一种矢量磁力梯度仪转向差校正方法技术

本发明专利技术涉及一种矢量磁力梯度仪转向差校正方法，适用于两套矢量磁力仪组成磁力梯度仪的分量梯度误差校正，通过建立梯度误差校正模型，引入三轴无磁基准转台进行精确的姿态旋转，按照规范的姿态变换来分离和求取单个模型参数，逐个完成误差校正模型内的参数解算，该方法可避免复杂繁琐的矩阵运算；然后引入姿态航向传感器来获取矢量磁力梯度仪的三种角度信息，通过各分量剩余的梯度误差与角度数据的关系式来求取姿态误差校正参数。完成上述校正过程后，各分量梯度误差由最大

【技术实现步骤摘要】
一种矢量磁力梯度仪转向差校正方法


[0001]本专利技术属于磁传感器误差校正领域，主要是一种矢量磁力梯度仪转向差校正方法。

技术介绍

[0002]矢量磁力仪由三个两两垂直的磁分量传感器组合，分别测量地磁场在其轴向的地磁分量，三个分量磁场根据三维坐标轴计算可以得到合成总场值，因此矢量磁力仪测量的磁场值包括分量的大小和方向、总场值的大小。标量磁力仪测量的磁场为地磁总场，只有大小没有方向，因此矢量磁力仪相比于标量磁力仪而言，测量的信息更加全面。
[0003]由两套矢量磁力仪按照各分量轴向一致的方向排列，使两个X轴分量方向一致、Y轴分量方向一致、Z轴分量方向一致，从而组成矢量磁力梯度仪，可以测量六路磁分量数量、三路矢量磁梯度数据，一路合成总场磁梯度数据，相比于单个矢量磁力仪或者标量磁力仪而言，测量的磁信息更加丰富，能够从多个参数上反映物质的磁场特性，解释信息更加丰富。
[0004]矢量磁力梯度仪测量的磁信息全面，但是影响测量精度的误差较多，若不做有效处理，有用信息将会淹没在噪声信号中。误差因素包含两个方面：一种是单个矢量磁力仪的输出误差本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种矢量磁力梯度仪转向差校正方法，其特征在于：首先将两套矢量磁力仪按照相同方向组合成矢量磁力梯度仪建立梯度误差校正模型，确定误差参数变量，并引入一台三轴无磁基准转台，使矢量磁力梯度仪能通过姿态变换逐步旋转到矢量空间内的任意特定角度，获取到特定角度的分量梯度误差值，根据梯度误差校正模型各误差参数的特性，对上述误差量进行逐一修正，直到所有误差量均修正完毕；其次通过引入一台姿态航向传感器与矢量磁力梯度仪刚性固定来获取矢量磁力梯度仪角度信息，然后让矢量磁力梯度仪在空间任意旋转，旋转过程中同步获取各分量梯度数据和角度数据，通过建立各分量梯度数据与角度数据之间的关系式，对剩余的误差量进行修正。2.根据权利要求1所述的矢量磁力梯度仪转向差校正方法，其特征在于：所述的梯度误差校正模型包含由两轴对齐误差，梯度零点误差、差分误差，模型矩阵如下：其中：X1C、Y1C、Z1C、X2C、Y2C、Z2C分别表示第一套矢量磁力仪的X分量、Y分量、Z分量的原始输出、第二套矢量磁力仪的X分量、Y分量、Z分量的原始输出；
△
X、
△
Y、
△
Z分别表示X轴梯度值、Y轴梯度值、Z轴梯度值；ixbe、iybe、izbe分别表示X轴对齐误差、Y轴对齐误差、Z轴对齐误差；ixofs、iyofs、izofs分别表示X轴梯度零点误差、Y轴梯度零点误差、Z轴梯度零点误差；ixocxy、ixocxz分别表示Y轴对X轴的差分误差、Z轴对X轴的差分误差；iyocyx、iyocyz分别表示X轴对Y轴的差分误差、Z轴对Y轴的差分误差；izoczy、izoczx分别表示Y轴对Z轴的差分误差、X轴对Z轴的差分误差；X1CC、Y1CC、Z1CC分别表示第一套矢量磁力仪的X分量、Y分量、Z分量校正后输出。3...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵瑜，周波，朱文兵，周建斐，綦俊峰，刘雨聪，蒋弘威，
申请(专利权)人：中国船舶重工集团公司第七一五研究所，
类型：发明
国别省市：