基于WINCE平台的运动控制器及其编码解码及轨迹规划方法技术

本发明专利技术涉及一种基于WINCE平台的运动控制器及其编码解码及轨迹规划方法。解决目前基于第三方的独立编码解码执行系统因在移植过程中存在与不同工业机器人控制系统不兼容，而导致运动控制器软件移植难度大的问题，以及因包含基于第三方的独立编码解码执行系统而导致的运动控制器响应速度低的问题。运动控制器包括PC机，运行在PC机上的WINCE系统及运行在WINCE系统上的运动控制器模块；在运动控制器模块可实现自定义运动指令的编码、解码及轨迹规划。通过把逻辑控制功能和工业机器人的运动指令系统统一在一种语言之中，不需要依赖第三方运动指令编译器和执行器，简化了程序的编写，加快了运动指令的编译执行效率，提高了WINCE平台运动控制器的响应性能。WINCE平台运动控制器的响应性能。WINCE平台运动控制器的响应性能。

【技术实现步骤摘要】
基于WINCE平台的运动控制器及其编码解码及轨迹规划方法


[0001]本专利技术涉及一种基于WINCE平台的运动控制器及其编码解码及轨迹规划方法。

技术介绍

[0002]运动控制器接收来自终端的运动指令，对这些运动指令信息进行读取和解码，提取出运动参数并经过规划还原成工业机器人在特定运动空间下的位置和姿态，并将这些信息通过伺服驱动器下发至电机，从而使工业机器人完成指定的动作。
[0003]传统工业机器人需要基于第三方的一套独立指令系统对运动指令进行编码解码规划执行，独立的编码和解码系统在移植过程中存在与工业机器人控制系统兼容的问题，这会直接影响到运动控制器的二次开发以及操作复杂度；此外由于需要包含第三方系统也会影响指令的编译执行时间，导致运动控制器的响应速度不高，不利于运动控制器的高性能要求。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种基于WINCE平台的运动控制器及控制方法，解决目前基于第三方的独立编码解码执行系统因在移植过程中存在与不同工业机器人控制系统不兼容，而导致运动控制器软件移植难度大的问题，以及因包本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于WINCE平台的运动控制器，其特征在于：包括PC机、运行在PC机上的WINCE系统及运行在WINCE系统上的运动控制器模块；PC机上预留Ethercat网口、Ethernet网口、ATA口、串口及USB接口；通过Ethercat网口与被控工业机器人伺服驱动器连接；通过Ethernet网口与示教器连接；通过ATA口对CF卡保存的tid和tip文件进行读写操作；通过串口连接显示屏；通过USB接口连接鼠标与其他外部设备；运动控制器模块包括数据编码模块、数据解码模块及轨迹规划模块，用于实现人机交互、与外部设备的通信、运动指令的编码、解码和规划；其中人机交互界面、人机交互界面上的控件和外部按键的响应均在运动控制器模块上运行，并通过同屏显示的方法映射到示教器和显示屏上。2.一种权利要求1所述的基于WINCE平台的运动控制器的编码解码及轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：基于WINCE平台的运动控制器的事件任务响应终端用户通过示教器输入人机交互界面中的编辑运动指令，数据编码模块接收编辑运动指令并分别转换为运动类型字符串，位置参数字符串，动态参数字符串和调整参数字符串；其中位置参数字符串基于工业机器人当前点位信息获取；步骤2：数据编码模块使用正则表达式将步骤1转换后的运动指令进行编码，转为目标格式的字符串；步骤3：数据编码模块将运动指令编码后对应的目标格式字符串包装成程序文本，每个程序文本包含执行文件和参数文件两部分，保存至CF卡中，由基于WINCE平台的运动控制器指定存储路径；步骤4：基于WINCE平台的运动控制器的事件任务响应终端用户通过示教器输入人机交互界面中的程序文本导入指令，数据解码模块依据程序文本地址打开相应的执行文件和参数文件，读取数据并判断数据类型，以字符串形式进行分类输出；步骤5：然后数据解码模块对步骤4输出数据进行语法检查和指令解析；语法检查：对指令格式和语法规范进行检查，若没有语法错误，进入步骤6，执行指令解析，如果发现错误则在人机交互界面显示错误信息，防止工业机器人运动过程中发生危险事件；指令解析：从执行文件和参数文件中依据正则表达式定义好的格式提取运动类型，特征点位置，运动参数和逼近参数的数值；步骤6：基于WINCE平台的运动控制器的事件任务响应终端用户通过示教器输入人机交互界面中的运行运动指令，轨迹规划模块接收到数据解码模块发送的输出数据依据运动类型调用相应的算法模块，完成插补运算和运动学解算，输出基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯艳丽，
申请(专利权)人：西安航天精密机电研究所，
类型：发明
国别省市：