种风力发电机塔筒自动攀爬防腐喷涂机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及自动控制技术领域，公开了一种风力发电机塔筒自动攀爬防腐喷涂机器人，其包括导轨组件、喷涂装置和多个压紧装置，导轨组件用于引导防腐喷涂机器人沿风力发电机塔筒周向移动，喷涂装置连接于导轨组件，喷涂装置用于对风力发电机塔筒的外壁进行喷涂，任一压紧装置连接于导轨组件，且多个压紧装置均匀布置于导轨组件上，压紧装置用于抵接到风力发电机塔筒的外壁，以带动导轨组件沿风力发电机塔筒径向移动，通过本申请中的导轨组件、喷涂装置和压紧装置，使防腐喷涂机器人沿风力发电机塔筒自动攀爬，实现了对风力发电机塔筒的外壁的自动防腐喷涂，进一步提升了喷涂的效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种风力发电机塔筒自动攀爬防腐喷涂机器人


[0001]本技术涉及自动控制
，特别是涉及一种风力发电机塔筒自动攀爬防腐喷涂机器人。

技术介绍

[0002]目前，随着我国碳中和概念的提出，我国对新能源的需求在未来会呈现爆发式的增长，风电作为一种潜力巨大的可再生能源，使得对风力资源的开发利用成为必然趋势，2030年中国的风力发电机的装机台数有可能突破30万台，如此巨大的装机数量，后期维护将会是一个巨大的挑战，例如塔筒防腐，风力发电机塔筒高度在80米以上，人工进行防腐工作量大，作业环境异常艰苦，人工进行防腐工作的效率不高，而且人身安全没有保障，容易导致人员伤亡，因此现在迫切需要一种能够实现塔筒防腐全自动完成，无需人工干预的装置。

技术实现思路

[0003]本技术提供一种风力发电机塔筒自动攀爬防腐喷涂机器人以解决风力发电机塔筒喷涂工作量大、喷涂工人工作环境艰苦和安全的问题。
[0004]为了解决上述技术问题，本技术提供了一种风力发电机塔筒自动攀爬防腐喷涂机器人，其包括：导轨组件，所述导轨组件用于引导所述防腐喷涂机器人沿风力发电机塔筒周向移动；喷涂装置，连接于所述导轨组件，以引导所述喷涂装置沿所述导轨组件移动，且所述喷涂装置用于对风力发电机塔筒的外壁进行喷涂；多个压紧装置，任一所述压紧装置连接于所述导轨组件，且多个所述压紧装置均匀布置于所述导轨组件上，所述压紧装置用于抵接到所述风力发电机塔筒的外壁，以带动所述导轨组件沿所述风力发电机塔筒径向移动。
[0005]作为优选方案，所述导轨组件包括：多个导轨本体；第一连接件，设置于所述导轨本体的一端；第二连接件，设置于所述导轨本体的另一端，任一所述导轨本体的第一连接件连接于其他所述导轨本体的第二连接件，以将多个所述导轨本体的首尾之间相互连接。
[0006]作为优选方案，所述导轨本体设置有四个，且所述导轨本体的形状为90
°
圆心角所对应圆弧。
[0007]作为优选方案，所述压紧装置设置有四个。
[0008]作为优选方案，所述喷涂装置包括机械臂底座，连接于所述导轨组件；涂机械臂，连接于所述机械臂底座；喷涂枪，连接于所述喷涂机械臂。
[0009]作为优选方案，本技术提供一种风力发电机塔筒自动攀爬防腐喷涂机器人还包括第一驱动装置，连接于所述喷涂装置，所述第一驱动装置用于驱动所述喷涂装置沿所述导轨组件移动；第二驱动装置，连接于所述压紧装置，以驱动所述压紧装置沿所述风力发电机塔筒的外壁移动。
[0010]作为优选方案，所述第一驱动装置包括：驱动电机，连接于所述机械臂底座；驱动
轮，连接于所述驱动电机，且所述驱动轮连接于所述导轨组件，所述驱动电机驱动所述驱动轮沿所述导轨组件移动，以实现所述喷涂装置沿所述风力发电机塔筒的外壁周向移动。
[0011]作为优选方案，本技术提供一种风力发电机塔筒自动攀爬防腐喷涂机器人还包括滑轨槽，设置于所述导轨组件上，且所述滑轨槽与所述驱动轮相对应设置，所述导轨组件夹设于所述驱动轮中间，以限制所述驱动轮沿所述滑轨槽滑动；所述滑轨槽的形状设置为工字型。
[0012]作为优选方案，本技术提供一种风力发电机塔筒自动攀爬防腐喷涂机器人还包括第一固定装置，连接于所述压紧装置，以限制所述压紧装置与所述导轨组件的位移；所述第一固定装置为固定法兰。
[0013]作为优选方案，本技术提供一种风力发电机塔筒自动攀爬防腐喷涂机器人还包括检测装置，设置于所述压紧装置上，以检测所述压紧装置与所述风力发电机塔筒的外壁之间的压紧力；控制器，设置于所述压紧装置上，且电性连接于所述检测装置和所述压紧装置；所述控制器被配置为:所述检测装置检测到的压紧力值小于预设压紧力值时，所述控制器控制所述压紧装置与所述风力发电机塔筒的外壁之间的压紧力增大，直到所述检测装置检测到的压紧力值等于所述预设压紧力值；所述检测装置检测到的压紧力值大于所述预设压紧力值时，所述控制器控制所述压紧装置与所述风力发电机塔筒的外壁之间的压紧力减小，直到所述检测装置检测到的压紧力值等于所述预设压紧力值。
[0014]本技术所提供的一种风力发电机塔筒自动攀爬防腐喷涂机器人，其包括导轨组件、喷涂装置和多个压紧装置，导轨组件用于引导防腐喷涂机器人沿风力发电机塔筒周向移动，喷涂装置连接于导轨组件，喷涂装置用于对风力发电机塔筒的外壁进行喷涂，任一压紧装置连接于导轨组件，且多个压紧装置均匀布置于导轨组件上，压紧装置用于抵接到风力发电机塔筒的外壁，以带动导轨组件沿风力发电机塔筒径向移动，通过本申请中的导轨组件、喷涂装置和压紧装置，使防腐喷涂机器人沿风力发电机塔筒自动攀爬，实现了对风力发电机塔筒的外壁的自动防腐喷涂，进一步提升了喷涂的效率。
附图说明
[0015]图1是本技术实施例中一种风力发电机塔筒自动攀爬防腐喷涂机器人的结构示意图之一；
[0016]图2是本技术实施例中一种风力发电机塔筒自动攀爬防腐喷涂机器人的结构示意图之一；
[0017]图3是本技术实施例中一种风力发电机塔筒自动攀爬防腐喷涂机器人的结构示意图之一；
[0018]图4是本技术实施例中一种风力发电机塔筒自动攀爬防腐喷涂机器人的结构示意图之一。
[0019]图中，
[0020]100、风力发电机塔筒自动攀爬防腐喷涂机器人；
[0021]200、风力发电机塔筒；
[0022]300、喷涂装置；
[0023]310、机械臂底座；
[0024]320、喷涂机械臂；321、机械臂安装座；322、第一机械臂；323、第二机械臂；
[0025]330、喷涂枪；
[0026]400、导轨本体；410、第一连接件；420、第二连接件；430、滑轨槽；
[0027]500、压紧装置；510、第一固定装置；520、履带驱动机构；
[0028]600、第一驱动装置；610、驱动电机；620、驱动轮；
[0029]700、第二驱动装置。
具体实施方式
[0030]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行进一步清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例，不用来限制本技术的范围。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0031]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
[0032]术语中“一个”、“两个”仅用于描述目的，而不能直接理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种风力发电机塔筒自动攀爬防腐喷涂机器人，其特征在于，包括：导轨组件，所述导轨组件用于引导所述防腐喷涂机器人沿风力发电机塔筒周向移动；喷涂装置，连接于所述导轨组件，以引导所述喷涂装置沿所述导轨组件移动，且所述喷涂装置用于对风力发电机塔筒的外壁进行喷涂；多个压紧装置，任一所述压紧装置连接于所述导轨组件，且多个所述压紧装置均匀布置于所述导轨组件上，所述压紧装置用于抵接到所述风力发电机塔筒的外壁，以带动所述导轨组件沿所述风力发电机塔筒径向移动。2.如权利要求1所述的风力发电机塔筒自动攀爬防腐喷涂机器人，其特征在于，所述导轨组件包括：多个导轨本体；第一连接件，设置于所述导轨本体的一端；第二连接件，设置于所述导轨本体的另一端，任一所述导轨本体的第一连接件连接于其他所述导轨本体的第二连接件，以将多个所述导轨本体的首尾之间相互连接。3.如权利要求2所述的风力发电机塔筒自动攀爬防腐喷涂机器人，其特征在于，所述导轨本体设置有四个，且所述导轨本体的形状为90
°
圆心角所对应的圆弧。4.如权利要求1所述的风力发电机塔筒自动攀爬防腐喷涂机器人，其特征在于，所述压紧装置设置有四个。5.如权利要求1
‑
4任一项所述的风力发电机塔筒自动攀爬防腐喷涂机器人，其特征在于，所述喷涂装置包括：机械臂底座，连接于所述导轨组件；喷涂机械臂，连接于所述机械臂底座；喷涂枪，连接于所述喷涂机械臂。6.如权利要求5所述的风力发电机塔筒自动攀爬防腐喷涂机器人，其特征在于，还包括：第一驱动装置，连接于所述喷涂装置，所述第一驱动装置用于驱动所述喷涂装置沿所述导轨组件移动；第二驱动装置，连接于...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴宇，席周悦，周愫愫，彭小松，陈国梁，谭建亮，赵作起，赵超，田赋珺，张新丽，冯冠豪，李双鹤，
申请(专利权)人：中国电建集团海外投资有限公司，
类型：新型
国别省市：