调姿机的控制方法、装置、控制器和计算机存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种调姿机的控制方法、装置、控制器及计算机存储介质。方法包括：获取调姿机的各支撑机构的初始位置信息、调姿机平台的旋转位姿信息，旋转位姿信息包括：待旋转角度、旋转中心的位置信息以及旋转轴方向信息；基于各支撑机构绕旋转中心的旋转角速度相同，根据初始位置信息和旋转位姿信息，得到控制过程中每个支撑机构的位置随时间的变化关系；基于变化关系，控制各支撑机构绕旋转中心同步转动。本申请实施例实现了对各支撑机构的自动控制，以使各支撑机构绕轴旋转，进而，实现了调姿机平台的绕轴旋转。了调姿机平台的绕轴旋转。了调姿机平台的绕轴旋转。

【技术实现步骤摘要】
调姿机的控制方法、装置、控制器和计算机存储介质


[0001]本申请实施例涉及自动化
，尤其涉及一种调姿机的控制方法、装置、控制器及计算机存储介质。

技术介绍

[0002]调姿机主要由多个(3个或3个以上)支撑机构和一个平台组成。其中，支撑机构可放置于地面，用于支撑上述平台，每个支撑机构均可沿3个方向(X、Y以及Z方向)移动。在所有支撑机构的配合下，平台可以调整出任意姿势，如：绕某轴旋转一定角度，或者平移等等。调姿机通常可用于进行物品的组装，例如：进行飞机装配，具体地：可以将飞机的机翼或机尾固定在调姿机的平台上，通过不断调整各支撑机构的在各方向上的位置，来调整固定于平台上的机翼或机尾的位姿，从而使得机翼或机尾严密无缝地贴在机身上，以便装配人员进行装配。
[0003]目前，在实现平台绕轴旋转时，主要是依靠人工实现的，即通过人工分别控制各支撑机构在不同方向上的移动实现平台的旋转，上述方式控制效率和准确率都较低，因此，亟需一种能够自动控制调姿机各支撑机构，以使平台绕轴旋转的解决方案。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种调姿机的控制方法，其中，所述方法包括：获取调姿机的各支撑机构的初始位置信息、调姿机平台的旋转位姿信息，所述旋转位姿信息包括：待旋转角度、旋转中心的位置信息以及旋转轴方向信息；基于所述各支撑机构绕所述旋转中心的旋转角速度相同，根据所述初始位置信息和所述旋转位姿信息，得到控制过程中每个支撑机构的位置随时间的变化关系；基于所述变化关系，控制各支撑机构绕所述旋转中心同步转动。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述各支撑机构绕所述旋转中心的旋转角速度相同，根据所述初始位置信息和所述旋转位姿信息，得到控制过程中每个支撑机构的位置随时间的变化关系，包括：基于所述各支撑机构绕所述旋转中心的旋转角速度相同，根据所述初始位置信息和所述旋转位姿信息，分别得到控制过程中，每个支撑机构在第一方向上的位置随时间的变化关系、每个支撑机构在第二方向上的位置随时间的变化关系以及每个支撑机构在第三方向上的位置随时间的变化关系；其中，所述第一方向、所述第二方向以及所述第三方向之间两两垂直。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述初始位置包括：所述第一方向的初始位置、所述第二方向的初始位置以及所述第三方向的初始位置；所述旋转中心的位置信息包括：所述旋转中心在所述第一方向上的位置信息、所述旋转中心在所述第二方向上的位置信息以及所述旋转中心在所述第三方向上的位置信息；当所述旋转轴方向为所述第三方向时，所述基于所述各支撑机构绕所述旋转中心的旋转角速度相同，根据所述初始位置信息和所述旋转位姿信息，分别得到控制过程中，每个支撑机构在第一方向上的位置随时间的变化关系、每个支撑机构在第二方向上的位置随时间的变化关系以及每个支撑机构在第三方向上的位置随时间的变化关系，包括：基于所述旋转中心的旋转角速度相同，根据所述第一方向的初始位置、所述第二方向的初始位置、所述旋转中心在所述第一方向上的位置信息以及所述旋转中心在所述第二方向上的位置信息，分别得到控制过程中，每个支撑机构在第一方向上的位置随时间的变化关系和每个支撑机构在第二方向上的位置随时间的变化关系；将每个支撑机构的第三方向的初始位置作为控制过程中，该支撑机构在第三方向上的位置。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述旋转中心的旋转角速度相同，根据所述第一方向初始位置、所述第二方向初始位置、所述旋转中心在所述第一方向上的位置信息以及所述旋转中心在所述第二方向上的位置信息，分别得到控制过程中，每个支撑机构在第一方向上的位置随时间的变化关系和每个支撑机构在第二方向上的位置随时间的变化关系，包括：基于所述旋转中心的旋转角速度相同，根据所述第一方向初始位置、所述第二方向初始位置、所述旋转中心在所述第一方向上的位置信息以及所述旋转中心在所述第二方向上的位置信息，采用第一预设公式得到控制过程中，每个支撑机构在所述第一方向上的位置随时间的变化关系；采用第二预设公式得到控制过程中，每个支撑机构在所述第二方向上的位置随时间的变化关系；
其中，所述第一预设公式为：x2＝(x1‑
x0)*cos(v*t)
‑
(y1‑
y0)*sin(v*t)+x0所述第二预设公式为：y2＝(x1‑
x0)*sin(v*t)+(y1‑
y0)*cos(v*t)+y0其中，v为预设的旋转角速度；t为时间；x1、y1分别为每个支撑机构第一方向的初始位置信息、第二方向的初始位置信息；x0、y0分别为所旋转中心在所述第一方向上的位置信息、所述旋转中心在所述第二方向上的位置信息；x2、y2分别为每个支撑机构在所述第一方向上的位置、每个支撑机构在所述第二方向上的位置。5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：当所述旋转轴方向为所述第二方向时，所述基于所述各支撑机构绕所述旋转中心的旋转角速度相同，根据所述初始位置信息和所述旋转位姿信息，分别得到控制过程中，每个支撑机构在所述第一方向上的位置随时间的变化关系、每个支撑机构在所述第二方向上的位置随时间的变化关系以及每个支撑机构在所述第三方向上的位置随时间的变化关系，包括：基于所述旋转中心的旋转角速度相同，根据所述第一方向的初始位置、所述第三方向的初始位置、所述旋转中心在所述第一方向上的位置信息以及所述旋转中心在所述第三方向上的位置信息，分别得到控制过程中，每个支撑机构在第一方向上的位置随时间的变化关系和每个支撑机构在第三方向上的位置随时间的变化关系；将每个支撑机构的第二方向的初始位置作为控制过程中，该支撑机构在第二方向上的位置。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述旋转中心的旋转角速度相同，根据所述第一方向的初始位置、所述第三方向的初始位置、所述旋转中...

【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏飞，
申请(专利权)人：西门子中国有限公司，
类型：发明
国别省市：